JPS6366098A - フオ−クリフトにおけるフオ−ク揚高位置設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明はフォークリフトにおけるフォーク揚高位置設
定方法に関するものである。

（従来技術） 従来、フォークリフトにおいてフォークを自動的に任意
の揚高位置に停止させる手法は種々提案されている。

例えば、キーボードを使用して停止させたい揚高位置を
予めメモリに記憶しておき、フォークをその揚高位置に
上動させる場合、フォーク揚高位置検出装置が検出した
その時の実際のフォーク位置とメモリに記憶した揚高位
置とを比較し一致した時フォークの上動を停止させるも
のであった。

又、フォークを予め所定の位置まで手ａ操作で上動又は
下動させて、その時のフォーク揚高位置検出装置が示し
ている揚高位置をメモリに記憶する。そして、前記と同
様にフォークをその揚高位置に上動させ、フォーク揚高
位置検出装置が検出したフォーク位置とメモリーに記憶
した揚高位置とでフォークを前記所定の揚高位置で停止
させるものであった。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記揚高位置を設定する場合において、前者
は設定したい高さを予め精度よく測定しておく必要があ
った。又、後者の場合は手動操作で行なうことから、高
い揚高位置を設定する場合にはその所定の揚高位置にフ
ォークが位置しているかどうかを運転位置から正確に判
断することは困難であった。

即ち、両者とも揚高位置を設定するに際しては正確かつ
容易に行なうことが難しかった。

この発明の目的は上記問題点を解消し、筒中かつ正確に
揚高位置を設定することができるフォークリフトにおけ
るフォーク揚高位置設定方法を提供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく、フォークをパレット
開口部に差込んだ後、同フォークを上動若しくは下動さ
せその動作時におけるフォークに加わる負荷状態をフォ
ーク負荷検出手段にて検知し予め定めた負荷条件に達し
た時その時のフォーク揚高値を求め、同揚高値に基づい
て以後の前記パレット開口部へのフォーク差込みのため
のフォーク揚高位置を決定するようにしたフォークリフ
トにおけるフォーク揚高位置設定方法をその要旨とした
ものである。

（作用） 上記手段により、フォークをパレット開口部に差込んだ
後、同フＡ−りを上動若しくは下動させその動作時にお
けるフォークに加わる負荷状態をフォーク負荷検出手段
にて検知し予め定めた負荷条件に達した時、その時のフ
ォーク揚高値を求め、同揚高値に基づいて以後の前記パ
レット開口部へのフォーク差込みのためのフＡ−り揚高
位置が決定される。

（第１実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第１図に示すように、フォークリフト１の車体フレーム
２にはその前端部にアウタマスト３が前後方向に傾動可
能に支持されている。ティルトシリンダ４はその基端部
が車体フレーム２の前部上面に対し回動可能に連結され
、同ティルトシリンダ４のピストンロッド４ａの先端は
前記アウタマスト３の外側に対し回動可能に連結されて
いる。

従って、アウタマスト３が第１図で示す垂直位置にある
とき、ティルトシリンダ４のピストンロッド４ａが線動
されると同アウタマスト３は後方に傾動され、反対に同
ピストンロッド４が伸動されると同アウタマスト３は前
方に傾＃Ｊぎれる。

リフトシリンダ５は前記アウタマスト３の後側部内側に
固設され、そのピストンロッド５ａの先端はアウタマス
ト３の内側に昇降可能に装着されたインナマスト６の後
面上部に連結されている。

インナマスト６の内側にはリフトブラケット７が昇降可
能に装着され、このブラケット７にフォーク８が取着さ
れている。

又、前記インナマスト６の上部にはチェーンホイール９
が回動可能に支承され、同チェーンホイール９には一端
を前記リフトシリンダ５のシリンダ本体上部に他端を前
記ブラケット７に連結したチェーン１０が掛装されてい
る。従って、前記すフトシリンダ５のピストンロッド５
ａが上下方向に伸縮動されると、チェーン１０を介して
フォーク８が上下動される。

