JPS62189221A - ブ−ム形作業機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ブーム形作業機の制御装置に関するものであ
る。

（従来の技術） トラクタ車体に装着して作業を行なうフロントローダは
、トラクタ車体にブームを昇降自在に枢支すると共に、
そのブームの先端にパケットを回動自在に枢着し、これ
らブーム及びパケットを操作するブームシリンダ及びパ
ケットシリンダの油圧回路に、各シリンダに対応する電
磁弁を介装し、この電磁弁によってブームの昇降、パケ
ットのすくい・ダンプ方向の回動を制御するようにして
いる。

この種の作業機における制御装置は、従来、操作レバー
の前後又は左右操作でスイッチを（すＪかせ、このスイ
ッチで電磁弁をオン・オフ駆動するようにしたものが一
般的である。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、従来のオン・オフ駆動型の制御装置では、電磁
弁が単に開閉するだけであるため、流量制御ができず、
シリンダの動作速度が常に一定であった。従って、微速
か得られないので、細かい動きを必要とする作業の際に
は、その運転に非常な熟練度を必要とすると云う欠点が
あった。

（問題点を解決するための手段〉 本発明は、このような従来の問題点に鑑み、簡単な構造
であるオン・オフ型の電磁弁を使用して、操作部の操作
量に応じた比例制御的動作で電磁弁を駆動し、ブームの
昇降速度、作業具の回動速度を任意に開面できるように
することを目的としたものである。

かかる目的達成のだめの手段として、第１発明は、操作
部の操作量に応じて連続的に変化する指令信号を発生す
る指令手段と、この指令手段の指令信号から動作方向を
判別する判別手段と、三角波信号を発振する三角波発振
手段と、指令手段の指令信号と三角波発振手段の三角波
信号を比較して、指令信号の変化に応じたパルス幅のパ
ルス信号を発生する比較手段と、この比較手段のパルス
信号に同期して、判別手段により判別された動作方向側
に電磁弁を駆動する駆動手段とを備えた制御系を、前記
ブーム昇降用及び作業具回動用の各電磁弁の夫々に対応
して設けたものであり、また第２発明は、操作部の操作
量に応じて連続的に変化する指令信号を発生する指令手
段と、この指令手段の指令信号から動作方向を判別する
判別手段と、三角波信号を発振する三角波発振手段と、
指令手段の指令信号と三角波発振手段の三角波信号を比
較して、指令信号の変化に応じたパルス幅のパルス信号
を発生する比較手段と、この比較手段のパルス信号に同
期して、判別手段により判別された動作方向側に電磁弁
を駆動する駆動手段とを備えると共に、作業具の回動姿
勢を検出する姿勢センサと、作業具の姿勢を設定する設
定手段と、これら姿勢センサと設定手段との信号の偏差
を求める偏差検出手段と、この偏差検出手段の偏差信号
から作業具回動方向を判別する判別手段と、偏差検出手
段の偏差信号と三角波発振手段の三角波信号を比較して
、偏差信号の変化に応じたパルス幅のパルス信号を発生
する比較手段と、この比較手段のパルス信号に同期して
判別手段により判別された作業具回動方向側に作業具回
動用電磁弁を駆動する駆動手段とを備えたものである。

（作　　用） 〔１〕手動制御 手動制御の際には、手動・自動切換スイッチ７７を手動
側に入れた後、操作レバー２６を操作すれば良く、この
操作レバー２６を第７図に示す矢印方向に操作すること
によって、ブーム１０の上・下昇降、バケッｌ−１３の
ダンプ、すくい、及びこれらを組合せた複合操作ができ
る（第１０図参照）。なお、ｌ桑作レバー２６は手を放
すと、中央の停止位置に自動的に復帰する。

