JPS62138005A - 走行体の停止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、走行体をリニア誘導モータにより駆動して
所定経路に沿って走行させ、停止位置では停止壁に当接
させて停止させる場合の走行体の停止方法に関する。

（従来の技術とその問題点） そのような走行体は例えば、被ｗｌ送物を空中で一定経
路に沿って搬送するための搬送装置に利用することがで
きる。この場合、走行体は、天井等の所要箇所に架設さ
れたし〜ル上を始点から終点まで被搬送物を懸垂担持し
て走行することになる。

終点では走行体は、停止壁に当接して所定位置に停止す
るが、このとき走行体が停止壁に激突することのないよ
う、停止壁に近づいたときには適当に減速を行なう必要
がある。機械的なブレーキを設けてもよいが、そのため
の特別な門構に加えてその駆動装置等の特別な手段を必
要とし、菰冒が複雑大型化してしまう。

（発明の目的） この発明の目的は、上記事情に鑑み、走行体を駆動する
リニア誘導モータの通電を適当に制御することによって
走行体の減速を行ない、特別な機構を設置Ｊることなく
走行体の柔軟なかつ安定した停止を確保することができ
る走行体の停止方法を１足１共づ−ることである。

（目的を達成するための手段） 上記目的を達成するため、この発明による停止方法は、
リニア誘導モータにより駆動されて所定の経路に沿って
走行し、停止位置においては停止壁に当接して停止する
ようにされた走行体に適用され、前記リニア誘導モータ
の１次巻線を前記経路に沿って所定間隔で配列するとと
もにその２次々体を前記走行体に取付け、前記停止壁付
近の所定位置には前記走行体の到来を検知するセンサを
配設し、前記走行体が前記停止壁に向って走行してくる
ときには前記停止壁付近のかつ前記センサよりム丁前の
所定の前記１次逆線による駆動方向を前記走行１本の走
行方向とは逆方向にし、前記センサが前記走行体の到来
を検知したときに前記所定の１次巻線にＪ、る駆動方向
を順方向に切換えるようにしている。

（実施例） 第１図は、この発明による走行体の停止方法を、上述し
たような搬送装置に適用した一実施例の金体的外観を示
す平面説明図である。レール１は、天井等の所要箇所に
所要態様に架設される。このレール１は左右１対の軌道
面１ａ、１ｂと、その間に形成された間隙１Ｃとを有し
て４３す、レール１土には走行体２が、レール１に沿っ
て走行自在に載置されている。走行体２の駆動は１次巻
線３および２次導体４により構成されるリニア誘導モー
タを用いて行ない、２次導体４は走行体２の上面に配設
され、多数の１次巻線３，３・・・は、２次導体４の移
動経路と対向するようにレール１の上方ニレール１に沿
って所定間隔で配列される。この所定間隔（１次巻線３
の中心間圧１１１［［）は、例えぼ停電時等の不測の事
態により走行体２が任倉ので載首で停止したとしても再
発准が可能なように、２次導体４の長さとほぼ同等に設
定される。そして１次巻１３．３・・・に順次通電する
ことにより、走行体２にレール１の長手方向の推力を与
えるようにしている。レール１の両端部には停止壁とし
てのショックアブソーバ５ａ、５ｂが付設されてＪ３す
、走行体２の前部および接部にはこれらショックアブソ
ーバ５ａ、５ｂに作用するストッパ６ａ、５ｂが取付け
である。またレール１の両端付近には、走行体２の到来
を検知して１次巻線３゜３・・・への通電を後述するよ
うな所定態様に制御し、走１７体２の柔軟な停止を確保
するための投受光式光電センサ７ａ、７ｂが配設しであ
る。

第２図は、レール１を性力から眺めた説明図である。同
図に示すように、レール１は側壁１ｄ。

１ｅを有して形成されており、リニア誘導モータの１次
巻線３は、これら側壁１ｄ、ｌｅ上に逆Ｕ字状に形成さ
れた支持フレーム８内に懸垂固定されている。またレー
ル１の側壁１ｄ、１ｅは、天井等の所要箇所にレール１
を架設するときの図示しない懸垂支持部材との接合部と
しても作用する。