又、同フォークリフト１の作業場所となる倉庫には多数
段より成る荷物Ｂの載置棚１１が設けられている。そし
て、フォークリフト１にてこの棚１１に荷物Ｂの積み降
し作業が行なわれる。この荷物Ｂはパレット１２上にｆ
ｊ、置された状態で運搬及び保管され、同パレット１２
は、第２図に示すようにその開口部１３にフォーク１が
差込まれる。

次に、フォークリフト１の電気的描成について第３図に
従って説明する。

中央処哩装置（以下、ＣＰＵという）１４は読み出し専
用メモリ（以下、ＲＯＭという）１５に記憶された制御
プログラムに従って動作し、フォーク揚高位置の設定等
の各種動作を行なう。又、ＣＰＬＪ１４には読み出し及
び書き替え可能なメモリ（以下、ＲＡＭという）１６が
接続され同Ｒ△Ｍ１６にはＣＰＵ１４の各種演算結果が
一時記憶されるようになっている。

揚高検出用ロータリエンコーダ（以下、単に揚高検出用
エンコーダという）１７はチェーンホイール９の回転軸
に設けられ、この揚高検出用エンコーダ１７はチェーン
ホイール９の回転に伴う信号をユニバーサルカウンタ１
８に出力する。ユニバーサルカウンタ１８は揚高検出用
エンコーダ１７からの信号の入力タイミグによりチェー
ンホイール９の回転方向を判断しそのチェーンホイール
９の回転に対応する（フォーク８の高さに対応する）カ
ウント数を計数する。そして、ＣＰＵ１４はパラレルイ
ンターフェイス１つを介してユニバーサルカウンタ１８
からカウント値を入力し、そのカウント値に基づいてそ
の時のフォーク８の揚高値を割出すようになっている。

又、キーボード２０は運転席に配設され、そのキーボー
ド２０には自動揚高設定キー２０ａ及び自動揚高開始キ
ー２０ｂを含めた複数のキーが配列されている。そして
、自動的にフォーク８のパレット開口部１３への揚高位
置を決定するための自動揚高設定モードを設定する際に
は自動揚高設定キー２０ａが、又、その設定後の所望の
パレット開口部１３へのフＡ−り８の移動を開始する際
には自動揚高開始キー２０ｂが操作され、ＣＰＵ１４は
各信号をパラレルインターフェイス２１を介して入力す
る。

又、ＣＰＵ１４はパラレルインターフェイス２３を介し
てディスプレー２２に前記キーボード２０にて入力され
たデータ等を表示させる。

リフトレバー２４及びティルトレバー２５には操作量検
出器２６．２７がそれぞれ設けられ、同操作量検出器２
６．２７はリフトレバー２４及びティルトレバー２５の
操作ωに応じた信号をＡ／Ｄコンバータ２８に出力する
。ＣＰ　Ｕ　１４はＡ／Ｄコンバータ２８にて変換され
た信号をパラレルインターフェイス２つを介して入力し
、同信号に基づいてリフトレバー２４及びティルトレバ
ー２５の操作量を割出す。

リフトシリンダ駆動回路３０はす７１−シリンダ５の作
動油を給排油しリフトシリンダ５を駆動させるものであ
って、同リフ１へシリンダ駆動回路３ＯＧ、ｔＣＰＵ１
４からパラレルインターフェイス３１及びＤ／Ａコンバ
ータ３２を介して制御信号を入力する。この信号により
リフトレバー２４の操作量に対応する速度でフォーク８
を上下動させる。

又、ＣＰＵ１４は自動揚高設定モードの際にはリフトレ
バー２４の操作に関係なく一単位（本実施例では１ミリ
メートル）づつフォーク８を上下動させ、さらに、自動
揚高開始キー２０ｂが操作された際にはその設定された
フォーク揚高位置となるようにフォーク８を上下動させ
る。

