JPS6214211A - 無人車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、■場内における各種部品の無人搬送等に好
適な無人車両の走行制御装置に関する。

（従来技術とその問題点） 従来のこの種無人搬送システムとしては、例えば雑誌［
省力と自動化Ｊ１９７９年６月号Ｐ４６〜Ｐ４８に記載
のものが知られている。

この種の無人搬送システムでは、床面に敷設された誘導
線からの低周波交番磁界を、中休の左右に対称的に取付
【プられたピックアップコイルで検出した後、これらの
偏差を誘導線からの横ズレ誤差間として求め、これか零
となるようにサーボ制御系を用いて操舵制御を行なうも
のである。

ところで、従来この種の無人搬送システムにあっては、
しばしば建築物の基礎構造等に基因して希望通りに誘導
線を敷設できない場合や、あるいはすでに敷設された誘
導練土またはぞの近傍に障害物を置かざるを得ないよう
な場合がしばしば生じていた。

このような場合、面倒繁雑な工事により基礎構造を変更
したり、あるいは誘導線を掘り起こして障害物を避ける
ようにし埋設しめ１等の′ＩＡ雑な作業が必要で、多大
なる１゛事費を必要とするという問題があった。

（発明の目的） この発明の目的は、建築物の基礎横）告等に重置して希
望通りに誘導線を敷設できない場合、あるいはすでに敷
設された誘導線上またはその近傍に障害物が置かれた場
合にあっても、基礎構ｊ告の変更あるいは誘導線の移設
工事等を伴うことなく、希望のライン通りに無人車両の
走行を可０しとする無人車両の走行制御装置を提供する
ことにある。

（発明の構成） 第１図のクレーム対応図を参照して、本発明の詳細な説
明する。

横ズレ誤差検出回路ａは、走行車ン１Ｆ線にλ・１する
横ズレ誤差量を検出器る。

誤差最発生手段すは、基準線オフセット品相当の横ズレ
誤差量、または仮想横ズレ誤差品を発生する。

最終誤差量設定手段Ｃは、検出横ズレ誤差量と発生横ズ
レ誤差量との和、または検出横ズレ誤差品の代わりに仮
想横ズレ誤差量を最終槽ズレ誤差量として設定する。

操舵制御手段ｄは、設定されたＲ終誤差準が零となるよ
うに操舵制御するものである。

（実施例の説明） 第２図（は本発明に係わる走行制御Ｖ胃の電気的なバー
トウー「ア構成を示すブ［］ツク図である。

同図において、左ものピックアップコイル１゜２は、そ
れぞれ無人搬送中の車体下面に左右対称的に取付けられ
たもので、誘導線から発せられる低周波交番磁界を検出
するものである。

横ズレ誤差検出回路３は、各ピックアップコイル１，２
の出力をそれぞれ検波、整流、平滑および増幅した後、
両信号の偏差を横ズレ誤差量として検出するものである
。

操舵制御回路４は、与えられた最終誤差量が零となるよ
うに操舵制御をη−ボ系を用いて行なうものである。

次に、走行距離検出器５は無人車両の走行道程距離に対
応した情報を出力でるもので、例えば車輪の回転に同期
したパルス列を発生するパルスぜネレータと、このパル
ス列をカウントするカウンタ等により構成することがで
きる。

入力操作部６は、後述する如く走行経路のプログラミン
グの際に使用されるもので、テンキー。

各種のモード設定キー等で構成されている。

オフセット開始点検出器７は、床面に敷設された誘導線
の途中にオフセット開始点表示器が圓かれている場合、
これを検出するもので、床面に敷設された金属片を検知
する近接センサ等で構成することができる。

マイクロコンピュータ８は、プログラミングモード、オ
フセット相当誤差モード、通常モード。

仮想誤差モードに相当づる処理をそれぞれ実行するもの
で、プログラムの詳細については第３図のフローチャー
トを参照しながら後に詳細に説明する。

Ｄ／Ａ−１ンバータ９は、マイクロ］ンビユータ８から
出力されるオフセット相当誤差情報、また１ユ仮想誤差
情報をＤ／Ａ疫換してアナログ信号に変換するものであ
る。

Ｄ／Ａ］ンバータ９から出力されるオフレット相当誤差
、仮想誤差に対応したアナログ信号は、スイッチＳ３を
介して２系統に分岐された後、仮想誤差信号については
、ＯＰアンプ１０．切替スイッチＳ、を経由した後、終
段のＯＰアンプ１］の反転入力に供給され、またオフセ
ット相当誤差信号については、ＯＰアンプ１２．スイッ
チＳ２を経由した後、同様に終段のＯＰアンプ１１の反
転入力へと供給される。