上記支持フレーム８は、第３図の平面説明図および第４
図の右側面説明図に示すように、前・後１対の逆Ｕ字状
フレーム８ａ、８ｂと、中央部でこれらの間に００後方
向にかけ渡された２本の梁Ｂｃ。

８ｄとから構成されており、逆Ｕ字状フレーム８ａ、８
ｂの雨下端部は、レール１の側壁１ｄ、１ｅにボルト締
めされて固定されている。１次巻線３はその両側部を据
付フレーム９の側板９ａ、−９ｂにボルトにより固定さ
れ、また据（＝Ｊ’　ｆ−Ｊフレーム９の上板９Ｃは支
持フレーム８の梁８ｃ、８ｄからそれぞれ２木ずつのポ
ル１〜によりつり下げ固定されて、このようにして１次
巻線３は支持フレーム８内で位置決め固定されている。

据付はフレーム９の前端および後端の中央部ではパネル
９ｄ。

９ｅを口字状に突出させ、その下端に２次導体４の位置
規制用のローラ１４をそ机ぞれ左右１対ずつ回転自在に
取付けている。

一方、第５図は走行体２の右側面説明図であり、同図Ｊ
３よび第２図を参照して、走行体２は主メンバ１０を中
心として構成されている。この主メンバ１０の上方に１
よ、平板状の２次導体４が水平に配設され、主メンバ１
０の前方および（わ方には、弾性体から成るストッパ６
ａ、６ｂがそれぞれ取付けられている。また主メンバ１
０の下部前端付近および後端付近には、支承部材１１ａ
、１１ｂを介して、それぞれ左右１対の前輪１２ａおよ
び１り輪１２ｂの車軸が軸支されている。この支承部材
１１ａ、１１ｂは、第８図に示すように十字形状の部材
から成り、十字形状の一方の腕で１Ｆ軸含軸支し、他方
の腕の両端でガイドローラ１３の回転軸を軸支するよう
にしている。支承部材１１ａ。

１１ｂは、十字の中心部に突設された取付軸１１Ｃを中
心にして回転自在に主メンバ１０の下面に取イ１【プら
れる。

そして、このような構成の走行体２をレール１上に載置
したどき、第２図に示すように、館・後輪１２ａ、１２
ｂ（第２図ニハ前輪１２ａのみ見えている）の左右両輪
はそれぞれレール１の左右軌道面１　ａ、　　１　ｂ、
、Ｊｙ−に支持され、ガイドローラ１３はレール１の間
隙１Ｃ内に回転自在に１釈合され、また２次導体４は１
次さ線３と微小空隙を隔てた所で位買現制ローラ１４と
軽く接して静ルしている。

この状態で、第６図の側面図、および第７図の正面図に
示づ如き息垂部材１５ａ、１５ｂを介して、被搬送物で
ある例えばコンテナ１Ｇを走行体２の下面に１す持させ
る。懸垂部材１５ａ、１５ｂの上端にはブラケット１６
ａ、１６ｂを介してボルト１７ａ、１７ｂがそれぞれ取
付けられており、懸垂部材１５ａ、１５ｂの下端は平坦
面に形成されて、その上にコンテナ１６が載置される。

走行体２の下面への取付けは、例えば走行体２の下面に
軸支された十字様の支承部材１１ａ、１１ｂの下面中心
部にボルト穴（図示せず〉を設けておき、このボルト穴
に上記ボルト１７ａ、１７ｂをレール１の間隙１ｃを通
してそれぞれ接続するようにしてもよい。

このようにして走行体２に被搬送物を担持させた上で、
当該走行体を進行させるべき方向（＃Ｉ進。

後進）に応じてリニア誘導モータの１次巻線３゜３・・
・に順次通電していくと、周知のように、１次谷線によ
って発生した進行磁界と２次導体中に生起された２次電
流との相互作用により走行体２にレール１の長さ方向（
前・後方向）の推力が働き、走行体２はレール１に治っ
て所望の方向に前進または後進移動する。これにより、
走行体２に担持された被搬送物（図示の例ではコンテナ
１６）は、所定の経路に冶って空中を搬送されることに
なる。