今、操作レバー２６を後方の上昇側に向かって回動操作
すると、横軸３０を介して第１ポテンシヨメータ２７が
作動し、その操作量に応じて抵抗値が変化し、指令信号
の電圧が大になる。ここで、操作レバー２６が中立の停
止位置にある停止点で第１ポテンシヨメータ２７の抵抗
値が１／２となり、その時の電圧が供給電圧Ｖの１／２
となるものとする。

これを中立点と呼ぶ。第１ポテンシヨメータ２７からの
指令信号が第１判別手段４５の比較部４６．４７に送ら
れると、中立点よりも大であるため、その比較部４６が
上昇指令と判別して上昇信号を出力し、第１駆動手段６
０のアナログスイッチ６３がオンする。

一方、第１ポテンシヨメータ２７からの指令信号が第１
比較手段５４の各比較部５５．５６に入力し、三角波発
振手段５３の三角波信号と比較される。この場合、指令
信号が中立点よりも大であるため、第１比較手段５４の
比較部５５が両者を比較し、第９図に示すように指令信
号が三角波信号よりも大の時にオンとなるパルス信号が
比較部５５より発生する。

そして、そのパルス信号は、両者の偏差が大きい程、パ
ルス幅が広がり、従って、第１駆動手段６０のアナログ
スイッチ６３を介してスイッチング素子６１がパルス信
号によってオン・オフ動作を繰返し、第１電磁弁３９の
上昇ソレノイド４０に間欠的に励磁電流が流れる。その
結果、上昇ソレノイド４０がパルス信号に同期して励磁
・消磁を繰返すので、それに比例した開度で第１電磁弁
３９が上昇側に切換わり、ブームシリンダ１１が所定の
速度で伸長方向に動作し、ブーム１０を枢軸９廻りに上
昇させて行く。従って、操作レバー２６の操作量を変え
ることによって第１電磁弁３９０開度が変化して、ブー
ムシリンダ１１への流量が変化するので、操作レバー２
６の操作量に応じて比例的な速度でブーム１０が上昇し
、高速から微速まで任意の速度で制御することができる
。そして、操作レバー２６を中立の停止位置に戻せば、
第１電磁弁３９は中立に戻り、ブーム１０は上昇位置で
停止する。この時にも、操作レバー２６を徐々に戻せば
、ブーム１０はゆっくりと滑らかに停止する。

これは、操作レバー２６を前方に操作してブームｌＯを
下降させる場合、左右に操作してパケット１３をダンプ
又はすくい動作させる場合も同様である。

操作レバー２６を前後方向に最大操作すると、作動部３
３によってスイッチ３４〜３７が動作し、それに対応す
るソレノイド４０，４１，４３．４４に電流が流れるの
で、電磁弁３９．４２が動作する。これによって制御系
を介さずにも電磁弁３９．４２を操作できる。しかし、
この時には比例的な制御はできず、従って、専ら故障時
に使用すれば良い。

（ｎ）自動制御 自動制御の際には、手動・自動切換スイッチ７７を自動
に入れる。しかし、これはパケット１３の姿勢制御につ
いてのみ自動であり、ブーム１ｏの昇降制御は、前述同
様に操作レバー２６の前後操作によって行なう。

この場合には、パケット１３の姿勢を検出する姿勢セン
サ１６を用いるが、す（い、開口面水平昇降、底面水平
昇降、ダンプにおけるバヶント姿勢と、姿勢センサ１６
との関係は、第１１図の（八）〜（Ｄ）のようになる。

また底面水平昇降及び開口面水平昇降時の姿勢センサ１
６と電圧との関係は、第１２図に示す通りである。

以下、底面水平、開口面水平、姿勢保持、底面接地の順
に各動作を説明する。

ｉ）底面水平制御 先ず切換スイッチ７３を設定手段７１側に入れ、選択ス
イッチ７２で底面水平電圧ＶｒＩを選択する。ここで、
パケット１３の底面が水平線に対して平行の時、姿勢セ
ンサ１６の電圧（抵抗）は常に一定であり、ブーム１０
の姿勢、トラクタ車体ｌの姿勢とは無関係である。従っ
て、この時の電圧が底面水平電圧νｒｌとなるように設
定手段７１内のポテンショメータで第１２図の如く設定
しておく。

