JPS62178103A - 物品搬送システムの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔ａ要〕 本発明は、垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路り
をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送するキ
ャリアと、このキャリアの移動を制御するコントローラ
とからなる物品搬送システムにおいて、キャリアが垂直
搬送部分の通過し易いものとするため、コントローラは
キャリアが搬送路の垂直搬送部分のし昇に失敗し、降ド
したときは上昇失敗時の垂直搬送部分への進入速度より
高速で再度爪直搬送部分に進入させるようにしたもので
ある。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、リニアモータを駆動源として物品の搬送を行
なうキャリアをコントローラで制御して搬送路上を移動
させる物品搬送システムの制御方式に係り、特に垂直搬
送部分を含む搬送路Ｉ；にキャリアを移動させる物品搬
送システムの制御方式に関する。

〔従来の技術〕

物品搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であ
るキャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送
がｎ（能であり、近年性［」を集めている。この物品搬
送システムは、第４図に示すように、搬送路Ｒ１にステ
ータＳ１〜Ｓｎを右する複数のステーションＳ　Ｔ　＋
　”　Ｓ　Ｔ　ｎを設け、午ヤリアＣにはロータ板を設
け、キャリアＣのロータ板にステータＳの励磁により発
生する磁力を作用させ、キャリアＣに駆動力を午えたり
又キャリアＣを停止するようにしている。

このようなシステムの制御はコントローラ１でなされる
が、このコントローラｌはシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３．ステーションコントローラ
ＳＣ＋　〜ＳＣｎから構成されており、システムコント
ローラ２は関連機器からの走行要求に従ってシステム全
体の制御を行なう、リニアモータコントローラ３は、シ
ステムコントローラ２からの搬送指令により、各ステー
ションＳＴＩ〜ＳＴｎを制御するものであり、ステーシ
ョンコントローラＳＣ＋　〜ＳＣｎはマイクロプロセッ
サにより構成され、各ステーションＳＴＩ　〜ＳＴｎに
設けられ、ケーブル４を介してリニアモータコントロー
ラ３からの指令に応じて各ステーションＳ　Ｔ＋　”Ｓ
ＴｎのステータＳ１〜Ｓｎを励磁制御をして、キャリア
Ｃの走行制御を行なうものである。

このステーションコントローラＳＣ＋　〜Ｓ　Ｃｎの動
作モードは、なんの励磁；！ノ制御も行なわない中シモ
ードと、発進制御を行なう発進モードと、加減速制御を
行なう加減速モードと、停止り制御を行なう停止ヒモー
ドとがあり、リニアモータコントローラ３からの指令に
応じていずれかの動作モードが設定される。

一方、各ステーションＳＴ’＋〜ＳＴ、では、設定され
た動作モードでキャリアＣを発進位置（例えばステーシ
ョン５ＴＩ）から発進させて、途中のステーションのス
テニタを加減速制御してキャリアＣをこれらのステーシ
ョンを通過させ、所定の停止り位２１　（例えばステー
ションｓ’ｒｎ）で停＋ｈの際の非接触停止がＯｆ能と
なるように減速制御する。

このステーションＳＴは、第５図に示すように、搬送路
Ｒの両側に一対のレール５，６が固定されており、レー
ル５．６の間にステータＳが設けられ、レール５に６つ
の透過型光電センサＳＮ＋　〜ＳＮ６　を設けるように
している。この内４つのセンサＳＮ＋　〜ＮＡａはステ
ータＳの前後方向に沿って、没けられ、キャリアＣに設
けられたスリット部７を検出してキャリアＣの速度を検
出する。他の２つのセンサＳＮｓ〜ＳＮ６は１記の４つ
のセンサＳＮ＋　〜ＮＡ４のうち２つセンナＳＮ２．Ｓ
Ｎ３の上方に設けるようにして、キャリアＣがステーシ
ョンＳＴに存在するか否かを検出するようにしている。

このようにしてキャリアＣの走行制御をするため各ステ
ーションＳＴではキャリアＣがステーションＳＴに存在
するか否かを確認し、またキャリアＣの速度を測定する
ようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで上述のような物品搬送システムにおいて、例え
ば建物の異なる階にンって屯直に物品を搬送するような
場合には搬送路にはこの重置搬送部分として水＋Ｌ部分
Ｒ１と水＋部分Ｒ３との間に例えば屯直にケヒる東向部
分Ｒ２を設け、この部分にキャリアを通過させなければ
ならない。

