JPS62203502A - 物品搬送システムの制御方式 - Google Patents
物品搬送システムの制御方式Info
- Publication number
- JPS62203502A JPS62203502A JP61019368A JP1936886A JPS62203502A JP S62203502 A JPS62203502 A JP S62203502A JP 61019368 A JP61019368 A JP 61019368A JP 1936886 A JP1936886 A JP 1936886A JP S62203502 A JPS62203502 A JP S62203502A
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- Japan
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- carrier
- section
- conveyance
- vertical
- stator
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔４１！要〕
本発明は、垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上
をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送するキ
ャリアと、このキャリアの移動を制御するコントローラ
とからなる物品搬送システムにおいて、キャリアが誤っ
て上方から垂直搬送部分に進入したときキャリアが落下
して破損しないようにするため、キャリアを制動するよ
うに垂直搬送部分に位置するステータを励磁するように
したものである。
をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送するキ
ャリアと、このキャリアの移動を制御するコントローラ
とからなる物品搬送システムにおいて、キャリアが誤っ
て上方から垂直搬送部分に進入したときキャリアが落下
して破損しないようにするため、キャリアを制動するよ
うに垂直搬送部分に位置するステータを励磁するように
したものである。
本発明は、リニアモータを駆動源として物品の搬送を行
なうキャリアをコントローラで制御して搬送路上を移動
させる物品搬送システムの制御方式に係り、特に垂直搬
送部分を含む搬送路上にキャリアを移動させる物品搬送
システムの制御方式に関する。
なうキャリアをコントローラで制御して搬送路上を移動
させる物品搬送システムの制御方式に係り、特に垂直搬
送部分を含む搬送路上にキャリアを移動させる物品搬送
システムの制御方式に関する。
物品搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であ
るキャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送
が回走であり、近年注目を集めている。この物品搬送シ
ステムは、第３図に示すように、搬送路Ｒ上にステータ
５ｌ−ｓｎを有するする複数のステーションＳＴ＋ 〜
ＳＴｎを設け、キャリアＣにはロータ板を設け、キャリ
アＣのロータ板にステータの励磁により発生する磁力を
作用させ、キャリアに駆動力を与えたり又キャリアＣを
停止するようにしている。
るキャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送
が回走であり、近年注目を集めている。この物品搬送シ
ステムは、第３図に示すように、搬送路Ｒ上にステータ
５ｌ−ｓｎを有するする複数のステーションＳＴ＋ 〜
ＳＴｎを設け、キャリアＣにはロータ板を設け、キャリ
アＣのロータ板にステータの励磁により発生する磁力を
作用させ、キャリアに駆動力を与えたり又キャリアＣを
停止するようにしている。
このようなシステムの制御はコントローラ１でなされる
が、このコントローラ１はシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３．ステーションコントローラ
ＳＣ１〜ＳＣｎから構成されており、システムコントロ
ーラ２は関連機器からの走行要求に従ってシステム全体
の制御を行なう。リニアモータコントローラ３は、シス
テムコントローラ２からの搬送指令により、各ステーシ
ョンＳＴＩ 〜ＳＴｎを制御するものであり、ステーシ
ョンコントローラＳ ＣＩ”Ｓ Ｃｎ ｌ＊マイクロプ
ロセッサにより構成され、各ステーションＳ Ｔ ＋
−Ｓ Ｔ ｎに設けられ、ケーブル４を介してリニアモ
ータコントローラ３からの指令に応じて各ステーション
ＳＴ＋ 〜ＳＴ、のステータＳ１〜Ｓ、励磁制御して、
キャリアＣの走行制御を行なうものである。
が、このコントローラ１はシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３．ステーションコントローラ