１次さ線３，３・・・への順次給電は、例えば各１次巻
線ごとに走行体２の到来を検知するセンサ（図示せず）
を設番プるとともに、レール１の一方側壁（例えば＋１
！Ｉ壁１ｄ）には各１次巻線ごとの給電盤（図示せデ）
を配設し、前記センサの検知出力に基づいて当該給ｚ　
１のスイッチングを主コントローラにより制す１しつつ
行なうようにすることができる。走行体２への給電は不
要であり、したがって、故陣し易い集電器等の電気接点
を設ける必要はない。またリニア誘導モータは回転部分
を有さないため運転時の騒Δはほとんど無く、さらに走
行体２および１次巻線３，３・・・はレール１の内側に
内抱されているため、高い安全性を確保（ることができ
る６１次巻線３，３・・・ど２次導体４との間のギＶツ
ブは、走行体２が担持する被搬送物の荷重の如何にかか
わらず、１次巻線３，３・・・の各々の前後に取付けた
位置規制ローラ１４の動きによって、常に一定に維持さ
れる。

第８図は、走行体２がレール１のカーブ部分を通過する
ときの様子を模式的に示す説明図である。

（Ａ）は前輪１２ａ、後輪１２ｂともに直線部分にある
状態、（Ｂ）は前輪１２ａのみがカーブ部分に入った状
態、（Ｃ）は前輪１２ａ、１１輪１２ｂともにカーブ部
分に入った状態をそれぞれ図示している。前・後輪１２
ａ、１２ｂの巾軸をそれぞれ軸支する支承部４４１１ａ
、１１ｂは、レール１の間隙１Ｃに回転自在に嵌合され
たガイドローラ１３により車軸の前後をそれぞれ案内さ
れつつレール１に沿って移動するので、レール１のカー
ブ部分ではカーブの曲率に応じた方向の変化を前・後輪
１２ａ、１２ｂの車軸に与えることになり、これにより
車軸の方向は、（Ｂ）、（Ｃ）（７）一点鎖線に示７Ｊ
　Ｊ：うに、常にカーブの半径方向と一致づ−る。した
がって、走行体２の円滑なカーブの通過を達成すること
ができる。またこのとき、走行体２の中心線は図中点線
で示すように変位し、走行体２の仝艮Ｊ３よび前・後輪
１２ａ、１２ｂの取付１ひ置、ならびにレール１の全幅
およびカーブの曲率を予め適当に設計しておくことによ
り、側壁１ｄ、ｌｅと走行体２との衝突を避けることが
できる。

第９図は、例えばショックアブソーバ５ａが設けられた
レール１の一方端部における、走行体２の停止時の様子
を表わす説明図である。第９図においては説明の便宜上
特に、レール１上に配列された１次巻ｔ７ｆＡ３．３・
・・には、ショックアブソーバ５ａの側から順に３ａ、
３ｂ、３Ｃの符号を付して示しである。

走行体２が停止壁として作用するシフツクアブソーバ５
ａに向って図面上を右方向に進行してくるとき、＜Ａ）
に示づように、１次呑腺３ａ、３Ｃには右行き推力、１
次巻ＶＡ３ｔ）には左行ぎ１１［力が生じるように通電
されている。したがって、（Ａ）に示１位置く１次巻線
３Ｃの下側）に走（１体２がｊｊｌｌ達したどきには、
走行体２には依然右行きの推力が動いており、走ｆＪ体
２は右１ｊ向に送られる。なお１次巻線３ａによる右行
ぎ（１（力は、１次巻線３Ｃ等の他の１次巻線による右
行ぎ１１［力よりも比較的弱く設定しておくのが望まし
い。

次に（Ｂ）に示すように、走（う体２が１次巻線３ｂの
下側に到達すると、走行体２には逆方向（左行き）の推
力がブレーキとして作用し、走行体２は徐々に減速され
る。そして十分に減速された弱い右行きの速度で１次巻
線３ｂを抜けて１次谷線３ａの下側に達すると、走行体
２は、１次巻線３ａによって生じる弱い右行きの推力に
より減速された速度のままで、右方向へと運ばれる。

