JPS62201716A - 搬送装置における位置決め停止装置 - Google Patents
搬送装置における位置決め停止装置Info
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- JPS62201716A JPS62201716A JP4378386A JP4378386A JPS62201716A JP S62201716 A JPS62201716 A JP S62201716A JP 4378386 A JP4378386 A JP 4378386A JP 4378386 A JP4378386 A JP 4378386A JP S62201716 A JPS62201716 A JP S62201716A
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- Japan
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- stop position
- electromagnet
- conveyance
- positioning
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、工場内等で物品を搬送する搬送装置に係り
、特に、摩擦制動をほとんど受けずに移動する搬送台車
を、搬送路上の所定位置に短時間で停止させ得る位置決
め停止装置に関する。
、特に、摩擦制動をほとんど受けずに移動する搬送台車
を、搬送路上の所定位置に短時間で停止させ得る位置決
め停止装置に関する。
［従来の技術］
この種の搬送装置においては、被搬送物の積み下ろしや
加工のために、搬送路上に設けたステーシロンに、搬送
台車を正確に位置決めして停止させなければならない場
合がある。
加工のために、搬送路上に設けたステーシロンに、搬送
台車を正確に位置決めして停止させなければならない場
合がある。
第４図は、このような位置決め停止装置の一例を示す斜
視図である。この図において、■は搬送台車、２は停止
位置である。この停止位置２には、電磁石６の１次側鉄
心４が配設されている。この１次側鉄心４は、断面形状
がほぼコ字状で、開口部を上にして配置され、下部には
励磁コイル５が巻回されている。一方、搬送台車ｉの下
面には、電磁石６の２次側鉄心３が取り付けられている
。
視図である。この図において、■は搬送台車、２は停止
位置である。この停止位置２には、電磁石６の１次側鉄
心４が配設されている。この１次側鉄心４は、断面形状
がほぼコ字状で、開口部を上にして配置され、下部には
励磁コイル５が巻回されている。一方、搬送台車ｉの下
面には、電磁石６の２次側鉄心３が取り付けられている
。
この２次側鉄心３はＴ字状で、搬送台車１が移動すると
き、１次側鉄心４の開口部を通って移動できるようにな
っている。そして、コイル５に対し、定電圧電源８から
励磁電流を供給することにより、１次側鉄心４に２次側
鉄心３を吸引させて、搬送台車１を所定位置に停止させ
ることができる。
き、１次側鉄心４の開口部を通って移動できるようにな
っている。そして、コイル５に対し、定電圧電源８から
励磁電流を供給することにより、１次側鉄心４に２次側
鉄心３を吸引させて、搬送台車１を所定位置に停止させ
ることができる。
第５図は、上記停止時における、搬送台車ｌの停止位置
からの変位Ｘと、搬送台車ｌに働く復元力ｒとの関係を
示すグラフである。この図から分かるように、変位Ｘが
正のときには、負の復元力ｒが働き、変位Ｘが負のとき
には正の復元力ｒが働く。
からの変位Ｘと、搬送台車ｌに働く復元力ｒとの関係を
示すグラフである。この図から分かるように、変位Ｘが
正のときには、負の復元力ｒが働き、変位Ｘが負のとき
には正の復元力ｒが働く。
従って、搬送台車ｌは変位ｘ＝０（平衡点）を中心とし
て振動し、摩擦力、空気抵抗、渦電流抵抗などの作用を
受けながら、最終的にはこの平衡点に停止することとな
る。
て振動し、摩擦力、空気抵抗、渦電流抵抗などの作用を
受けながら、最終的にはこの平衡点に停止することとな
る。
この種の位置決め停止装置は、非接触で移動体に制動力
を与えて停止させることができるため、機械的な摩擦力
を利用するものに比べ、塵埃が生じるおそれがなく、保
守が容易になる利点がある。
を与えて停止させることができるため、機械的な摩擦力
を利用するものに比べ、塵埃が生じるおそれがなく、保
守が容易になる利点がある。
従って、リニアインダクションモータによって駆動され
る磁気浮上式搬送装置等に、このような位置決め停止装
置を組み込むことができれば、搬送台車の支持、駆動お
よび制動をすべて非接触で行える搬送装置が実現でき、
塵埃の発生を極端に嫌うクリーンルーム内での利用等に
極めて好都合である。
る磁気浮上式搬送装置等に、このような位置決め停止装
置を組み込むことができれば、搬送台車の支持、駆動お
よび制動をすべて非接触で行える搬送装置が実現でき、
塵埃の発生を極端に嫌うクリーンルーム内での利用等に
極めて好都合である。
［発明が解決しようとする問題点コ
しかしながら、上述した非接触式の停止装置を磁気浮上
式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み込む場合、次の
ような不都合を生じることから、この種の搬送装置への
組み込みは実現されていない。
式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み込む場合、次の
ような不都合を生じることから、この種の搬送装置への
組み込みは実現されていない。
すなわち、搬送台車を車輪等で支持する場合は、搬送台
車と搬送路との間に適当な摩擦力が存在するため、上記
位置決め停止装置を組み込んだ場合、この摩擦力が振動
減衰力として作用し、比較的短時間で搬送台車を停止さ
せることができる。しかし、磁気浮上式搬送装置等に組
み込む場合は、搬送路との間に機械的な摩擦力が働かな
いため、停止までに多くの時間が必要となる。
車と搬送路との間に適当な摩擦力が存在するため、上記
位置決め停止装置を組み込んだ場合、この摩擦力が振動
減衰力として作用し、比較的短時間で搬送台車を停止さ
せることができる。しかし、磁気浮上式搬送装置等に組
み込む場合は、搬送路との間に機械的な摩擦力が働かな
いため、停止までに多くの時間が必要となる。
この発明は、このような背景の下になされたもので、磁
気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み込まれ、
搬送台車を短時間内に停止させることができる搬送装置
における位置決め停止装置を提供することを目的とする
。
気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み込まれ、
搬送台車を短時間内に停止させることができる搬送装置
における位置決め停止装置を提供することを目的とする
。
［問題点を解決するための手段］
上記問題点を解決するためにこの発明は、非接触構成さ
れた１次側と２次側とからなり、そのいずれか一方が停
止位置側に、他方が搬送台車側に取り付けられた電磁石
と、前記搬送台車の前記停止位置を基準とした移動方向
を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づ
いて、前記搬送台車が前記停止位置に近づく期間におい
ては低レベルの電圧または電流を前記電磁石の１次側に
供給する一方、前記搬送台車が前記停止位置から遠ざか
る期間においては高レベルの電圧または電流を前記電磁
石の１次側に供給して減衰力を発生させる制御手段とを
具備することを特徴としている。
れた１次側と２次側とからなり、そのいずれか一方が停
止位置側に、他方が搬送台車側に取り付けられた電磁石
と、前記搬送台車の前記停止位置を基準とした移動方向
を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づ
いて、前記搬送台車が前記停止位置に近づく期間におい
ては低レベルの電圧または電流を前記電磁石の１次側に
供給する一方、前記搬送台車が前記停止位置から遠ざか
る期間においては高レベルの電圧または電流を前記電磁
石の１次側に供給して減衰力を発生させる制御手段とを
具備することを特徴としている。
［作用コ
上記構成によれば、搬送台車が停止位置に近づく期間に
おいては復元力が小となり、搬送台車が停止位置から遠
ざかる期間においては復元力が大となるので、搬送台車
の変位と復元力との間に、第３図に示すようなヒステリ
シスループを描かせながら搬送台車を速やかに停止させ
ることができる。
おいては復元力が小となり、搬送台車が停止位置から遠
ざかる期間においては復元力が大となるので、搬送台車
の変位と復元力との間に、第３図に示すようなヒステリ
シスループを描かせながら搬送台車を速やかに停止させ
ることができる。
［実施例コ
以下、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す図であり、第
４図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。
４図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。
この図において、１０は搬送台車ｌの停止位置２を基準
とした移動方向を検出する移動方向検出器である。この
移動方向検出器１０は、いわゆるインクリメンタル型リ
ニアエンコーダを主な構成要素とするもので、搬送台車
１の側部に取り付けられた長尺のスリット板と、このス
リット板を挾む形で地上側に設けられた一対のフォトセ
ンサと、これら各フォトセンサから各々出力されるＡ相
パルス及びＢ相パルスの位相差から搬送台車ｌの移動方
向を判別する判別回路と、この判別結果に基づいてＡ相
パルスまたはＢ相パルスをアップ／ダウンカウントする
可逆カウンタと、この可逆カウンタのカウント値を、ア
ナログ信号（変位信号）に変換するＤ／Ａ変換器と、こ
のＤ／Ａ変換回路から出力される第２図（イ）に示す変
位信号を微分して第２図（ロ）に示す速度信号を得る微
分器と、変位信号と速度信号の両者の符号に基づいて、
現在搬送台車ｌが停止位置２に近づいているかまたは遠
ざかっているのか、すなわち搬送台車１の停止位置２を
基準とした移動方向を判定し、その判定結果を移動方向
信号Ｓとして出力する方向判定回路とから構成されてお
り、上記スリット板には、位相の異なる２系列の縦スリ
ットが水平方向に多数側まれ、これらが前記一対のフォ
トセンサによって各々検出されるようになっている。ま
た、上記方向判定回路は、変位信号と速度信号の積の符
号が負の場合、搬送台車ｌが停止位置２に近づいている
ものと判定し、正の場合、遠ざかっているものと判定し
、これに応じた移動方向信号Ｓを出力する。
とした移動方向を検出する移動方向検出器である。この
移動方向検出器１０は、いわゆるインクリメンタル型リ
ニアエンコーダを主な構成要素とするもので、搬送台車
１の側部に取り付けられた長尺のスリット板と、このス
リット板を挾む形で地上側に設けられた一対のフォトセ
ンサと、これら各フォトセンサから各々出力されるＡ相
パルス及びＢ相パルスの位相差から搬送台車ｌの移動方
向を判別する判別回路と、この判別結果に基づいてＡ相
パルスまたはＢ相パルスをアップ／ダウンカウントする
可逆カウンタと、この可逆カウンタのカウント値を、ア
ナログ信号（変位信号）に変換するＤ／Ａ変換器と、こ
のＤ／Ａ変換回路から出力される第２図（イ）に示す変
位信号を微分して第２図（ロ）に示す速度信号を得る微
分器と、変位信号と速度信号の両者の符号に基づいて、
現在搬送台車ｌが停止位置２に近づいているかまたは遠
ざかっているのか、すなわち搬送台車１の停止位置２を
基準とした移動方向を判定し、その判定結果を移動方向
信号Ｓとして出力する方向判定回路とから構成されてお
り、上記スリット板には、位相の異なる２系列の縦スリ
ットが水平方向に多数側まれ、これらが前記一対のフォ
トセンサによって各々検出されるようになっている。ま
た、上記方向判定回路は、変位信号と速度信号の積の符
号が負の場合、搬送台車ｌが停止位置２に近づいている
ものと判定し、正の場合、遠ざかっているものと判定し
、これに応じた移動方向信号Ｓを出力する。
一方、制御装置１１は、チョッパ機能を有し、上記移動
方向検出器１０から供給される移動方向信号Ｓに基づい
て、電源１２から供給される直流電圧を制御し、コイル
５に供給するものである。
方向検出器１０から供給される移動方向信号Ｓに基づい
て、電源１２から供給される直流電圧を制御し、コイル
５に供給するものである。
すなわち、制御装置１１は、移動方向信号Ｓに基づいて
、第２図（ハ）に示す制御電圧を発生する制御電圧発生
回路と、三角波発生回路と、この三角波発生回路から出
力された三角波と上記制御電圧発生回路から出力された
制御電圧とを比較する比較器と、この比較器の出力をゲ
ート信号として電源１２から供給される直流電圧をオン
／オフするＦＥＴとから構成されている。この場合、上
記制御電圧発生回路は、搬送台車ｌが停止位置２に近づ
いている期間（第２図に■及び■で示す期間）において
は低レベルの電圧ｖ０を出力し、逆に遠ざかっている期
間（第２図に■及び■で示す期間）においては高レベル
の電圧Ｖ１を出力する。
、第２図（ハ）に示す制御電圧を発生する制御電圧発生
回路と、三角波発生回路と、この三角波発生回路から出
力された三角波と上記制御電圧発生回路から出力された
制御電圧とを比較する比較器と、この比較器の出力をゲ
ート信号として電源１２から供給される直流電圧をオン
／オフするＦＥＴとから構成されている。この場合、上
記制御電圧発生回路は、搬送台車ｌが停止位置２に近づ
いている期間（第２図に■及び■で示す期間）において
は低レベルの電圧ｖ０を出力し、逆に遠ざかっている期
間（第２図に■及び■で示す期間）においては高レベル
の電圧Ｖ１を出力する。
次に、第３図を参照して、本実施例の動作を説明する。
第３図は搬送台車ｌの停止位置２がらの変位Ｘと搬送台
車ｌに作用する復元力ｆとの関係を示すグラフであり、
この図において、変位Ｘ＝０とは、第１図に示す位置、
すなわち、１次側鉄心４の中間点と２次側鉄心３の中間
点とが一致した位置であり、この点で搬送台車ｌに作用
する復元力ｆがゼロとなる。
車ｌに作用する復元力ｆとの関係を示すグラフであり、
この図において、変位Ｘ＝０とは、第１図に示す位置、
すなわち、１次側鉄心４の中間点と２次側鉄心３の中間
点とが一致した位置であり、この点で搬送台車ｌに作用
する復元力ｆがゼロとなる。
ここで、搬送台車ｌが停止位置２の近傍に到達すると、
制御袋Ｒ１１は、移動方向信号Ｓに基づいて、低レベル
の電圧Ｖ０または高レベルの電圧Ｖ、ｌこ対応した励磁
電圧をコイル５に供給する。
制御袋Ｒ１１は、移動方向信号Ｓに基づいて、低レベル
の電圧Ｖ０または高レベルの電圧Ｖ、ｌこ対応した励磁
電圧をコイル５に供給する。
この場合、搬送台車１が停止位置２に近づいている期間
においては、第３図の■、■に示すように低レベルの電
圧Ｖ。に対応した復元力ｆ＝ −ｋｏＶ ｏｘ（ｋｏは
定数）が搬送台車ｌに作用し、また遠ざかっている期間
においては、第３図の■、■に示すように電圧Ｖ１に対
応した復元力ｆ＝ −ｋｏＶ ＩＸが搬送台車１に作用
する。これにより、搬送台車１が停止位置２に向かうと
きには、電磁石６の励磁電圧が低く抑えられ、停止位置
２から離れるときには、電磁石６の励磁電圧が急激に増
加され、搬送台車ｌを引き戻そうする力が強く作用する
。
においては、第３図の■、■に示すように低レベルの電
圧Ｖ。に対応した復元力ｆ＝ −ｋｏＶ ｏｘ（ｋｏは
定数）が搬送台車ｌに作用し、また遠ざかっている期間
においては、第３図の■、■に示すように電圧Ｖ１に対
応した復元力ｆ＝ −ｋｏＶ ＩＸが搬送台車１に作用
する。これにより、搬送台車１が停止位置２に向かうと
きには、電磁石６の励磁電圧が低く抑えられ、停止位置
２から離れるときには、電磁石６の励磁電圧が急激に増
加され、搬送台車ｌを引き戻そうする力が強く作用する
。
したがって、搬送台車ｌに作用する復元力ｒは、搬送台
車ｌの変位Ｘの変化に伴って、第３図に示す曲線（ヒス
テリシスループ）上を矢印の方向に変化し、これにより
、上記ヒステリシスループの面積に相当するエネルギー
が電磁石６及び制御装置１１等で消費された形となり、
消散損失する。そして、変位Ｘと復元力ｆが上記ヒステ
リシスループを描きながらゼロに収束し、搬送台車１が
迅速に停止する。
車ｌの変位Ｘの変化に伴って、第３図に示す曲線（ヒス
テリシスループ）上を矢印の方向に変化し、これにより
、上記ヒステリシスループの面積に相当するエネルギー
が電磁石６及び制御装置１１等で消費された形となり、
消散損失する。そして、変位Ｘと復元力ｆが上記ヒステ
リシスループを描きながらゼロに収束し、搬送台車１が
迅速に停止する。
なお、上記実施例では、電磁石６の１次側鉄心４を搬送
路側に設けたが、この１次側鉄心４を搬送台車ｌ側に取
り付けるようにしてもよい。また、搬送台車１の移動方
向に応じた励磁電圧で制御する代わりに、励磁電流で制
御するようにしてもよい。
路側に設けたが、この１次側鉄心４を搬送台車ｌ側に取
り付けるようにしてもよい。また、搬送台車１の移動方
向に応じた励磁電圧で制御する代わりに、励磁電流で制
御するようにしてもよい。
［発明の効果コ
以上説明したように、この発明は、搬送台車が停止位置
に近づく期間においては、低レベルの電圧または電流を
停止用の電磁石に供給する一方、前記搬送台車が前記停
止位置から遠ざかる期間においては高レベルの電圧また
は電流を前記電磁石に供給するようにしたから、ヒステ
リシスループを描く復元力を得ることができ、これによ
り、停止位置付近における搬送台車の振動を迅速に減衰
させ、短時間に位置決め停止させることができるという
効果が得られる。
に近づく期間においては、低レベルの電圧または電流を
停止用の電磁石に供給する一方、前記搬送台車が前記停
止位置から遠ざかる期間においては高レベルの電圧また
は電流を前記電磁石に供給するようにしたから、ヒステ
リシスループを描く復元力を得ることができ、これによ
り、停止位置付近における搬送台車の振動を迅速に減衰
させ、短時間に位置決め停止させることができるという
効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す斜視図、第２
図（イ）、（ロ）、（ハ）は同実施例の方向検出器ＩＯ
及び制御装置１１の各部の波形図、第３図は同実施例に
おける搬送台車ｌに作用する復元力ｆと変位Ｘとの関係
を示すグラフ、第４図は従来の位置決め停止装置の構成
を示す斜視図、第５図は従来の位置決め停止装置におけ
る復元力ｆと変位Ｘの関係を示すグラフである。 Ｓ・・・・・・移動方向信号、■・・・・・・搬送台車
、２・・・・・・停止位置、３・・・・・・２次側鉄心
、４・・・・・・１次側鉄心、５・・・・・・コイル、
６・・・・・・電磁石、１０・・・・・・移動方向検出
器、１１・・・・・・制御装置、１２・・・・・・電源
。
図（イ）、（ロ）、（ハ）は同実施例の方向検出器ＩＯ
及び制御装置１１の各部の波形図、第３図は同実施例に
おける搬送台車ｌに作用する復元力ｆと変位Ｘとの関係
を示すグラフ、第４図は従来の位置決め停止装置の構成
を示す斜視図、第５図は従来の位置決め停止装置におけ
る復元力ｆと変位Ｘの関係を示すグラフである。 Ｓ・・・・・・移動方向信号、■・・・・・・搬送台車
、２・・・・・・停止位置、３・・・・・・２次側鉄心
、４・・・・・・１次側鉄心、５・・・・・・コイル、
６・・・・・・電磁石、１０・・・・・・移動方向検出
器、１１・・・・・・制御装置、１２・・・・・・電源
。
Claims (1)
- 搬送路に沿って移動する搬送台車を予め定められた停止
位置に停止させる位置決め停止装置において、非接触構
成された１次側と２次側とからなり、そのいずれか一方
が前記停止位置側に、他方が前記搬送台車側に取り付け
られた電磁石と、前記搬送台車の前記停止位置を基準と
した移動方向を検出する検出手段と、前記検出手段の検
出結果に基づいて、前記搬送台車が前記停止位置に近づ
く期間においては低レベルの電圧または電流を前記電磁
石の１次側に供給する一方、前記搬送台車が前記停止位
置から遠ざかる期間においては高レベルの電圧または電
流を前記電磁石の１次側に供給して減衰力を発生させる
制御手段とを具備することを特徴とする搬送装置におけ
る位置決め停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4378386A JPS62201716A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4378386A JPS62201716A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62201716A true JPS62201716A (ja) | 1987-09-05 |
| JPH0419140B2 JPH0419140B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=12673357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4378386A Granted JPS62201716A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62201716A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62201714A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
-
1986
- 1986-02-28 JP JP4378386A patent/JPS62201716A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62201714A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0419140B2 (ja) | 1992-03-30 |
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