ＳＣ１〜ＳＣｎから構成されており、システムコントロ
ーラ２は関連機器からの走行要求に従ってシステム全体
の制御を行なう。リニアモータコントローラ３は、シス
テムコントローラ２からの搬送指令により、各ステーシ
ョンＳＴＩ 〜ＳＴｎを制御するものであり、ステーシ
ョンコントローラＳ ＣＩ”Ｓ Ｃｎ ｌ＊マイクロプ
ロセッサにより構成され、各ステーションＳ Ｔ ＋
−Ｓ Ｔ ｎに設けられ、ケーブル４を介してリニアモ
ータコントローラ３からの指令に応じて各ステーション
ＳＴ＋ 〜ＳＴ、のステータＳ１〜Ｓ、励磁制御して、
キャリアＣの走行制御を行なうものである。
このステーションコントローラＳＣ＋ 〜Ｓ Ｃｎの動
作モートは、なんの励磁制御も行なわない中立モードと
、発進制御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう
加減速モードと、停止制御を行なう停止Ｆモードとがあ
り、リニアモータコントローラ３からの指令に応じてい
ずれかの動作モードが設定される。
作モートは、なんの励磁制御も行なわない中立モードと
、発進制御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう
加減速モードと、停止制御を行なう停止Ｆモードとがあ
り、リニアモータコントローラ３からの指令に応じてい
ずれかの動作モードが設定される。
−・方、各ステーションＳＴＩ〜Ｓ Ｔ ｎでは、設定
された動作モードでキャリアＣを発進位置（例えばステ
ーションＳＴＹ’）から発進させて、途中のステーショ
ンのステータを加減速制御してキャリアＣをこれらのス
テーションを通過させ、所定の停止位置（例えばステー
ション５Ｔｎ）で停止の際の非接触停止が可撤となるよ
うに減速制御する。
された動作モードでキャリアＣを発進位置（例えばステ
ーションＳＴＹ’）から発進させて、途中のステーショ
ンのステータを加減速制御してキャリアＣをこれらのス
テーションを通過させ、所定の停止位置（例えばステー
ション５Ｔｎ）で停止の際の非接触停止が可撤となるよ
うに減速制御する。
このステーションＳＴは、第４図に示すように、搬送路
Ｒの両側に一対のレール５，６が固定されており、レー
ル５，６の間にステータＳが設けられ、各ステーション
ＳＴではレール５に６つの透過型光電のセンナ５ＮＩ−
５Ｎ６を設けるようにしている。この内４つセンナＳＮ
＋ 〜ＳＮ４はステータＳの前後方向に沿って設けられ
、キャリアＣに設けられたスリット部７を検出してキャ
リアＣの速度を検出する。他の２つのセンｔＳＮ５〜５
Ｎ６ｒ＊上記の４つのセンサＳ Ｎ＋ ”Ｓ Ｎ４（７
）’） ち２つのセンｆｓ Ｎ？ 。
Ｒの両側に一対のレール５，６が固定されており、レー
ル５，６の間にステータＳが設けられ、各ステーション
ＳＴではレール５に６つの透過型光電のセンナ５ＮＩ−
５Ｎ６を設けるようにしている。この内４つセンナＳＮ
＋ 〜ＳＮ４はステータＳの前後方向に沿って設けられ
、キャリアＣに設けられたスリット部７を検出してキャ
リアＣの速度を検出する。他の２つのセンｔＳＮ５〜５
Ｎ６ｒ＊上記の４つのセンサＳ Ｎ＋ ”Ｓ Ｎ４（７
）’） ち２つのセンｆｓ Ｎ？ 。
ＳＮ３ の上方に設けるようにして、キャリアＣがステ
ーションＳＴに存在するが否かを検出するようにしてい
る。このようにしてキャリアＣの走行制御をするため各
ステーションＳＴではキャリアＣがステーションＳＴに
存在するか否かを確認し、またキャリアＣの速度を測定
するようにしている。
ーションＳＴに存在するが否かを検出するようにしてい
る。このようにしてキャリアＣの走行制御をするため各
ステーションＳＴではキャリアＣがステーションＳＴに
存在するか否かを確認し、またキャリアＣの速度を測定
するようにしている。
ところで上述のような物品搬送システムにおいて１例え
ば建物の異なる階にＶっで垂直に物品を搬送するような
場合には搬送路Ｒにはこの垂直搬送部分として、第２図
に示すように、例えば水平部分Ｒ１と水モ部分Ｒ３との
間に垂直に立上る垂直部分Ｒ２を設け、この部分にキャ
リアＣを通過させなければならない。
ば建物の異なる階にＶっで垂直に物品を搬送するような
場合には搬送路Ｒにはこの垂直搬送部分として、第２図
に示すように、例えば水平部分Ｒ１と水モ部分Ｒ３との
間に垂直に立上る垂直部分Ｒ２を設け、この部分にキャ
リアＣを通過させなければならない。
このような場合にあっては、この搬送路の垂直部分Ｒ２
には、水平部分Ｒ１，Ｒ２のステーションＳＴの設置個
所と同様にステータＳを設けてキャリアＣを上方にむけ
加速するようにして。
には、水平部分Ｒ１，Ｒ２のステーションＳＴの設置個
所と同様にステータＳを設けてキャリアＣを上方にむけ
加速するようにして。
キャリアｃＩｅｈ下方向に移動するようにしている。こ
こでキャリアＣを上方から下方に向けて移動する場合に