又、ティルトシリンダ駆動回路３３はティルトシリンダ
４の作動油を給排油しティルトシリンダ４を駆動゛させ
るものであって、同駆動回路３３はＣＰＵ１４から前記
パラレルインターフェイス３１及びＤ／Ａコンバータ３
２を介して入力する制御信号によりティルトレバー２５
の操作量に対応する速度でフォーク８をティルト動作（
傾８）させる。

フォーク負荷検出手段としてのリフトシリンダ油圧検出
器３４はリフトシリンダ５とリフトシリンダ駆動回路３
４との配管途中に設けられており、同油圧検出器３４は
リフトシリンダ５の作動油の油圧を検出しその油圧に対
応する信号を出力する。

そして、ＣＰＵ１４は同油圧検出器３４からの信号をＡ
／Ｄコンバータ３５及び前記パラレルインターフェイス
２９を介して入力し同信号によりフォーク８に加わる負
荷状態を検知する。さらに、ＣＰＵ１４は予め定めた負
荷条件に達したか否かを判断する。すなわち、フォーク
８に荷物Ｂ等が何も載置されていない無負荷状態におけ
る油圧をゼロとし、その無負荷状態に対しフォーク８に
負荷が加わったプラスの油圧、あるいは無負荷状態に対
しフォーク８に負荷が減少しマイナスの油圧になったか
否かを判断する。ＣＰＵ１４は自動揚高設定モードの際
にはこの判断に基づきフォーク８がパレット開口部１３
の上面１３ａあるいは下面１３ｂに接しているか否かを
判断する（第２図参照）。

そして、ＣＰＵ　１４、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６、パラ
レルインターフェイス１９．２１，２３．２９．３１、
ユニバーサルカウンタ１８、ディスプレー２２、Ａ／Ｄ
コンバータ２８，３５、Ｄ／Ａコンバータ３２とからマ
イクロコンピュータ３６が構成されている。

次に、このように構成したマイクロコンピュータ３６の
作用を第４図に基づいて説明する。

ＣＰＵ１４は運転者によるリフトレバー２４及びティル
トレバー２５の操作によりフォーク８を水平状態にする
とともにパレツ１−１２の開口部１３の前方に位置させ
る。すなわち、ＣＰＵ１４は運転者のリフトレバー２４
及びティルトレバー２５の操作聞を操作量検出器２６．
２７からの信号にて割出すとともにリフト及びティルト
駆動回路３０．３３を制御してそのレバー操作問に対応
する速度でフォーク８を上下！＋Ｊ　（リフト動作）さ
せるとともにマスト３．６を傾動（ティルト動作）させ
、パレット１２の開口部１３の前方に水平状態のフォー
ク８を位置させる。

そして、ＣＰＵ１４は水平状態のフォーク８をパレット
１２の開口部１３に差込んだ状態において、キーボード
２０の自動揚高設定キー２０ａがオン操作されると自動
揚高設定モードを設定する。

ＣＰＵ１４は同キー操作によりこの時フォーク８がパレ
ット開口部１３の上面１３ａに接しているか否かを判断
する。すなわち、リフＩ・シリンダ油圧検出器３４から
の信号に基づいてその時の油圧がプラス値となりフォー
ク８に負荷が加わっている場合にはパレット開口部上面
１３ａにフォーク８が接していると判断する。

そして、ＣＰＵ１４はフォーク８がパレット開口部上面
１３ａに接していない場合にはそのフォーク８を一単位
（１ミリメートル〉上動させる。

そして、ＣＰＬＪ１４はこの状態においてフォーク８が
パレット開口部上面１３ａに接しているかを判断する。

同様に、ＣＰＵ１４はフォーク８がパレット開口部上面
１３ａに接するまで一単位（１ミリメートル）づつフォ
ーク８を上動させる。

ＣＰＵ１４はフォーク８がパレット開口部上面１３ａに
接した場合には、その時の揚高値をパレット開口部上面
揚高値１−１ｕとしてＲＡＭ１６に記憶する。

さらに、ＣＰＵ１４は今度は一単位（１ミリメートル）
づつフォーク８を下動させ、フォーク８が開口部下面１
３ｂに接したか否かを判断し、パレット開口部下面１３
ｂに接した場合にはその時のフォーク揚高値をパレット
開口部下面揚高値トＩＬしてＲＡＭ１６に記憶する。

ＣＰＵ１４はこのＲＡＭ１６に記憶した２つの値〈パレ
ット開口部上面揚高値ＨＬＪ及びパレット開口部下面揚
高値トＩＪ２）に基づいて前記パレット開口部１３への
フォーク差込みのためのフォーク揚高位置くパレット開
口部中心揚高値）Ｈｍを決定する。すなわち、この位置
）−１ｍは両揚高ＩＵ　ＨＬＪ　。

Ｈｆｆｌの加算平均値（ＣＨｕ＋）−ＩＬ）／２）とし
て算出される（第２図参照）。

さらに、ＣＰｔＪ１４はこのパレット開口部中心揚高値
１−１ｍをＲＡＭ１６に記憶させるとともにその位置Ｈ
ｍにフォーク８が位置するように一単位（１ミリメート
ル）づつ上昇させる。

又、前記自動揚高設定キー２０ａが押された時、フォー
ク８がパレット開口部下面１３ａに接している場合には
ＣＰＵ１４はフォーク８の揚高を一単位（１ミリメート
ル）づつ下動しフォーク８がパレット開口部下面１３ｂ
に接したかを判断し、下面１３ａに接したならばその時
の揚高値をパレット開口部下面揚高ｆｆｌ＋−（Ｊ２．
シてＲＡＭ１６に記憶する。さらに、フォーク８を一単
位（１ミリメー１−ル）づづ上動させ、フォーク８がパ
レット開口部上面１３ａに接したと判断するとそのＵｌ
のフＡ−り揚高ｋＴｉをパレッｉ−開ロ部下面ＩＱ高値
ｔ−Ｉ　ｕ　Ｌ、てＲΔＮ１１６に記憶する。

ＣＰＵ１４はこのＲＡＭ１６に記憶した２つの６ｆＴ　
（パレット開口部上面１′；Ａ高１直Ｈｕ及びパレット
開口部下面１ａａｌ＋１ｌｌｊＨｆＬ）　ノ）ＪＯｉ平
均１１１１　（＜Ｈｕ　二Ｈｉ）／２１をフォーク差込
みのためのフォーク；Ｑ高位置（バレット開口部中心揚
高ＩＩＩＩ　）　Ｈｍとして口出する。

さらに、ＣＰＵ　１４はこのパレット開口部中心Ｑ　Ｄ
　ｌｉ？Ｉ　ＨｍをＲＡＭ１６に記憶させるとともにそ
の揚高位置Ｈｍにフォーク８が位置するように一単位（
１ミリメートル）づつ下動させる。

従って、この揚高位置Ｈｍ１．：おけるフォークは第２
図に示すようにそのフォーク８上面と開口部上面１３ａ
との間隔ｄ１と、フォーク８下面と開口部下面１３ｂと
の間隔ｄ２とが等しく最適のフォーク差し込み高さとな
る。

そして、ＣＰｔＪ１４はパレッ［・開口部中心１９高位
置Ｈｍが決定されると、自動揚高設定モードをクリアす
る。

このようにして、フォーク揚高位置（パレット開口部中
心揚高値）Ｈｍを決定した後においては。

キーボード２０の自動揚高間りｈキー２０ｂが押される
と、ＣＰＵ１４は自動的にフォーク８をそのパレット開
口部中心１高位買１−ｌ　ｍにすべくリフトシリンダ駆
動回路３４を馴初制御する。

従って、従来、運転者がフォーク差込みのための揚高位
置を設定する場合には精度よく測定する必要があったが
、実際の高さを測定する必要がなく、フォーク８をパレ
ッ１−開ロ部１３に差込んだ状態で自動揚高設定キー２
０ａを押すだけで自動的にバレン１〜開口部中心揚高Ｈ
ｍを設定することができる。又、従来、高い位置での設
定においてはフォーク８がその設定位置に位置している
かを運転席から判断ツることは困難であったが、本実Ｒ
例においてはバレッ１〜Ｉ７１ロ部１３の中心位どを正
確に求め容易にその高さにフォーク８を設定することが
できる。

（第２実施例） 次に、この発明を具体化した第２の実施例を第５図に阜
づいて説明する。

この実施例においては、フォーク揚高位置の設定の際に
手８操作にてフォーク８をパレット開口部１３内を上下
動し上面１３ａ及び下面１３１）にＪ５けるフォーク揚
高ｆｆ１Ｈｕ、Ｈ，９を求めるようにしたちのである。

すなわち、水平状態のフォーク８をパレット１２の開口
部１３に差込んだ状態で、運転化のレバー　１２作にて
フォーク８を上動させる。そして、ＣＰＵ１４はリフト
シリンダ油圧検出器３４の油圧検出信号にＩＪづいてフ
ｌ−り８がパレット開口部上面１３ａに接したことを判
断するとその時の揚高（Ｄをパレット開口部上面揚高値
Ｈｕとして記憶する。さらに、運転者のレバー操作によ
りフォーク８を下動させるともにリフトシリンダ油圧検
出器３４の油任検出に基づいてフォーク８がパレット開
口部下面１３１）に接したことを判断するとその時の揚
高値をパレッ；へ開口部下面揚高値＋１として記憶する
。

そして、ＣＰＵ　１４はこのＲＡＭ１６に記憶した２つ
の値（パレット開口部上面揚高値Ｈｕ及びパレット開口
部下面ＩＪ２高値（」ｉ）に基づいてフＡ−り差込みの
ための揚高位胃（パレット開口部中心揚高値）Ｈｍ　（
＝　（ＨＵ＋ＨＪ２　）／２）を弾出し、ＲＡＭ１６に
記憶させる。

（第３実施例） この発明を具体化した第３の実流例を説明づると、ＲＯ
Ｍ１５には第２図に示すパレット１２の開口部１３の開
口部高さＤ及びフォーク８の厚みｔが予め記憶されてい
る。

そして、第６図に示すように、水平状７１４のフＡ−り
８をパレット１２０開口部１３に差込んだ状態で、運転
者のレバー操作によりフォーク８を上動させる。そして
、ＣＰｔＪ１４はリフトシリンダ油圧検出器３４の油圧
検出信号に基づいてフォーク８がパレット開口部上面１
３ａに接したことを判断するとその時の揚高値をパレッ
ト開口部上面１１高値ＨＵとして記憶する。さらに、Ｃ
ＰＵ１４はこの値１−１ｕとＲＯＭ１５に記憶したパレ
ット開口部１３の開口部高さＤ及びフォーク８の厚みｔ
に基づいて次式によりフォーク揚高位置（パレット開口
部中心揚高値）ｌ−１ｍを算出し、ＲＡＭ１６に記憶さ
せる。

１−１ｍ＝Ｈｕ−ＣＤ−ｔ）／２・−・・・・（１）従
って、この実施例においては、パレット開口部上面揚高
値１−１ｕを求めるだけでフォーク揚高位置（パレット
開口部中心揚高値）Ｈｍを設定することができる。

なお、この第３実施例においてはパレット開口部上面１
３ａに接したことを判断しパレット開口部上面揚高値Ｈ
ｕを求めたが、パレット開口部下面１３ｂに接したこと
を判断しパレット開口部下面揚高値ＨｆＬを求めるよう
にしてもよい。

すなわち、運転者のレバー操作によりフォーク８を下動
させ、フォーク８がパレット開口部下面１３ｂに接した
時の揚高値をパレット開口部上面揚高値Ｈ１として記憶
する。さらに、この値ＨｆとＲＯＭ１５に記憶したパレ
ット開口部１３の開口部高さＤ及びフォーク８の厚みｔ
に基づいて次式によりフォーク揚高位置（パレツ１へ開
口部中心揚高値）Ｈｍを算出し、ＲＡＭ１６に記憶させ
るようにしてもよい。

Ｈｍ＝Ｈ１＋　＜０−ｔ＞／２−−−−・−（２）又、
パレット開口部上面１３ａでのパレット開口部上面揚高
値Ｈｕ、あるいは、パレット開口部下面１３ｂでのパレ
ット開口部上面揚高値ＨＬのいずれかを検出することに
より前記式（１）あるいは式（２）からフォーク揚高位
置（パレット開口部中心揚高値）Ｈｍを算出し、Ｒ，Ａ
Ｍ１６に記憶させるようにしてもよい。

又、この発明は上記実施例に限定されるものでなく、例
えば、上記パレットの開口部１３は四面が囲まれた（口
字状）ものについて使用したが、下面が開放された口状
の開口部を有するパレットに具体化してもよい。

さらに、上記各実施例においてはフォーク差込みのため
のフォーク揚高位置はフォーク８上面を基準にしていた
が、フォーク８下面を基準にしたりフォーク８の厚みｔ
方向の中心位置を基準にしてもよい。

さらには、フォーク負荷検出手段はリフトシリンダ油圧
検出器３４の他に、フォーク８の上面及び下面に埋設さ
れ加わる圧力を検出する圧力センサであってもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明はフォークをパレット開
口部に差込んだ状態でフォークを上動若しくは下動させ
るだけで簡単かつ正確にフォーク揚高位置を設定するこ
とができる優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフォークリフトを示す図
、第２図はパレットの開口部にフォークを差し込んだ状
態を示す図、第３図はフォークリフトの電気的構成を示
すブロック回路図、第４図は作用を示すフローチャート
図、第５図は第２実施例の作用を示すフローチャート図
、第６図は第３実施例の作用を示すフローチャート図で
ある。 図中、１はフォークリフト、８はフォーク、１２はパレ
ット、１３はパレットの開口部、１３ａはパレット開口
部上面、１３ｂはパレット開口部下面、１４は中央処理
装置（ＣＰＵ）、１５は読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
、１６は読み出し及び書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）、
１７は揚高検出用エンコーダ、３４はフォーク負荷検出
手段としてのリフトシリンダ油圧検出器、Ｈｕはパレッ
ト開口部上面揚高値、Ｈ℃はパレット開口部下面揚高値
、）−１ｍはフォーク揚高位置（パレット開口部中心揚
高値）である。 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所代理人　
　　　弁理士　　　忌日　博宣Ｈｕ　ＨｍＨＪ！ 第５図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、フォークをパレット開口部に差込んだ後、同フォー
   クを上動若しくは下動させその動作時におけるフォーク
   に加わる負荷状態をフォーク負荷検出手段にて検知し予
   め定めた負荷条件に達した時その時のフォーク揚高値を
   求め、同揚高値に基づいて以後の前記パレット開口部へ
   のフォーク差込みのためのフォーク揚高位置を決定する
   ようにしたフォークリフトにおけるフォーク揚高位置設
   定方法。 ２、フォーク揚高位置はフォークがパレット開口部の上
   面に接した時に生ずるフォークの負荷を検知しその上面
   に接した時のフォーク揚高位置をパレット開口部上面揚
   高値とし、フォークがパレット開口部の下面に接した時
   に生ずるフォークの負荷を検知しその下面に接した時の
   フォーク揚高位置をパレット開口部下面揚高値とし、そ
   の上面及び下面揚高値の加算平均値である特許請求の範
   囲第１項に記載のフォークリフトにおけるフォーク揚高
   位置設定方法。 ３、フォーク揚高位置はフォークがパレット開口部の上
   面に接した時に生ずるフォークの負荷を検知しその上面
   に接した時のフォーク揚高位置をパレット開口部上面揚
   高値とし、フォークがパレット開口部の下面に接した時
   に生ずるフォークの負荷を検知しその下面に接した時の
   フォーク揚高位置をパレット開口部下面揚高値とし、そ
   のいずれかの値と、予め求めたパレット開口部の高さ及
   びフォークの厚さにより決定されるものである特許請求
   の範囲第１項に記載のフォークリフトにおけるフォーク
   揚高位置設定方法。