やがて走行体２は、（Ｃ）に示すように投受光式光電セ
ンサ７ａの光軸を遮断し、このとき充電センサ７ａから
走行体２の到来を検知する検知信号が出力されて、この
検知信号に応答して１次巻線３ｂによる推力が順方向（
右行き）に切換えられる。第１０図はこの切換えを行な
うための回路の一例を示しており、検知信号により可逆
リレー１８を作動させてリレー接点１８ａを切換えるよ
うにしている。１夜初の電源ＯＮの状態では可逆リレー
１８は作動しておらず、３相電源Ｒ，Ｓ、Ｔは図示のよ
うにＲ−ＩＵ、Ｓ→Ｖ、Ｔ→Ｗの正方向に接続され、こ
のとき１次巻線３ｂは左行き推力を生じる。次に光電セ
ンサ７ａが作動して検知信号が出力されると、これに応
答してセンサ接点１９が閉成され、可逆リレー１Ｂが作
動する。このときリレー接点１８ａが切換わり、可逆リ
レー１８はその状態にラッチされる。これにより３相電
源Ｒ，Ｓ、Ｔの接続は、Ｒ−Ｕ、５−１Ｗ、Ｔ→■の逆
方向となり、１次巻線３ｂは右行き（１（力に切換わる
。

走行体２は１次巻線３ａにより弱く右方向へ駆動されつ
つ、やがてショックアブソーバ５ａに当ってはね返る。

このどき仮に、（Ｄ＞に示すように走行体２が１次巻線
３ｂの下側にまではね返ったとしても、１次巻線３ｂは
上述のように右行き推力に切換わっているので、走行体
２は再び右方向へ動かされ、やがて１次巻線３ａにより
弱く右方向へ付勢されたままショックアブソーバ５ａに
当接して停止する。

なお上述の説明においては、物品を搬送する搬送装置に
この発明を適用した実施例につき詳述したが、この発明
はリニア誘導モータにより走行体を走行させる場合全般
にわたって広く利用することができる。そしてこの場合
１こも、１述の実施例と同様の効果を奏するものである
。また推力の方向を切換えるべき１次巻線は停止壁付近
の所定のものく１つとは限らない）とすればよく、走行
体がそこを通過したことを検知した後その推力の方向を
切換えるように構成しておけばよい。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、特別なブレー
キ機構を設けることなく、電気的な簡単な制御のみで走
行体の柔軟なかつ安定した停止を確保することができる
走行体の停止方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を搬送装置に適用した一実施例の全体
的外観を示す平面説明図、第２図はレールを前方から眺
めた説明図、第３図は１次巻線取付部分の平面説明図、
第４図は１次巻線取付部分の右側面説明図、第５図は移
動体の右側面説明図、第６図および第７図はそれぞれコ
ンテナ懸垂部材の側面図および正面図、第８図はカーブ
通過時の説明図、第９図は走行体の停止時の様子を表わ
す説明図、第１０図は１次巻線への通電切換回路の一例
を示す回路図である。 １・・・レール、　　２・・・走行体 ３・・・１次巻線、　４・・・２次導体５ａ、５ｂ・・
・ショックアブソーバ ７ａ、７ｂ・・・光電センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）リニア誘導モータにより駆動されて所定の経路に
   沿って走行し、停止位置においては停止壁に当接して停
   止するようにされた走行体の停止方法であって、前記リ
   ニア誘導モータの１次巻線を前記経路に沿って所定間隔
   で配列するとともにその２次導体を前記走行体に取付け
   、前記停止壁付近の所定位置には前記走行体の到来を検
   知するセンサを配設し、前記走行体が前記停止壁に向っ
   て走行してくるときには前記停止壁付近のかつ前記セン
   サよりも手前の所定の前記１次巻線による駆動方向を前
   記走行体の走行方向とは逆方向にし、前記センサが前記
   走行体の到来を検知したときに前記所定の１次巻線によ
   る駆動方向を順方向に切換えるようにしたことを特徴と
   する、走行体の停止方法。
2. （２）前記所定の１次巻線と前記停止壁との間の１次巻
   線の駆動力を他の１次巻線の駆動力よりも比較的弱めに
   設定した、特許請求の範囲第１項記載の走行体の停止方
   法。