このような場合にあっては、この搬送路Ｒの東向部分Ｒ
２には、：ｊＳＺ図に示すように、一般搬送路のステー
ションＳＴの設置個所と同様にステータＳを設けてキャ
リアＣをＥ方にむけ加速するようにして、キャリアＣを
Ｆ方から上方に移動するようにしている。この場合にお
いてキャリアＣは東向部分Ｒ２に設けた第１のステータ
Ｓ！に所定の速度で進入してこのステータＳ１で加速さ
れ。

東方に打ち逆らってＬ昇し、所定の速度で第２のステー
タＳ２に到着して同様に加速され、これを次々に繰返し
て１Ｆ直部分Ｒ２を通り過ぎるようにしている。

このような物品搬送システムにおいて、キャリア積載物
品の、１　Ｈが東すぎたり、キャリアＣ７１＜　東向部
分Ｒ２を進行中に、停電や電源の電圧降ド、瞬断笠が発
生した場合には、キャリアＣはこの６直部分Ｒ２を登り
切ることができず途中から降ドしてしまうこととなる。

このような場合には、降下したキャリアＣをステータＳ
で＋ｌｊ度駆動駆動重置部分Ｒ２を通過させるのである
が、前回と同一の条件でキャリアＣを垂直部分Ｒ７に進
入させたのでは（１び垂直部分Ｒ？の上昇通過に失敗す
る可能性がある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、Ｌ記の問題点を解決してキャリアが東向搬送
部分における上昇移動を失敗した後においてＩｆｇび行
なうに光移動の成功の可能性を高いものとするため、前
置搬送部分を含む搬送路と、この搬送路りをリニアモー
タを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、こ
のキャリアの移動を制御するコントローラとからなる物
品搬送システムにおいて、コントローラはキャリアが搬
送路の重置搬送部分のＥ昇に失敗し、降ドしたときは上
昇失敗時の６直搬送部分への進入速度より高速でｉｌ）
度垂直搬送部分に進入させるようにした。

〔作用〕

本発明によれば搬送路の川向搬送部分の上昇に失敗した
後において、１１１度キャリアが東向搬送部分に進入す
る速度は上昇に失敗したときの進入速度より速いから、
キャリアの上昇力は増し、キャリアが東向搬送部分を上
昇して通過する可癒性は高いものとなる。

〔実施例〕

以を本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実施例
を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図は本発明に係る物品搬送システムの〃
１ｇ４方式の第一の実施例を示すものである０本実施例
において搬送路Ｈには、従来と同様に前置搬送部分であ
る垂直部分Ｒ２を設けており、この垂直部分Ｒ２には従
来と同様に水沿部分Ｒ１，Ｒ３のステーションＳＴに設
けているのと同様のステータＳ１乃至Ｓ３を設けるよう
にしている。

そしてキャリアＣにはＬ記のステータＳ１乃至Ｓ３と共
にリニアモータを構成するロータ板を設け、ステータＳ
Ｔの励磁状態をコントローラで制御するようにしている
。そして本実施例においては、キャリアＣが−・般部の
所定のステーシゴンＳＴから出発して亀直搬送部分の上
昇移動を行ない、なんらかの理由でこれに失敗して降下
した場合には水平部分Ｒ１における何れかのステーシゴ
ンＳＴにおいてキャリアＣは停止する。これは、コント
ローラが発進、加減速を行なったステーションＳＴがキ
ャリアＣの通過した後、キャリアＣが再進入してきたと
きに、これを停止させる停止Ｉ：モードとなるようにス
テーションＳＴを制御しているからである。

そして、所定の上昇失敗回数までは、降下してきたキャ
リアＣを後方に向け、発進したステーションより反垂直
部分側隣のステーションＳＴまで後退させこの位置から
キャリアＣを加速して、上昇に失敗したときより速い速
度で垂直部分Ｒ２に進入するようにしている。これを第
１図に示したフローチャートに沿って説明すれば、まず
上昇移動が失敗しキャリアが降下してキャリアＣがステ
ーションＳ　Ｔ　ｎに停止りしたことを確認して、再進
入回数を計測する、これは当初０としたメモリーにｉｆ
＋進入毎に１を加えるようにしている。そして１発進し
たステーションＳＴｎの垂直部分側の隣接するステーシ
ョン５Ｔｎ−＋　にキャリアＣを移動させるため発進ス
テーションの番号から１を減じた番号（または該方向が
ステーション番号が増える方向であれば、ｌを加えた番
号）のステーションＳＴにキャリアＣを移動する。そし
て２通過、停止するステータＳ及びステーションＳＴを
加減速、停止Ｆモードに設定して確認して、キャリアＣ
を発進させて、各ステージタンＳＴ及びステータＳで加
減速して垂直部分Ｒ？をと光移動させ、上昇に成功すれ
ば、所定の次の処理を行なう。上昇に失敗したときは、
所定回数以内であればＥ記の操作を繰返し１次々にスタ
ート位置を後方に移していき、所定回数失敗すると終Ｙ
して、エラーとして処理する。