は、キャリアＣｔ−重力によって自由落下させたのでは
キャリアＣの速度が高すぎ、キャリアＣや搬送路Ｒを破
損したり、キャリアＣに載置した物品がキャリアＣから
飛び出すこととなるため、コントローラｌは垂直部分に
設けたステータＳを励磁してキャリアＣを上方に向は加
速し、制動してキャリアＣが所定速度を超えないように
している。
こでキャリアＣを上方から下方に向けて移動する場合に
は、キャリアＣｔ−重力によって自由落下させたのでは
キャリアＣの速度が高すぎ、キャリアＣや搬送路Ｒを破
損したり、キャリアＣに載置した物品がキャリアＣから
飛び出すこととなるため、コントローラｌは垂直部分に
設けたステータＳを励磁してキャリアＣを上方に向は加
速し、制動してキャリアＣが所定速度を超えないように
している。
このような物品搬送システムにおいて、キャリアＣが制
御された状態でこの垂直部分Ｒ２に進入した場合は上記
のように所定速度以上にはならず正常に通過するが、キ
ャリアＣが暴走等して、制御されない状態で垂直部分Ｒ
２に進入した場合には、ステータＳによる制動はなされ
ず、キャリアＣは自由落下して、上述のようにキャリア
Ｃ，搬送路Ｒを破損したり、搭載物品を落すこととなる
。
御された状態でこの垂直部分Ｒ２に進入した場合は上記
のように所定速度以上にはならず正常に通過するが、キ
ャリアＣが暴走等して、制御されない状態で垂直部分Ｒ
２に進入した場合には、ステータＳによる制動はなされ
ず、キャリアＣは自由落下して、上述のようにキャリア
Ｃ，搬送路Ｒを破損したり、搭載物品を落すこととなる
。
本発明は、上記の問題点を解決してキャリアが誤って上
方から垂直搬送部分に進入したとしても所定速度以上に
ならずキャリアの破損等が発生しないようにするため、
垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上をリニアモ
ータを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、
このキャリアの移動を制御するコントローラとからなる
物品搬送システムにおいて、コントローラは上記キャリ
アが搬送路の垂直搬送部分に上方から誤って進入したと
きはキャリアを制動するように垂直搬送部分に位置する
ステータを励磁するようにした。
方から垂直搬送部分に進入したとしても所定速度以上に
ならずキャリアの破損等が発生しないようにするため、
垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上をリニアモ
ータを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、
このキャリアの移動を制御するコントローラとからなる
物品搬送システムにおいて、コントローラは上記キャリ
アが搬送路の垂直搬送部分に上方から誤って進入したと
きはキャリアを制動するように垂直搬送部分に位置する
ステータを励磁するようにした。
以下本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実施例
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式の第
一の実施例を示すものである０本実施例において搬送路
Ｒには、従来と同様に水平部分Ｒ１と水平部分Ｒ３との
間に垂直搬送部分である垂直部分Ｒ２を有しており、こ
の垂直部分Ｒ２には従来と同様にステーションＳＴに設
けているのと同様のステータＳを設けるようにしている
。
一の実施例を示すものである０本実施例において搬送路
Ｒには、従来と同様に水平部分Ｒ１と水平部分Ｒ３との
間に垂直搬送部分である垂直部分Ｒ２を有しており、こ
の垂直部分Ｒ２には従来と同様にステーションＳＴに設
けているのと同様のステータＳを設けるようにしている
。
そしてキャリアＣには上記のステータＳと共にリニアモ
ータを構成するロータ板を設け、ステータＳの励磁状態
をコントローラｌで制御するようにしている。
ータを構成するロータ板を設け、ステータＳの励磁状態
をコントローラｌで制御するようにしている。
本実施例においてはコントローラｌは垂直部分Ｒ２の上
方に位置するキャリアＣが垂直部分Ｒ２に暴走等で誤っ
て進入した場合にはこれを検知して、ステータＳを励磁
する事によって制動を行ない、キャリアＣが所定の速度
以上にならないようにする。これを第１図に示すフロー
チャートに基いて説明すれば、コントローラｌは垂直部
分Ｒ２の上方に位置するキャリアＣがこの垂直部分Ｒ２
を降下する命令を受けているか否かを判定し、受けてい
れば所定の命令を実行して、キャリアＣを制動しつつ垂
直部分Ｒ２を降下させる。このキャリアＣが垂直部分Ｒ
２を降下する命令を受けていない場合において、垂直部
分Ｒ２に設けたステータＳのセンサＳＮがキャリアＣを
検出した場合にはこのキャリアＣの速度等を検出して降
下が異常であるか否かを判定じて、これを異常であると