選択スイッチ７２を底面水平側に入れると、電圧Ｖｒｌ
が反転部７４によりＮ端子の１／２　Ｖ電圧を中心に反
転されて電圧Ｖｒｌ’　　となる。そして、この電圧Ｖ
ｒ％　　と姿勢センサ１６からの検出電圧、即ち。

現在のパケット１３の姿勢を示す電圧とを偏差検出手段
７５で加算し、両者電圧の偏差を求めた後、久転部７６
で反転し増幅する。これらの特性を第１３図（Ａ）〜（
Ｃ）に示す。

そこで、姿勢センサ１６の電圧が電圧Ｖｒ１を示してい
れば偏差Ｏとなり、パケット１３の姿勢を修正する必要
がないので、後段側は動作しない。また姿勢センサ１６
が水面水平よりもダンプ側に回動していれば、姿勢セン
サ１６の電圧が大であるため、偏差検出手段７５の偏差
電圧は第１３図（Ｃ）に示す■の状態となり、中立点電
圧以下となる。そして、この偏差電圧に基づいて第２判
別手段４９がすくい方向の修正が必要であることを判別
し、また第２比較手段５７が偏差電圧と三角波信号とを
比較して、偏差電圧に応じたパルス幅のパルス信号を発
生し、第２駆動手段６５のアナログスイッチ６９、スイ
ッチング素子６７を介して第２電磁弁４２のすくいソレ
ノイド４４を励磁し、パケットシリンダ１４の収縮動作
によってパケット１３をすくい方向に修正する。パケッ
ト１３が底面水平に近づいて行くと、姿勢センサ１６の
電圧が小さくなって行くため、偏差電圧が次第に小さく
なり、パルス信号のパルス幅が小さくなるので、パケッ
トシリンダ１４の動作速度が遅くなり、偏差Ｏで修正動
作が停止する。即ち、底面水平に近づくほどパケット１
３の動作速度は遅くなり、滑らかに動作が収速し停止す
る。

逆にパケット１３がすくい側であれば、偏差電圧が第１
３図（Ｃ）に示す■の状態となるので、パケット１３が
ダンプ方向に動作して底面水平に修正する。

ｉｉ　）開口面水平制御 この時には、選択スイッチ７２で開口面水平を選択する
。この場合、設定手段７１のポテンショメータには、第
１２図の如くパケット１３の開口面が水平の時の姿勢セ
ンサ１６の電圧と同じになるように、開口面水平電圧ν
ｒ２を設定しておく。

動作は底面水平制御と同様であり、その動作特性は第１
４図（Ａ）〜（Ｃ）の通りである。

ｉｉｉ　）姿勢保持制御 パケット１３に堆肥等をすくい込んでブームｌＯを上昇
させる場合、バケツ目３をす（い込み時の状態に保持し
なければ、パケット１３内の堆肥がこぼれ落ちたり、ま
た上昇時の勢いでオペレータ側にこぼれ落ちる危険性が
ある。従って、このような場合には、パケット１３をす
くい込み時の姿勢に保持したままで昇降さセ・る必要が
ある。

そこで、この時には切換スイッチ７３を姿勢保持側に入
れておき、保持スイッチ３２をオンする。するとパケッ
ト１３の現在の姿勢を示す電圧がサンプル・ホールド回
路７０に入力し、それを一定時間（数秒間）だけ保持す
るので、この保持した電圧を反転部７４で反転し、偏差
検出手段７５で姿勢センサ１６からの電圧との偏差を求
めて反転する。そして、その偏差電圧によって前述の底
面水平制御、開口面水平制御と同様に、パケット１３の
姿勢を制御する。従って、ブーム１０が昇降しても、パ
ケット１３は最初の姿勢を保持することになる。

