JPS62165111A - 作業機センサの検出角度補正方法 - Google Patents
作業機センサの検出角度補正方法Info
- Publication number
- JPS62165111A JPS62165111A JP655386A JP655386A JPS62165111A JP S62165111 A JPS62165111 A JP S62165111A JP 655386 A JP655386 A JP 655386A JP 655386 A JP655386 A JP 655386A JP S62165111 A JPS62165111 A JP S62165111A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- work equipment
- work
- posture
- sensor
- Prior art date
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- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、パワーショベル等の作業機に装着されて作業
機角度を検出する作業機セ／すの検出した電気的角度と
実際の作業機の機械的角度とのずれを補正する方法に関
するものである。
機角度を検出する作業機セ／すの検出した電気的角度と
実際の作業機の機械的角度とのずれを補正する方法に関
するものである。
従来の技術
パワーショベルにおいては作業機の機械的角度を作業機
センサで検出し、その検出した電気的角度に基づいて作
業機を所定の動作すべく自動制御することが１３９、こ
の場合には機械的角度と電気的角度とを一致する必要が
ある。
センサで検出し、その検出した電気的角度に基づいて作
業機を所定の動作すべく自動制御することが１３９、こ
の場合には機械的角度と電気的角度とを一致する必要が
ある。
すなわち、作業機センサ自体の精度や作業機の製作、組
立誤差中作業機センサの取付誤差などによって実際の作
業機の機械的角度と検出した電気的角度とが不一致の場
合があり、この様であると正確に動作制御できない。
立誤差中作業機センサの取付誤差などによって実際の作
業機の機械的角度と検出した電気的角度とが不一致の場
合があり、この様であると正確に動作制御できない。
そこで従来は、作業機センサの出力を操作摘みなどで調
整して倍率及びオフセット電圧を調節することで一致さ
せている。
整して倍率及びオフセット電圧を調節することで一致さ
せている。
発明が解決しようとする問題点
かかる方法であると、操作摘みを慎重に操作せねばなら
ず操作が面倒であると共に、人為的でおるから精度が悪
くなる。
ず操作が面倒であると共に、人為的でおるから精度が悪
くなる。
問題点を解決するための手段及び作用
作業機を第１姿勢及び第２姿勢とした時の作業機センサ
の検出した電気的角度と、作業機の第１姿勢及び第２姿
勢の時の実際の機械的角度とによってゲイン値とオフセ
ット値とを算出し、このゲイン値とオフセット値とによ
って作業機センサの検出した電気的角度を補正するよう
にしたものである。
の検出した電気的角度と、作業機の第１姿勢及び第２姿
勢の時の実際の機械的角度とによってゲイン値とオフセ
ット値とを算出し、このゲイン値とオフセット値とによ
って作業機センサの検出した電気的角度を補正するよう
にしたものである。
実施例
作業機Ａは第２図に示すようにブーム１とアーム２とパ
ケット３とを備え、ブーム１は車体４にプームシリンダ
５で上下回動自在に支承され、アーム２はブーム１に、
パケット３はアーム２にそれぞれアームシリンダ６、パ
ケットシリンダ７で上下回動自在に支承されていると共
に、その各上下回動部分には作業機センサ８がそれぞれ
装着されてブーム１の機械的角度α、アーム２の機械的
角度β、パケット３の機械的角度γを電気的角度α′、
β１．γ１として検出できるようにしである。
ケット３とを備え、ブーム１は車体４にプームシリンダ
５で上下回動自在に支承され、アーム２はブーム１に、
パケット３はアーム２にそれぞれアームシリンダ６、パ
ケットシリンダ７で上下回動自在に支承されていると共
に、その各上下回動部分には作業機センサ８がそれぞれ
装着されてブーム１の機械的角度α、アーム２の機械的
角度β、パケット３の機械的角度γを電気的角度α′、
β１．γ１として検出できるようにしである。
第１図は補償回路１０と制御回路１１とのブロック説明
図であり、以下補償方法の説明とともに各部の詳細を説
明する。
図であり、以下補償方法の説明とともに各部の詳細を説
明する。
まず、作業機Ａを定められた第１姿勢Ｉ、例えば各シリ
ンダをストロークエンドまで伸長させた最ｌＪ１角度姿
勢とし、この時の作業機センサ８よシの第１電気的角度
α！１を補償回路１０の第１加算器１２と乗算器１３に
入力し、第１角度設定器１４に設定された前記第１姿勢
Ｉの時の実際の第１機械的角度α１を第２、第３加算器
１５゜１６に入力する。
ンダをストロークエンドまで伸長させた最ｌＪ１角度姿
勢とし、この時の作業機センサ８よシの第１電気的角度
α！１を補償回路１０の第１加算器１２と乗算器１３に
入力し、第１角度設定器１４に設定された前記第１姿勢
Ｉの時の実際の第１機械的角度α１を第２、第３加算器
１５゜１６に入力する。
この時の第１機械的角度α１は最小角となると共に、第
１！気的角度α、ｌは最小角度となり、作業機センサ８
の最大電圧Ｖｍａｘ、作業機センサ８の電気的有効角を
０６〜θ０とし、定められた角度を、Ｑムとすると、第
１、第２加算器１２，１３にはＶ＝７慕丁×Ｑムの電圧
が入力されることになる。
１！気的角度α、ｌは最小角度となり、作業機センサ８
の最大電圧Ｖｍａｘ、作業機センサ８の電気的有効角を
０６〜θ０とし、定められた角度を、Ｑムとすると、第
１、第２加算器１２，１３にはＶ＝７慕丁×Ｑムの電圧
が入力されることになる。
つぎに、作業機Ａを定められた第２姿勢■、例えば各シ
リンダを縮少ストロークエンドまで作動した最大角度姿
勢とし、この時の作業機センサεよシの第２ｉｉ！気的
角度α！１を第１加算器１２に入力して第１電気的角度
α、′と加算して除算器１７に出力する。
リンダを縮少ストロークエンドまで作動した最大角度姿
勢とし、この時の作業機センサεよシの第２ｉｉ！気的
角度α！１を第１加算器１２に入力して第１電気的角度
α、′と加算して除算器１７に出力する。
一方、第２角度設定器１８に設定された第２姿勢■の時
の実際の第２機械的角度α意と第１機械的角度α、と上
第２加算器１５で加算して前記除算器１７に出力してゲ
イン値を算出する。
の実際の第２機械的角度α意と第１機械的角度α、と上
第２加算器１５で加算して前記除算器１７に出力してゲ
イン値を算出する。
このゲイン値は乗算器１３で第１電気的角度α、′と乗
算され、その値が第３加算器１６で前記第１機械的角度