判定した場合にはステータＳを励磁してキャリアＣに上
方向の加速を与え、制動して所定速度以上にならないよ
うにする。
方に位置するキャリアＣが垂直部分Ｒ２に暴走等で誤っ
て進入した場合にはこれを検知して、ステータＳを励磁
する事によって制動を行ない、キャリアＣが所定の速度
以上にならないようにする。これを第１図に示すフロー
チャートに基いて説明すれば、コントローラｌは垂直部
分Ｒ２の上方に位置するキャリアＣがこの垂直部分Ｒ２
を降下する命令を受けているか否かを判定し、受けてい
れば所定の命令を実行して、キャリアＣを制動しつつ垂
直部分Ｒ２を降下させる。このキャリアＣが垂直部分Ｒ
２を降下する命令を受けていない場合において、垂直部
分Ｒ２に設けたステータＳのセンサＳＮがキャリアＣを
検出した場合にはこのキャリアＣの速度等を検出して降
下が異常であるか否かを判定じて、これを異常であると
判定した場合にはステータＳを励磁してキャリアＣに上
方向の加速を与え、制動して所定速度以上にならないよ
うにする。
本実施例によれば、キャリアＣが暴走等して搬送路の垂
直部分Ｒ２に上方から誤って入り込んでも、自由落下す
ることはなく、コントローラｌがステータＳを励磁して
制動が掛けられ、キャリアＣは所定速度以上にはならず
、このような事態が発生しても、キャリアＣ１搬送路Ｒ
を破損することや、搬送物品を落すこともない。
直部分Ｒ２に上方から誤って入り込んでも、自由落下す
ることはなく、コントローラｌがステータＳを励磁して
制動が掛けられ、キャリアＣは所定速度以上にはならず
、このような事態が発生しても、キャリアＣ１搬送路Ｒ
を破損することや、搬送物品を落すこともない。
以上説明したように、本発明はコントローラが異常降下
しているキャリアに制動を掛けるようにステータを励磁
するようにしたから、垂直搬送部分でキャリアが異常降
ド°することはなく、キャリア、搬送路等の破損や、搭
載物の落下を防止することができるという効果を奏する
。
しているキャリアに制動を掛けるようにステータを励磁
するようにしたから、垂直搬送部分でキャリアが異常降
ド°することはなく、キャリア、搬送路等の破損や、搭
載物の落下を防止することができるという効果を奏する
。
第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実
施例を示すフローチャート、第２図は第１図に示した物
品搬送システムの制御方式が適用される搬送路を示す図
、第３図は物品搬送システムの概要を示すブロック図、
第４図は物搬送システムのステーションを示す斜視図で
ある。 ｌ・・・コントローラ Ｃ・・・キャリア Ｓ・・・ステータ ＳＴ・・・ステーション Ｒ・・・搬送路 Ｒ２・・・垂直部分（垂直搬送部分） 特許出願人 富士通株式会社７−、、°、′−゛・
、。 代 理 人 弁理士 井桁 貞二 、 −く ↑’？１ｔＪｌトの１タリ 第 ２ 図
施例を示すフローチャート、第２図は第１図に示した物
品搬送システムの制御方式が適用される搬送路を示す図
、第３図は物品搬送システムの概要を示すブロック図、
第４図は物搬送システムのステーションを示す斜視図で
ある。 ｌ・・・コントローラ Ｃ・・・キャリア Ｓ・・・ステータ ＳＴ・・・ステーション Ｒ・・・搬送路 Ｒ２・・・垂直部分（垂直搬送部分） 特許出願人 富士通株式会社７−、、°、′−゛・
、。 代 理 人 弁理士 井桁 貞二 、 −く ↑’？１ｔＪｌトの１タリ 第 ２ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上をリニアモ
ータを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、
このキャリアの移動を制御するコントローラとからなる
物品搬送システムにおいて、 上記コントローラは上記キャリアが搬送路の垂直搬送部
分に上方から誤って進入したときはキャリアを制動する
ように垂直搬送部分に位置するステータを励磁するよう
にしたことを特徴とする物品搬送システムの制御方式。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019368A JPH07110082B2 (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
| CA000515619A CA1274574A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-08 | Linear motor car system |
| US06/895,122 US4849664A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-11 | Linear motor car system |