ｉｖ）底面接地制御 底面接地とは、第１４図（Ａ）に示すようにトラクタ車
体１の前後輪２．３が接地する平面と同−又は平行な平
面上にパケット１３の底面が接地又は平行となる状態を
いう。これは、パケット１３を地面に降したり、地表面
に沿ってパケット１３ですくう際等に使う。特に、パケ
ット１３を接地させる時には、運転席５のオペレータは
ボンネットに遮られてパケット１３の姿勢を見難くなる
ので、このような場合に非常に便利である。

底面接地制御と、他の底面水平制御等の制御との大きな
違いは、他の制御では重心方向に対してのパケット１３
の回動角度の偏差で制御していたが、底置接地制御では
バケツ目３の姿勢以外にトラクタ車体ｌの傾斜という新
たな要因が加わる点である。

そこで、傾斜センサ１５を用いて制御する。この場合、
第１５図（Ｂ）に示すように、バヶッ）１３の底面が接
地した時に、傾斜センサ１５及び姿勢センサ１６の信号
電圧（抵抗）が同じとなるように設定しておく。

制御に際しては、選択スイッチ７２及び切換スイッチ７
３を底面接地の傾斜センサ１５側に入れる。するとトラ
クタ車体１に傾斜があれば、１１１　ｆｆ１４センサ１
５がその傾斜を検出し、その電圧が変化する。この時、
パケット１３が同一の地表面上にあれば、姿勢センサ１
６も傾斜センサ１５と同じ信号電圧となる。

しかし、姿勢センサ１６の電圧が異なっていれば、前述
の底面水平制御等と同様の動作によって、バケットシリ
ンダ１４が作動してバケット１３の姿勢を底面接地とな
るべく修正するのである。

（実施例） 以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第２
図において、■はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪、
４は後輪フェンダ、５は運転席亭→−中十今である。６
はフロントローダで、取付台７を介してトラクタ車体１
の両側に着脱自在に立設されたマスト８と、このマスト
８の上端部に枢軸９で昇降自在に枢支されたブーム１０
と、このブーム１０を昇降させるためのブームシリンダ
１１と、ブーム１１の先端に枢軸１２で回動自在に枢支
されたバケット（作業具）１３と、バケット１３を回動
させるためのパケットシリンダ１４とから成る。

１５はトラクタ車体１の傾斜を検出する傾斜センサで、
フロントローダ６側、例えばマスト８に取付けられてい
る。１６はバケット１３の回動姿勢を検出する姿勢セン
サで、バケット１３背面側のブラケット１７に取付けら
れている。これらセンサ１５．１６は、第３図に示すよ
うに箱状のケース１８内の区画された二つの室１９．２
０内におもり板２１とポテンショメータ２２とを組込ん
で成る。おもり板２１はケース１日に支持された回動軸
２３に取付けられ、またポテンショメータ２２は回動軸
２３を介しておもり板２１に連動するように構成されて
おり、従って、トラクタ車体１、バケット１３の姿勢の
変化におもり板２１が応動し、ポテンショメータ２２か
ら姿勢に応じた電圧信号が出るようになっている。なお
、室１９２４は操作装置で、第４図乃至第７図に示すよ
うに、運転席５の一側方で後輪フェンダ４上に取付けた
ケース２５に、前後、左右及び斜め方向に操作自在な操
作レバー（操作部）２６、この操作レバー２６に連動す
る第１及び第２ポテンショメータ２７．２８等が組込ま
れている。即ち、操作レバー２６は可動枠２９に横軸３
０を介して枢支され、また可動枠２９は前後軸３１を介
してケース２５側に支持されており、従って、操作レバ
ー２６は直交する横軸３０及び前後軸３１の二軸を支点
として、第７図のように任意の方向に操作できるように
なっている。なお、操作レバー２６は図外のバネによっ
て中立位置に弾性的に保持されている。第１ポテンシヨ
メータ２７はブーム１０の昇降を指令する昇降指令手段
を構成するものであって、横軸３０を介して操作レバー
２６の前後動作に連動し、かつ操作レバー２６の操作量
に応じた電圧の指令信号を出力する。第２ポテンシヨメ
ータ２８はバケット１３の回動を指令する回動指令手段
を構成するものであって、前後軸３１、可動枠２９を介
して操作レバー２６の左右動作に連動し、かつ操作レバ
ー２６の賑作量に応じた電圧の指令信号を出力する。

操作レバー２６の上端には押ボタン式の姿勢保持スイッ
チ３２が取付けられている。操作レバー２６の下端には
半球状の作動部３３が設けられ、またケース２５内の底
部側には、作り１部３３を中心にして前後左右に上昇ス
イッチ３４、下降スイッチ３５、ダンプスイッチ３６、
すくいスイッチ３７が設けられている。

これら各スイッチ３４〜３７は操作レバー２６を最大量
操作した時に作動部３３によって作動するようになって
いる。なお、３Ｂは可撓カバーである。

第８図はリフトシリンダ１１及びパケットシリンダ１４
の油圧回路を示し、３９はリフトシリンダ１１を制御す
る第１電磁弁で、上昇ソレノイド４０と下降ソレノイド
４１とを有する。４２はパケットシリンダ１４を制御す
る第２電磁弁で、ダンプソレノイド４３とすくいソレノ
イド４４とを有する。これら電磁弁３９、４２は何れも
オン・オフ型のものが使用されている。

第１図は電磁弁３９．４２を駆動制御する電気回路を示
す。第１図において、４５は昇降時の動作方向を判別す
る第１判別手段で、２つの比較部４６．４７、この比較
部４６．４７間の不感帯±αを設定する可変抵抗４８等
から成り、第１ポテンシヨメータ２７からの指令信号が
上基準値（１／２　Ｖ＋α）よりも大の時に比１校部４
６より上昇信号を出力し、また、下基儂値（１／２　Ｖ
−α）よりも小の時に比較部４７より下降信号を出力す
るようになっている。４９はダンプ・すくい時の動作方
向を判別する第２判別手段で、第１判別手段４５と同様
に２つの比較部５０．５１、可変抵抗５２等から成り、
第２ポテンシヨメータ２８からの指令信号に応じて比較
部５０がダンプ信号、比較部５１がすくい信号を夫々出
力するようになっている。

５３は三角波発振手段で、第９図に示すように一定周波
数の三角波信号ａを発振するものである。

５４は第１比較手段で、２つの比較部５５．５６を有し
、第９図に示すように、第１ポテンシヨメータ２７から
の指令信号すと三角波発振手段５３からの三角波信号ａ
とを比較して、を旨令信号ａの変化に応じたパルス幅の
パルス信号Ｃを発生するようになっている。即ち、比較
部５５．５６は指令信号すと三角波信号ａとの入力が逆
になっており、比較部５５では指令信号すが三角波信号
ａよりも大の時にオン、小の時にオフするので、第９図
のような関係でパルス信号Ｃを発生するが、比較部５６
では指令信号すが三角波信号ａより小の時にオン、大の
時にオフするため、第９図とは逆になる。５７は第２比
較手段で、２つの比較部５８．５９を有し、第２ポテン
シヨメータ２８からの指令信号と三角波発振器５３から
の三角波信号とに基づいて、第１比較手段５４と同様に
パルス信号を発生するようになっている。

６０は第１電磁弁３つを駆動する第１駆り１手段で、各
ソレノイド４０．４１に接続されたスイッチング素子６
１．６２と、これに比較部５５．５６からのパルス信号
を送るアナログスイッチ６３．６４とを有し、第１判別
手段５４の比較部５５．５６からの信号がアナログスイ
ッチ６３．６４に入力した時に、パルス信号に同期して
スイッチング素子６１．６２がオン・オフ動作するよう
になっている。６５は第２電磁弁４２を駆動する第２駆
動手段であり、第１駆動手段６０と同様、スイッチング
素子６６　、６７　とアナログスイッチ６８．６９とか
ら構成されている。

７０はサンプル・ホールド部で、操作レバー２６の保持
スイッチ３２をオンした時に、その時点の姿勢センサ１
６からの信号を入力して一定時間（数秒間）だけ保持す
るようになっている。７１はパケット１３の姿勢を目的
とする所要姿勢に設定する設定手段で、パケット１３の
虞面を水平にするに必要な底面水平電圧Ｖｒｌと、パケ
ット１３の開口面を水平にするに必要な開口面水平電圧
Ｖｒ２と、傾斜センサ１５からのトラクタ車体１の傾斜
を示す電圧とを姿勢選択スイッチ７２で選択し設定する
ようになっている。なお、傾斜センサ１５はパケット１
３の底面接地用のものである。７３は切換スイッチで、
サンプル・ホールド部７０からの信号と設定手段７１か
らの信号とを選択するものである。７４は反転部で、切
換スイッチ７３で選択された信号をＮ端子の基準電圧（
Ｌ／２　Ｖ）を基準にして反転するようになっている。

７５は偏差検出手段で、姿勢センサ１６からの信号と反
転部７４からの信号とを加算して両者の偏差を検出し、
それを反転部７６で増幅するようになっている。７７は
手動自動切換スイッチで、手動時には第２ポテンシヨメ
ータ２８からの指令信号を、自動時には偏差検出手段７
６からの信号を夫々後段の第２判別手段４９及び第２比
校手段５７に送るようになっている。

なお、選択スイッチ７２、切換スイッチ７３．７７は、
第４図に示すように操作装置２４のケース２５の側面に
、電源スイツチ７日と共に取付けられている。

上記実施例の構成では、傾斜センサ１５をフロントロー
ダ６のマスト８側に取付けているので、フロントローダ
６側に姿勢センサ１６及び傾斜センサ１５が完備してお
り、製作時に工場で予め関節できる利点があり、またト
ラクタ車体１にフロントローダ６を着脱する際の取扱い
も容易になるが、傾斜センサ１５はトラクタ車体１側に
取付けても良い。

また傾斜センサ１５の信号をダイオードアレー等の表示
手段で表示するようにすれば、トラクタの傾斜計として
も利用できる。更に目標に姿勢センサ１６を表示するこ
とでパケット１３の非勢表示計としても利用できる。

また実施例では、選択スイッチ７２の他に切換スインチ
ア３を設けているが、サンプル・ホールド部７０を設定
手段７１に組込めば、切換スイッチ７３を省くことがで
きる。

更に実施例では、作業具としてパケット１３を例示して
いるが、パケット１３に限らず、フォークその他のアク
ソチメントでも良い。その場合、作業具を任意に着脱し
て交換できるようにする場合には、ブーム１０の先端に
取付ブラケットを枢着し、この取付ブラケットに作業具
をビン等で着脱自在に装着する構造にする一方、取付ブ
ラケットＩ１１に姿勢センサ１６を設けておけば、各種
作業具があっても、作業具間々に姿勢センサ１６を設け
る必要がな（非常に便利である。

（発明の効果） 本第１発明によれば、操作部の操作量に応じて指令手段
の指令信号が連続的に変化し、この指令信号から判別手
段で動作方向を判別する一方、三角波発振手段からの三
角波信号と指令信号とを比較手段で比較し、指令信号に
応じたパルス幅のパルス信号を得て、このパルス信号に
同期して、判別された側に電磁弁を駆動する制御系をブ
ーム昇降用及び作業具回動用の夫々に設けているので、
オン・オフ型の電磁弁を使用して比較制御的動作が可能
となり、ブーム及び作業具の動作を高速から微速の範囲
で任意に制御でき、作業を容易かっ円滑に行なうことが
できる。

また第２発明によれば、ブーム制御系を前述のように構
成する一方、作業具側では作業具の目的とする姿勢を設
定すると共に、作業時における作業具の姿勢を検出して
、両者の偏差を求め、その偏差信号で方向判別パルス信
号の発生等を行なうようにしているので、作業具を目的
とする姿勢に制御でき、かつその時の作業具の動作も円
滑なものにすることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を例示するものであって、第１
図は制御系の電気回路図、第２図はトラクタの側面図、
第３図はセンサの断面図、第４図は操作装置の背面図、
第５図は同断面背面図、第６図は第５図のＸ−Ｘ矢視図
、第７図は第５図のＹ−Ｙ矢視図、第８図は油圧回路図
、第９図は信号波形図、第１０図は制御位置の説明図、
第１１図はバケットの姿勢とセンサとの関係を示す図、
第１２図は電圧設定の説明図、第１３図及び第１４図は
動作説明図、第１５図はトラクタの姿勢とセンサとの関
係を示す図である。 ｌ゛・・トラクタ車体、６・・・フロントローダ、１０
・・・ブーム、１３・・・バケット　（作業具）９．１
６・・・姿勢センサ、２４・・・操作装置、２６川操作
レバー（操作部）、２７．２８・・・ポテンショメータ
（指令手段）　、４Ｌ４２・・・電磁弁、４５．４９・
・・判別手段、５３・・・三角波発振手段、５４．５７
・・・比較手段、６０．６５・・・駆動手段、７１・・
・設定手段、７５・・・偏差検出手段。 特　許　出　願　人　　久保田鉄工株式会社手続主甫正
書　１発） 昭和６１年４月１７日

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体に昇降自在に枢支されたブームを制御するブ
   ーム昇降用電磁弁と、ブームに回動自在に設けられた作
   業具を制御する作業具回動用電磁弁とを備えたブーム形
   作業機の制御装置において、操作部の操作量に応じて連
   続的に変化する指令信号を発生する指令手段と、この指
   令手段の指令信号から動作方向を判別する判別手段と、
   三角波信号を発振する三角波発振手段と、指令手段の指
   令信号と三角波発振手段の三角波信号を比較して、指令
   信号の変化に応じたパルス幅のパルス信号を発生する比
   較手段と、この比較手段のパルス信号に同期して、判別
   手段により判別された動作方向側に電磁弁を駆動する駆
   動手段とを備えた制御系を、前記ブーム昇降用及び作業
   具回動用の各電磁弁の夫々に対応して設けたことを特徴
   とするブーム形作業機の制御装置。
2. （２）車体に昇降自在に枢支されたブームを制御するブ
   ーム昇降用電磁弁と、ブームに回動自在に設けられた作
   業具を制御する作業具回動用電磁弁とを備えたブーム形
   作業機の制御装置において、操作部の操作量に応じて連
   続的に変化する指令信号を発生する指令手段と、この指
   令手段の指令信号からブーム昇降方向を判別する判別手
   段と、三角波信号を発振する三角波発振手段と、指令手
   段の指令信号と三角波発振手段の三角波信号を比較して
   、指令信号の変化に応じたパルス幅のパルス信号を発生
   する比較手段と、この比較手段のパルス信号に同期して
   、判別手段により判別された動作方向側に電磁弁を駆動
   する駆動手段とを備えると共に、作業具の回動姿勢を検
   出する姿勢センサと、作業具の姿勢を設定する設定手段
   と、これら姿勢センサと設定手段との信号の偏差を求め
   る偏差検出手段と、この偏差検出手段の偏差信号から作
   業具回動方向を判別する判別手段と、偏差検出手段の偏
   差信号と三角波発振手段の三角波信号を比較して、偏差
   信号の変化に応じたパルス幅のパルス信号を発生する比
   較手段と、この比較手段のパルス信号に同期して判別手
   段により判別された作業具回動方向側に作業具回動用電
   磁弁を駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とするブ
   ーム形作業機の制御装置。