本実施例によれば、キャリアＣのＥシを失敗の原因がス
テータの不良、キャリアの積佐屯漬オーバー、電圧低下
等′Ｔ！＋ヤリアの速度不足であったときに有効である
。

次に未発ＩＪＪの第２の実施例を説明する。本実施例に
おいても搬送路ステータＳ、キャリアＣ等は第１の実施
例と同様であるのでその説明は省略する。

本実施例においてコントローラはキャリアＣが取直部分
Ｒ２の上昇に失敗した場合には、スタートしたステーシ
ョンＳＴから＋１Ｓ度キャリアＣを発進させ、このキャ
リアＣが取直部分Ｒ２に進入する速度を前回の用向部へ
の進入速度より速いものとしている。これは第３図に示
すフローチャートに基いて説明すれば、キャリアが取直
部分のＦ昇に失敗した場合には第１の実施例と同様にキ
ャリアＣは何れかステーションＳＴに停止する。このと
き上昇移動失敗の回数を計測し、その後キャリアＣを前
回キャリアＣが発進した発進ステーションＳＴに移動し
て停止ニする。そしてコントローラはキャリアＣが通過
すべきステーションＳＴのモード設定を行なう。このモ
ードの設定は前回と同様に、キャリアＣの停止するステ
ーションＳＴを停止モードに、その他のステーションＳ
Ｔ、ステータＳを加減速モードにするものであるが、加
減速モードは、直前回にキャリアＣが得た速度より速い
速度を得るようにモード設定している。そして、通過、
停止トするステータＳ及びステーションＳＴを加減速、
停止）ニモードに設黛して５ｈ　＋Ｉ　Ｌ　テ、キャリ
アＣｔ−発進させて、各ステーションＳＴ及びステータ
Ｓで加減速して取直部分Ｒ２をＩ−昇移動させ、１−昇
に成功すれば、所定の次の処理を行なう、上昇に失敗し
たときは、所定回数以内であればＦ記の操作を繰返し、
次々にキャリアＣの速度を速くしていき、所定回数上昇
移動に失敗すると終了して、エラーとして処理する。

従って本実施例によれば、キャリアが曲線部を通過する
際の動庁擦係数が大きい場合に特に有利となる。

〔発Ｉｌｌの効果〕

以Ｅ説明したように、末完ＩＪＩはキャリアが搬送の非
直搬送部分の上昇移動に失敗したときは、再度キャリア
を上昇させるに際してキャリアの速度を１−昇に失敗し
たときよりも高い速度でこの部分に進入させるようにし
たから、キャリアが垂直搬送部分の上昇に成功する確率
が高くなり、物品搬送システムの稼動効率を高いものと
することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式の第
１の実施例を示すフローチャート、第２図は非直搬送部
分を示す図、第３図は本発明に係る物品搬送システムの
制御方式の第２の実施例を示すフローチャート、第４図
は物品搬送システムの概要を示すブロック図、第５図は
物品搬送システムのステーションとキャリアとを示す斜
視図である。 Ｒ・・・搬送路 Ｒ２・・・取直部分（＠直搬送部分） Ｃ・・・キャリア Ｓ・・・ステータ ＳＴ・・・ステーション 特許出願人　　富ｆ：通株式会社 代　理　人　　　弁理ト　井桁　貞− νυ静￥ｌの穴棧利香 ホ号　フＯ−＋７−ト 第　１　図 本発明＋２算２０寅埒１列１芋すフローテア斗第　３　
Ａ °ｆ＋榎口 第　５　因

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上をリニアモ
   ータを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、
   このキャリアの移動を制御するコントローラとからなる
   物品搬送システムにおいて、 上記コントローラは上記キャリアが搬送路の垂直搬送部
   分の上昇に失敗し、降下したときは上昇失敗時の垂直搬
   送部分への進入速度より高速で再度垂直搬送部分に進入
   させるようにしたことを特徴とする物品搬送システムの
   制御方式。