次に、第３図のフローチャートを参照しながら、本発明
装置の動作を系統的に説明する。

入力操作部６のモード設定キーを通常モードに設定した
状態において、プログラムか開始されると、ｔ−Ｆ読込
みに続いて（ステップ３００）、通常モードと判定が行
なわれ（ステラフ３０１通常）、その後スイッチＳ１は
検出誤差側へ、またはスイッチＳ２はオフされる。

すると、横ズレ誤差検出回路３から出力される検出誤差
は、スイッチＳ１を介しτ終段のＯＰアンプ１１へと供
給され、この結果操舵制御回路４へ与えられる最終誤差
は横ズレ誤差検出回路３がら出力される検出誤差そのも
のにｚ１応した顧に設定される。この結果、車両は誘導
線に沿ってぞの真トを走行することとなる。

次に、オフセット相当誤差モートの場合を説明する。

この場合、入力操作部６のデンキーを利用して、第４図
に示す如く、各オフセット区間Ｎｏ、１　、　Ｎｏ、２
　、　Ｎｏ、３に対応し−（、オフセット開始点、オフ
セット終了点およびオフセット相当誤差量をぞれぞれ予
めプ［１グラムしておく。

なお、オフセット開始点およびオフセット終了点につい
ては、走行道程距離の形で記憶され、このため走行距離
検出器５から得られる実際の走行道程距離とオフセット
開始貞、Δフセット終了点に相当する距離とを比較する
ことによって、オフセット走行区間を中肉側で自己判断
Ｃぎることとなる。

また、オフセット相当誤差量△［については、第６図の
グラフに示す如く、走行基準線、すなわら誘導線を仮に
４−ノセットさゼた場合、横ズレ誤差検出回路３で検出
されるＡノセッ１〜相当の誤差♀に対応している。

以十のプログラミングか終了したイ１らば、人力操作部
６のモート設定キーをオフセット相当誤差モートに設定
する。

すると、第３図の）［１−チャー１・において、−し−
ト読込み処理（ステップ３００）に続いて、オフセラ］
・相当誤差モートと判定され（ステップ３０１オフセッ
ト相当誤差）、直ら（ごスイッチＳ１は検出誤差側へと
、スイッチＳ２はオン状態に、またスイッチＳ３につい
てはオフセット相当誤差側へと設定される（ステップ３
２０）。

以後、オフ廿ツ（〜走行中ソシブＦか’　０”であるこ
とを確認して（ステップ３２１否定）、走行距離検出器
５からの情報と各オフセット走行区間Ｎ０．１〜Ｎ０．
３の開始点情報とを比較することにより、オフセラ１〜
開始点までの到達を待機しくステップ３２２否定）、オ
フセット開始点に到達するまではオフセット相当誤差量
として零をＤ／Ａ］ンパータ９に与え続（）る（ステッ
プ３２３）。

これにより、終段のＯＰアンプ１１には横ズレ誤差検出
回路３から（ｑられる検出誤差がそのまま与えられ、オ
フセラ（・走行区間へ到達するまでは通常モードと同様
な走行軌跡が描かれる。

これに対して、オフセット開始点到達が検出されると（
ステップ３２２内定）、第４図プログラムテーブルを参
照してオフセット相当誤差量が読出され（ステップ３２
４）、１′）／Ａ］ンバータ９へ与えられ（ステップ３
２４）、同時にオフセラ１〜走行中フラグＦは“１″に
セットされる（ステップ３２５）。

以後、オフセット終了点への到達が検出されるまでの間
（ステップ３２６否定）、Ｄ／Ａ］ンバータ９へは第４
図のテーブルから読出されたオフセット相当誤差量Δ［
、が供給され続ける。

この結果、終段のＯ［）アンプ１１は加算器として動作
し、その出力からは検出誤差とオフセット相当誤差の和
に相当覆る）ｌす目グ信号が最終誤差として出力され、
操舵制御回路４へと与えられる。

この結果、指定されたオフセット走行区間においては、
第６図グラフに示す如く、誘導線はオフセラｉ〜された
ものと児（７され、その分だけ走行軌跡は横ズレしてい
わゆるオフセット走行が継続されることとなる。

次いで、オフセット終了点へ到達が確認されると（ステ
ップ３２６肖定）、オフセット中フラグＦは“′Ｏ″に
リセッ１〜され、Ｎｏ、１に関するオフセット走行か終
了し、以後ＮＯ，２、Ｎｏ、３について同様なオフセッ
ト走行が繰り返されるわけである。

従って、第７図に示されるように、走行路１３上に、障
害物１５が後から設置されたような場合であっても、同
図（ａ）に示す如く障害物１５を迂回するようにして誘
導線１４を埋設し直す必要はなく、同図（ｂ）に示す如
く、誘導線１４についてはそのままの状態であっても、
オフセット走行区間！については、図中仮想線１６に示
１如く障害物１５を避けて通過することとなるのである
。

次に、仮想誤差モードの場合について説明する。

この場合にも、入力操作部６の１−ド設定器をグログラ
ミングモードとして予め第５図に示す如く各道程外１ｉ
１区間角に仮想誤差量△［を予めプ［−１グラムしてお
き、ぞの後モード設定キーを仮想誤差モート′に設定す
る。

すると、第３図の）］］−チャー１〜において、モード
読み込みが行なわれた後（ステップ３００）、動作モー
ドは仮想誤差モードと判定され（ステップ３０１仮想誤
差）、続いてスイッチ８１は仮想誤差側へと、スイッチ
Ｓ２はオノされ、またスイッチＳ３は仮想誤差側へと設
定される（ステップ３３０）。

すると、横ズレ誤差検出回路３から１９られる検出誤差
は完全に遮断され、以１！終段のＯＰアンプ１０から出
力される仮想誤差に相当するアナ日グ信号だけが供給さ
れ、誘導線」４とは完全に無関係な走行が可能となる。

すなわち、第５図に示す各）ｉ程ｉ′１離ト間Ｎ０．１
〜Ｎ０．３に相当する区間走行をその都度走行ｉｉ′１
′！＃１検出器５からの情報で確認した後、順次各区間
の仮想誤差量△「３を読出し、これを［）／△−１ンハ
ータ９へと供給する。

すると、操舵制御回路４では、実際の４轡線位置とはか
かわりなく、誘導線からの仮想誤差を修正するように操
舵制御が行なわれ、これにより第７図（ｂ）の場合と同
様に、障害物を避けたり、あるいは誘導線から完全に離
脱して、誘導線の敷設されていない任意の走行経路を自
由に走行することが可能となるのである。

（発明の効果） 以上の各実施例の説明でも明らかなにうにこの発明によ
れぼけ染物の基礎構造等に基因して希望通りに誘導線を
埋設できない場合や、あるいは−目読導線を埋設した後
にその上または近傍に障害物を置かざるを１９ないよう
な場合であっても、基礎構造物の変更−１事や誘導線の
移設工事等が全く不要となり、■「事費の大幅節減を図
ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明装置
の電気的なバートウー「ア構成を示す回路図、第３図は
マイク１−１１ンピコータで行なわれる誤差単発生処理
の詳細を示リフｎ　−−ｆｓ□−１・、第４図はオフセ
ット走行誤差モード時の１１−１グラム内容を示すメモ
リマツプ、第５図は仮想誤差モード時におけるプログラ
ム内容を示すメモリマツプ、第６図はオフセット相当誤
差モードにおけるサーボ制御ｌ！ｌＩ基準の偏イウを示
すグラフ、第７図はオノセット走行時における走行軌跡
を従来の誘導線移設の場合と比較して示す説明図である
。 計・・横ズレ誤差検出回路 ｂ・・・誤差量発生手段 Ｃ・・・最終誤差量８２定ｆ段 ｄ・・・操舵制御手段 特許出願人　日産自動中株式会ネ１ 第１図 手続ン市′ｉ［書 昭和６（１（１／”１２８１１ 特許庁長官　宇　賀　通　部　殿 ？１発明の名称 無人中肉の走行制御装置 ３、補１をする者 事イ１との関係　　特許出願人 住　所　　神余用県横浜市神余用区宝町２番地　　　　
　　　　　区１、代狸人＠１０１ 付　所　　東京都千代田区内神１１１１丁目１５番１６
号ｊ、補正命令の日イ・］（自発） ５、補正の対蒙　　　　図面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行基準線に対する横ズレ誤差量を検出する横ズ
   レ誤差量検出手段と； 基準線オフセット量相当の横ズレ誤差量、または仮想横
   ズレ誤差量を発生する誤差量発生手段と；前記検出横ズ
   レ誤差量と発生横ズレ誤差量との和、または検出横ズレ
   誤差量の代わりに仮想横ズレ誤差量を最終横ズレ誤差量
   として設定する最終誤差量設定手段と； 前記設定された最終誤差量が零となるように操舵制御す
   る操舵制御手段と； を具備することを特徴とする無人車両の走行制御装置。