α、と加算されてオフセット値を算出する。
算され、その値が第３加算器１６で前記第１機械的角度
α、と加算されてオフセット値を算出する。
そして、ゲイン値とオフセット値とは制御回路１１のＥ
ＥＦＲＯＭ ＋ ９に入力して記憶し、作業機Ａｆ動作
制御する時には動作制御回路２０に入力して作業機セン
サ８よりの電気的角度を補正して各シリンダの動作制御
信号を出力する。
ＥＦＲＯＭ ＋ ９に入力して記憶し、作業機Ａｆ動作
制御する時には動作制御回路２０に入力して作業機セン
サ８よりの電気的角度を補正して各シリンダの動作制御
信号を出力する。
前記オフセット値とは第３図に示すように電気的角度が
ゼロとなった時の機械的角度であシ、ゲイン値とは電気
的角度と機械的角度の比例値であり、数置的にはオフセ
ット値がゼロ、ゲイン値が１が理想である。
ゼロとなった時の機械的角度であシ、ゲイン値とは電気
的角度と機械的角度の比例値であり、数置的にはオフセ
ット値がゼロ、ゲイン値が１が理想である。
次に前述の補償回路１０でゲイン値とオフセット値とが
算出される理由を説明する。
算出される理由を説明する。
まず、定められた第１、第２機械的角度α、。
α、と検出した第１、第２電気的角度α、′、α、１と
は第４図に示すようになり、 但し、ｙは機械的角度、Ｘは検出した角度である。
は第４図に示すようになり、 但し、ｙは機械的角度、Ｘは検出した角度である。
となる。
で、除算器１７の算出結果がゲイン値となると共に、第
３加算器１６の算出結果がオフセット値となる。
３加算器１６の算出結果がオフセット値となる。
なお、以上の説明ではブーム１の作業機センサｇのみに
ついて述べたが、アーム２、パケット３の作業機センサ
６も同様である。
ついて述べたが、アーム２、パケット３の作業機センサ
６も同様である。
発明の効果
作業機を第１姿勢と第２姿勢とに移動させることによっ
て作業機センサ８の検出した電気的角度を補正できるか
ら、操作が簡単となると共に、精度も良いものとなる。
て作業機センサ８の検出した電気的角度を補正できるか
ら、操作が簡単となると共に、精度も良いものとなる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体説明図、第
２図はパワーショベルの説明図、第３図はゲイン値とオ
フセット値の説明図、第４図は機械的角度と電気的角度
との関係を示す図表である。 ６は作業機センサ。
２図はパワーショベルの説明図、第３図はゲイン値とオ
フセット値の説明図、第４図は機械的角度と電気的角度
との関係を示す図表である。 ６は作業機センサ。
Claims (1)
- 作業機を第１姿勢及び第２姿勢とした時の作業機センサ
８の検出した電気的角度と、作業機の第１姿勢及び第２
姿勢の時の実際の機械的角度とによつてゲイン値とオフ
セット値とを算出し、このゲイン値とオフセット値とに
よつて作業機センサの検出した電気的角度を補正するよ
うにしたことを特徴とする作業機センサの検出角度補正
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP655386A JPS62165111A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 作業機センサの検出角度補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP655386A JPS62165111A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 作業機センサの検出角度補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165111A true JPS62165111A (ja) | 1987-07-21 |
Family
ID=11641522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP655386A Pending JPS62165111A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 作業機センサの検出角度補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62165111A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07204991A (ja) * | 1994-01-13 | 1995-08-08 | Japan Small Corp | 変位検出形測定ヘッドを用いた測定システム |
| CN102249153A (zh) * | 2011-07-15 | 2011-11-23 | 上海三一科技有限公司 | 回转角度检测装置及控制方法及包括该装置的起重机 |
| CN112697035A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-04-23 | 宁波拓普集团股份有限公司 | 一种3d霍尔角度传感器的三点标定方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60105911A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-11 | Fujitsu Ltd | 開度信号処理装置 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP655386A patent/JPS62165111A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60105911A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-11 | Fujitsu Ltd | 開度信号処理装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07204991A (ja) * | 1994-01-13 | 1995-08-08 | Japan Small Corp | 変位検出形測定ヘッドを用いた測定システム |
| CN102249153A (zh) * | 2011-07-15 | 2011-11-23 | 上海三一科技有限公司 | 回转角度检测装置及控制方法及包括该装置的起重机 |
| CN112697035A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-04-23 | 宁波拓普集团股份有限公司 | 一种3d霍尔角度传感器的三点标定方法 |
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