| DE8686306278T DE3682347D1 (de) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Wagensystem mit linearmotor. |
| EP86306278A EP0213848B1 (en) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Linear motor car system |
| ES8601146A ES2001531A6 (es) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Un sistema de vehiculos con motor lineal y un metodo para controlarlo |
| US07/354,367 US5021695A (en) | 1985-08-14 | 1989-05-19 | Linear motor car system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019368A JPH07110082B2 (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203502A true JPS62203502A (ja) | 1987-09-08 |
| JPH07110082B2 JPH07110082B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=11997400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61019368A Expired - Fee Related JPH07110082B2 (ja) | 1985-08-14 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110082B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01180802U (ja) * | 1988-05-26 | 1989-12-26 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11796102B2 (en) | 2021-01-26 | 2023-10-24 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Quick connector with modular flow control insert |
| US12092145B2 (en) | 2021-02-04 | 2024-09-17 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Push-on fastener |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50105706U (ja) * | 1974-02-02 | 1975-08-30 | ||
| JPS558764U (ja) * | 1978-06-30 | 1980-01-21 | ||
| JPS5643322U (ja) * | 1979-09-13 | 1981-04-20 | ||
| JPS58170918U (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-15 | セイレイ工業株式会社 | 油圧式掘削機に装着可能な法面草刈機 |
-
1986
- 1986-01-31 JP JP61019368A patent/JPH07110082B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50105706U (ja) * | 1974-02-02 | 1975-08-30 | ||
| JPS558764U (ja) * | 1978-06-30 | 1980-01-21 | ||
| JPS5643322U (ja) * | 1979-09-13 | 1981-04-20 | ||
| JPS58170918U (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-15 | セイレイ工業株式会社 | 油圧式掘削機に装着可能な法面草刈機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01180802U (ja) * | 1988-05-26 | 1989-12-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110082B2 (ja) | 1995-11-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |