JPS6219359B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6219359B2 JPS6219359B2 JP18343181A JP18343181A JPS6219359B2 JP S6219359 B2 JPS6219359 B2 JP S6219359B2 JP 18343181 A JP18343181 A JP 18343181A JP 18343181 A JP18343181 A JP 18343181A JP S6219359 B2 JPS6219359 B2 JP S6219359B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- height
- gap
- pallets
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、フオークリフトのフオーク位置決め
の自動化に関し、特にパレツトの隙間を検出して
フオークの挿入位置決めを行なう装置に関する。
の自動化に関し、特にパレツトの隙間を検出して
フオークの挿入位置決めを行なう装置に関する。
倉庫等における荷役作業を自動化する場合、従
来はラツクシステムを用い、荷物を予め定めたプ
ログラムに従つて所定の高さのラツク段に出し入
れする方式が採られてきたが、これはラツク設備
自体に費用がかかる上、倉庫の利用率（占積率）
が悪く、またラツクに高さ検出用の装置を付属さ
せたり、あるいは予めプログラムに高さ信号を与
えておかなければならないという不都合があつ
た。
来はラツクシステムを用い、荷物を予め定めたプ
ログラムに従つて所定の高さのラツク段に出し入
れする方式が採られてきたが、これはラツク設備
自体に費用がかかる上、倉庫の利用率（占積率）
が悪く、またラツクに高さ検出用の装置を付属さ
せたり、あるいは予めプログラムに高さ信号を与
えておかなければならないという不都合があつ
た。
ラツクを用いずに、パレツトに載せた荷物を直
接積上げる方式では上述の不都合はないが、荷物
の寸法、形状により高さが変化し、また積上げる
荷物やパレツトの自重により積荷高さが変形する
ので、フオークリフトにより自動荷役を行なう場
合にはフオークの挿入位置を正確に検出する必要
がある。
接積上げる方式では上述の不都合はないが、荷物
の寸法、形状により高さが変化し、また積上げる
荷物やパレツトの自重により積荷高さが変形する
ので、フオークリフトにより自動荷役を行なう場
合にはフオークの挿入位置を正確に検出する必要
がある。
本発明の目的は、後者の場合における荷役作業
を上記積荷高さの変形などの影響を受けることな
く能率よく実施することができるフオークリフト
のフオーク自動位置決め装置を提供することにあ
る。
を上記積荷高さの変形などの影響を受けることな
く能率よく実施することができるフオークリフト
のフオーク自動位置決め装置を提供することにあ
る。
そのため本発明においては、フオークの先端部
分に前方物体による反射光を検出する光センサ
と、上記光センサの検出信号にもとづいて前記フ
オークの高さが前記パレツトの隙間の上縁及び下
縁に達したことを夫々検出するとともに各検出時
点における前記フオークの高さ位置を夫々記憶
し、さらに両記憶値の平均を求めて該平均値を目
標値として前記フオークの高さを前記パレツトの
隙間の略中央位置に合わせるように作用する制御
回路とを設けるようにしている。
分に前方物体による反射光を検出する光センサ
と、上記光センサの検出信号にもとづいて前記フ
オークの高さが前記パレツトの隙間の上縁及び下
縁に達したことを夫々検出するとともに各検出時
点における前記フオークの高さ位置を夫々記憶
し、さらに両記憶値の平均を求めて該平均値を目
標値として前記フオークの高さを前記パレツトの
隙間の略中央位置に合わせるように作用する制御
回路とを設けるようにしている。
以下、図示する実施例を参照しながら本発明を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図において、フオークリフト１のフオーク
２の先端には発光素子３と受光素子３′が各々設
けられており、また、マストの上端近傍にはフオ
ークの高さを電気信号に変換する位置検出器、た
とえばポテンシヨメータ４が取付けられている。
フオークリフトのリフトレバー５にはアクチユエ
ータ６が取付けられており、該アクチユエータ６
は外部から与えられる制御信号に従つてリフトを
上下動させる。符号７はパレツト、８はこれに載
置した荷物を示す。
２の先端には発光素子３と受光素子３′が各々設
けられており、また、マストの上端近傍にはフオ
ークの高さを電気信号に変換する位置検出器、た
とえばポテンシヨメータ４が取付けられている。
フオークリフトのリフトレバー５にはアクチユエ
ータ６が取付けられており、該アクチユエータ６
は外部から与えられる制御信号に従つてリフトを
上下動させる。符号７はパレツト、８はこれに載
置した荷物を示す。
上記フオークリフト１は図示を省略した誘導ケ
ーブルからの信号に誘導され、所定のレーンに沿
つて前進し、フオーク２の先が積荷の20〜40cm前
方に位置したとき一旦停止する。そこで発光素子
３から光を出し、これがパレツト７の上縁または
下縁あるいは積荷に当つて生ずる反射光を受光素
子３′で検出すれば物があることが分る。光がパ
レツト７の隙間７′に入ると反射光がなくなるの
で、これを受光素子３′で検出することによりパ
レツトの隙間７′を知ることができる。また、そ
の際のフオーク２の高さ位置はポテンシヨメータ
４で電気信号として取出すことができる。
ーブルからの信号に誘導され、所定のレーンに沿
つて前進し、フオーク２の先が積荷の20〜40cm前
方に位置したとき一旦停止する。そこで発光素子
３から光を出し、これがパレツト７の上縁または
下縁あるいは積荷に当つて生ずる反射光を受光素
子３′で検出すれば物があることが分る。光がパ
レツト７の隙間７′に入ると反射光がなくなるの
で、これを受光素子３′で検出することによりパ
レツトの隙間７′を知ることができる。また、そ
の際のフオーク２の高さ位置はポテンシヨメータ
４で電気信号として取出すことができる。
本発明の位置決め装置はこの電気信号に基いて
フオークの挿入位置を判断し、位置決めを行なう
ように構成してあり、以下第２図を参照してその
詳細を説明する。
フオークの挿入位置を判断し、位置決めを行なう
ように構成してあり、以下第２図を参照してその
詳細を説明する。
同図において、発振回路１０の出力は変調回路
１１で変調されたのちフオーク先端に取付けた前
記発光素子３に入力され、これによつて該素子３
が変調光を荷物８あるいはパレツト７に向けて発
信する。しかして上記物体によつて反射された反
射光は、前記受光素子３′で受光され、かつ増幅
回路１２およびフイルタ１３で増幅および波形整
形された後、比較回路１４で基準レベルと比較さ
れる。いま、アクチユエータ６に制御信号UON
を与え、フオーク２を上昇させて行くと、フオー
ク位置はポテンシヨメータ４により電気信号に変
換され、サンプルホールド回路２１，２２および
比較回路２３に導かれる。
１１で変調されたのちフオーク先端に取付けた前
記発光素子３に入力され、これによつて該素子３
が変調光を荷物８あるいはパレツト７に向けて発
信する。しかして上記物体によつて反射された反
射光は、前記受光素子３′で受光され、かつ増幅
回路１２およびフイルタ１３で増幅および波形整
形された後、比較回路１４で基準レベルと比較さ
れる。いま、アクチユエータ６に制御信号UON
を与え、フオーク２を上昇させて行くと、フオー
ク位置はポテンシヨメータ４により電気信号に変
換され、サンプルホールド回路２１，２２および
比較回路２３に導かれる。
しかして、フオーク２が次第に上昇してパレツ
ト７の隙間下縁に達すると、受光素子３′に対す
る反射光が消滅して比較回路１４から隙間検出出
力が生じる。この検出出力はサンプルパルスSP1
としてサンプルホールド回路２１に入力され、こ
れによつてその瞬間におけるポテンシヨメータ出
力電圧ＶLが該ホールド回路２１にホールドされ
る。更にフオーク２が上り、隙間の上縁（パレツ
ト７の上端面）に達すると再び反射光が受光素子
３′に与えられるので、比較回路１４がこれを検
出してサンプルパルスSP2を出し、サンプルホー
ルド回路２２に、その瞬間におけるポテンシヨメ
ータ出力電圧（ＶH）をホールドする。パレツト
７の下端面及び上端面の高さ位置を表わしている
これらのサンプルホールド回路２１，２２の保持
電圧（ＶL）、（ＶH）は、平均値回路２４に入力さ
れ、該回路によつてそれらの平均値（ＶL＋Ｖ
H）／２が求められる。しかしてパレツト隙間
７′の中心高さ位置を表わす上記平均値は、フオ
ーク位置決めの目標値として比較回路２３に加え
られ、ポテンシヨメータ４の出力と比較される。
そしてその差が零となるようアクチユエータ６に
制御信号Ａが与えられ、これによつてフオークの
位置決めが行なわれる。
ト７の隙間下縁に達すると、受光素子３′に対す
る反射光が消滅して比較回路１４から隙間検出出
力が生じる。この検出出力はサンプルパルスSP1
としてサンプルホールド回路２１に入力され、こ
れによつてその瞬間におけるポテンシヨメータ出
力電圧ＶLが該ホールド回路２１にホールドされ
る。更にフオーク２が上り、隙間の上縁（パレツ
ト７の上端面）に達すると再び反射光が受光素子
３′に与えられるので、比較回路１４がこれを検
出してサンプルパルスSP2を出し、サンプルホー
ルド回路２２に、その瞬間におけるポテンシヨメ
ータ出力電圧（ＶH）をホールドする。パレツト
７の下端面及び上端面の高さ位置を表わしている
これらのサンプルホールド回路２１，２２の保持
電圧（ＶL）、（ＶH）は、平均値回路２４に入力さ
れ、該回路によつてそれらの平均値（ＶL＋Ｖ
H）／２が求められる。しかしてパレツト隙間
７′の中心高さ位置を表わす上記平均値は、フオ
ーク位置決めの目標値として比較回路２３に加え
られ、ポテンシヨメータ４の出力と比較される。
そしてその差が零となるようアクチユエータ６に
制御信号Ａが与えられ、これによつてフオークの
位置決めが行なわれる。
なお、以上の説明では検知装置として発光素子
と受光素子の組合せを用いる例につき述べたが、
これは超音波スイツチや非接触形の近接スイツチ
等で構成してもよい。またポテンシヨメータも差
動トランス等に置換してもよい。
と受光素子の組合せを用いる例につき述べたが、
これは超音波スイツチや非接触形の近接スイツチ
等で構成してもよい。またポテンシヨメータも差
動トランス等に置換してもよい。
以上の如く、本発明は荷役作業を行なうフオー
クリフトのフオークに前方物体の有無を検出する
センサを取付け、これによりパレツトの隙間を自
動的に検出してフオークの挿入位置決めを行なう
ものであるから、積荷の高さや形状が変つたり、
パレツトの自重等により積荷が変形してもフオー
クの位置決めを正確に行なうことができる。
クリフトのフオークに前方物体の有無を検出する
センサを取付け、これによりパレツトの隙間を自
動的に検出してフオークの挿入位置決めを行なう
ものであるから、積荷の高さや形状が変つたり、
パレツトの自重等により積荷が変形してもフオー
クの位置決めを正確に行なうことができる。
第１図は本発明に係るフオーク位置決め装置の
実施状態を示す概略側面図、第２図は本発明の一
実施例を示す要部ブロツク図である。 １……フオークリフト、２……フオーク、３，
３′……発光素子、受光素子、４……ポテンシヨ
メータ、５……リフトレバー、６……アクチユエ
ータ、７……パレツト、８……荷物、１０……発
振回路、１１……変調回路、１４，２３……比較
回路、２１，２２……サンプルホールド回路、２
４……平均値回路。
実施状態を示す概略側面図、第２図は本発明の一
実施例を示す要部ブロツク図である。 １……フオークリフト、２……フオーク、３，
３′……発光素子、受光素子、４……ポテンシヨ
メータ、５……リフトレバー、６……アクチユエ
ータ、７……パレツト、８……荷物、１０……発
振回路、１１……変調回路、１４，２３……比較
回路、２１，２２……サンプルホールド回路、２
４……平均値回路。
Claims (1)
- １ 荷物を積載したパレツトの隙間にフオークを
挿入して前記荷物の荷役作業を行なうフオークリ
フトにおいて、前方物体の有無を検出するべく前
記フオークの先端部分に設けたセンサと、前記フ
オークの現高さ位置を検出する装置を含み、前記
センサの出力にもとづいて前記フオークの高さが
前記パレツトの隙間の上縁及び下縁に達したこと
を夫々検出するとともに、各検出時点における前
記フオークの高さ位置を夫々記憶し、両記憶値の
平均を求め、該平均値を目標値として前記フオー
クの高さを前記パレツトの隙間の略中央位置に合
わせるよう制御する回路とを備えることを特徴と
するフオークリフトのフオーク自動位置決め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18343181A JPS57141399A (en) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | Device for automatically positioning fork of forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18343181A JPS57141399A (en) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | Device for automatically positioning fork of forklift |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57141399A JPS57141399A (en) | 1982-09-01 |
| JPS6219359B2 true JPS6219359B2 (ja) | 1987-04-28 |
Family
ID=16135651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18343181A Granted JPS57141399A (en) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | Device for automatically positioning fork of forklift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57141399A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI487645B (zh) * | 2010-11-22 | 2015-06-11 | Yamaha Motor Co Ltd | Electric locomotive |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6366098A (ja) * | 1986-09-08 | 1988-03-24 | 株式会社豊田自動織機製作所 | フオ−クリフトにおけるフオ−ク揚高位置設定方法 |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP18343181A patent/JPS57141399A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI487645B (zh) * | 2010-11-22 | 2015-06-11 | Yamaha Motor Co Ltd | Electric locomotive |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57141399A (en) | 1982-09-01 |
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