JPH0419140B2 - - Google Patents
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- JPH0419140B2 JPH0419140B2 JP61043783A JP4378386A JPH0419140B2 JP H0419140 B2 JPH0419140 B2 JP H0419140B2 JP 61043783 A JP61043783 A JP 61043783A JP 4378386 A JP4378386 A JP 4378386A JP H0419140 B2 JPH0419140 B2 JP H0419140B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transport vehicle
- stop position
- electromagnet
- voltage
- period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、工場内等で物品を搬送する搬送装
置に係り、特に、摩擦制動をほとんど受けずに移
動する搬送台車を、搬送路上の所定位置に短時間
で停止させ得る位置決め停止装置に関する。
置に係り、特に、摩擦制動をほとんど受けずに移
動する搬送台車を、搬送路上の所定位置に短時間
で停止させ得る位置決め停止装置に関する。
［従来の技術］
この種の搬送装置においては、被搬送物の積み
下ろしや加工のために、搬送路上に設けたステー
シヨンに、搬送台車を正確に位置決めして停止さ
せなければならない場合がある。
下ろしや加工のために、搬送路上に設けたステー
シヨンに、搬送台車を正確に位置決めして停止さ
せなければならない場合がある。
第４図は、このような位置決め停止装置の一例
を示す斜視図である。この図において、１は搬送
台車、２は停止位置である。この停止位置２に
は、電磁石６の１次側鉄心４が配設されている。
この１次側鉄心４は、断面形状がほぼコ字状で、
開口部を上にして配置され、下部には励磁コイル
５が巻回されている。一方、搬送台車１の下面に
は、電磁石６の２次側鉄心３が取り付けられてい
る。この２次側鉄心３はＴ字状で、搬送台車１が
移動するとき、１次側鉄心４の開口部を通つて移
動できるようになつている。そして、コイル５に
対し、定電圧電源８から励磁電流を供給すること
により、１次側鉄心４に２次側鉄心３を吸収させ
て、搬送台車１を所定位置に停止させることがで
きる。
を示す斜視図である。この図において、１は搬送
台車、２は停止位置である。この停止位置２に
は、電磁石６の１次側鉄心４が配設されている。
この１次側鉄心４は、断面形状がほぼコ字状で、
開口部を上にして配置され、下部には励磁コイル
５が巻回されている。一方、搬送台車１の下面に
は、電磁石６の２次側鉄心３が取り付けられてい
る。この２次側鉄心３はＴ字状で、搬送台車１が
移動するとき、１次側鉄心４の開口部を通つて移
動できるようになつている。そして、コイル５に
対し、定電圧電源８から励磁電流を供給すること
により、１次側鉄心４に２次側鉄心３を吸収させ
て、搬送台車１を所定位置に停止させることがで
きる。
第５図は、上記停止時における、搬送台車１の
停止位置からの変位ｘと、搬送台車１に働く復元
力ｆとの関係を示すグラフである。この図から分
かるように、変位ｘが正のときには、負の復元力
ｆが働き、変位ｘが負のときには正の復元力ｆが
働く。従つて、搬送台車１は変位ｘ＝０（平衡点）
と中心として振動し、摩擦力、空気抵抗、渦電流
抵抗などの作用を受けながら、最終的にはこの平
衡点に停止することとなる。
停止位置からの変位ｘと、搬送台車１に働く復元
力ｆとの関係を示すグラフである。この図から分
かるように、変位ｘが正のときには、負の復元力
ｆが働き、変位ｘが負のときには正の復元力ｆが
働く。従つて、搬送台車１は変位ｘ＝０（平衡点）
と中心として振動し、摩擦力、空気抵抗、渦電流
抵抗などの作用を受けながら、最終的にはこの平
衡点に停止することとなる。
この種の位置決め停止装置は、非接触で移動体
に制動力を与えて停止させることができるため、
機械的な摩擦力を利用するものに比べ、塵埃が生
じるおそれがなく、保守が容易になる利点があ
る。従つて、リニアインダクシヨンモータによつ
て駆動される磁気浮上式搬送装置等に、このよう
な位置決め停止位置を組み込むことができれば、
搬送台車の支持、駆動および制動をすべて非接触
で行える搬送装置が実現でき、塵埃の発生を極端
に嫌うクリーンルーム内での利用等に極めて好都
合である。
に制動力を与えて停止させることができるため、
機械的な摩擦力を利用するものに比べ、塵埃が生
じるおそれがなく、保守が容易になる利点があ
る。従つて、リニアインダクシヨンモータによつ
て駆動される磁気浮上式搬送装置等に、このよう
な位置決め停止位置を組み込むことができれば、
搬送台車の支持、駆動および制動をすべて非接触
で行える搬送装置が実現でき、塵埃の発生を極端
に嫌うクリーンルーム内での利用等に極めて好都
合である。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、上述した非接触式の停止装置を
磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み
込む場合、次のような不都合を生じることから、
この種の搬送装置への組み込みは実現されていな
い。
磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み
込む場合、次のような不都合を生じることから、
この種の搬送装置への組み込みは実現されていな
い。
すなわち、搬送台車を車輪等で支持する場合
は、搬送台車と搬送路との間に適当な摩擦力が存
在するため、上記位置決め停止装置を組み込んだ
場合、この摩擦力が振動減衰力として作用し、比
較的短時間で搬送台車を停止させることができ
る。しかし、磁気浮上式搬送装置等に組み込む場
合は、搬送路との間に機械的な摩擦力が働かない
ため、停止までに多くの時間が必要となる。
は、搬送台車と搬送路との間に適当な摩擦力が存
在するため、上記位置決め停止装置を組み込んだ
場合、この摩擦力が振動減衰力として作用し、比
較的短時間で搬送台車を停止させることができ
る。しかし、磁気浮上式搬送装置等に組み込む場
合は、搬送路との間に機械的な摩擦力が働かない
ため、停止までに多くの時間が必要となる。
この発明は、このような背景の下になされたも
ので、磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等
に組み込まれ、搬送台車を短時間内に停止させる
ことができる搬送装置における位置決め停止装置
を提供することを目的とする。
ので、磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等
に組み込まれ、搬送台車を短時間内に停止させる
ことができる搬送装置における位置決め停止装置
を提供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
上記問題点を解決するためにこの発明は、非接
触構成された１次側と２次側とからなり、そのい
ずれか一方が停止位置側に、他方が搬送台車側に
取り付けられた電磁石と、前記搬送台車の前記停
止位置を基準とした移動方向を検出する検出手段
と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記搬
送台車が前記停止位置に近づく期間においては第
１のレベルの電圧または電流を前記電磁石の１次
側に供給する一方、前記搬送台車が前記停止位置
から遠ざかる期間においては前記第１のレベルよ
りも大なる第２のレベルの電圧または電流を前記
電磁石の１次側に供給して減衰力を発生させる制
御手段とを具備することを特徴としている。
触構成された１次側と２次側とからなり、そのい
ずれか一方が停止位置側に、他方が搬送台車側に
取り付けられた電磁石と、前記搬送台車の前記停
止位置を基準とした移動方向を検出する検出手段
と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記搬
送台車が前記停止位置に近づく期間においては第
１のレベルの電圧または電流を前記電磁石の１次
側に供給する一方、前記搬送台車が前記停止位置
から遠ざかる期間においては前記第１のレベルよ
りも大なる第２のレベルの電圧または電流を前記
電磁石の１次側に供給して減衰力を発生させる制
御手段とを具備することを特徴としている。
［作用］
上記構成によれば、搬送台車が停止位置に近づ
く期間においては復元力が小となり、搬送台車が
停止位置から遠ざかる期間においては復元力が大
となるので、搬送台車の変位と復元力との間に、
第３図に示すようなヒステリシスループを描かせ
ながら搬送台車を速やかに停止させることができ
る。
く期間においては復元力が小となり、搬送台車が
停止位置から遠ざかる期間においては復元力が大
となるので、搬送台車の変位と復元力との間に、
第３図に示すようなヒステリシスループを描かせ
ながら搬送台車を速やかに停止させることができ
る。
［実施例］
以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明
する。
する。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す図で
あり、第４図の各部に対応する部分には同一の符
号を付し、その説明を省略する。
あり、第４図の各部に対応する部分には同一の符
号を付し、その説明を省略する。
この図において、１０は搬送台車１の停止位置
２を基準とした移動方向を検出する移動方向検出
器である。この移動方向検出器１０は、いわゆる
インクリメンタル型リニアエンコーダを主な構成
要素とするもので、搬送台車１の側部に取り付け
られた長尺とスリツト板と、このスリツト板を挾
む形で地上側に設けられた一対のフオトセンサ
と、これら各フオトセンサから各々出力されるＡ
相パルス及びＢ相パルスの位相差から搬送台車１
の移動方向を判別する判別回路と、この判別結果
に基づいてＡ相パルスまたはＢ相パルスをアツ
プ／ダウンカウントする可逆カウンタと、この可
逆カウンタのカウント値を、アナログ信号（変位
信号）に変換するＤ／Ａ変換器と、このＤ／Ａ変
換回路から出力される第２図イに示す変位信号を
微分して第２図ロに示す速度信号を得る微分器
と、変位信号と速度信号の両者の符号に基づい
て、現在搬送台車１が停止位置２に近づいている
かまたは遠ざかつているのか、すなわち搬送台車
１の停止位置２を基準とした移動方向を判定し、
その判定結果を移動方向信号Ｓとして出力する方
向判定回路とから構成されており、上記スリツト
板には、位相の異なる２系列の縦スリツトが水平
方向に多数刻まれ、これらが前記一対のフオトセ
ンサによつて各々検出されるようになつている。
また、上記方向判定回路は、変位信号と速度信号
の積の符号が負の場合、搬送台車１が停止位置２
に近づいているものと判定し、正の場合、遠ざか
つているものと判定し、これに応じた移動方向信
号Ｓを出力する。
２を基準とした移動方向を検出する移動方向検出
器である。この移動方向検出器１０は、いわゆる
インクリメンタル型リニアエンコーダを主な構成
要素とするもので、搬送台車１の側部に取り付け
られた長尺とスリツト板と、このスリツト板を挾
む形で地上側に設けられた一対のフオトセンサ
と、これら各フオトセンサから各々出力されるＡ
相パルス及びＢ相パルスの位相差から搬送台車１
の移動方向を判別する判別回路と、この判別結果
に基づいてＡ相パルスまたはＢ相パルスをアツ
プ／ダウンカウントする可逆カウンタと、この可
逆カウンタのカウント値を、アナログ信号（変位
信号）に変換するＤ／Ａ変換器と、このＤ／Ａ変
換回路から出力される第２図イに示す変位信号を
微分して第２図ロに示す速度信号を得る微分器
と、変位信号と速度信号の両者の符号に基づい
て、現在搬送台車１が停止位置２に近づいている
かまたは遠ざかつているのか、すなわち搬送台車
１の停止位置２を基準とした移動方向を判定し、
その判定結果を移動方向信号Ｓとして出力する方
向判定回路とから構成されており、上記スリツト
板には、位相の異なる２系列の縦スリツトが水平
方向に多数刻まれ、これらが前記一対のフオトセ
ンサによつて各々検出されるようになつている。
また、上記方向判定回路は、変位信号と速度信号
の積の符号が負の場合、搬送台車１が停止位置２
に近づいているものと判定し、正の場合、遠ざか
つているものと判定し、これに応じた移動方向信
号Ｓを出力する。
一方、制御装置１１は、チヨツパ機能を有し、
上記移動方向検出器１０から供給される移動方向
信号Ｓに基づいて、電源１２から供給される直流
電圧を制御し、コイル５に供給するものである。
上記移動方向検出器１０から供給される移動方向
信号Ｓに基づいて、電源１２から供給される直流
電圧を制御し、コイル５に供給するものである。
すなわち、制御装置１１は、移動方向信号Ｓに
基づいて、第２図ハに示す制御電圧を発生する制
御電圧発生回路と、三角波発生回路と、この三角
波発生回路から出力された三角波と上記制御電圧
発生回路から出力された制御電圧とを比較する比
較器と、この比較器の出力をゲート信号として電
源１２から供給される直流電圧をオン／オフする
FETとから構成されている。この場合、上記制
御電圧発生回路は、搬送台車１が停止位置２に近
づいている期間（第２図に及びで示す期間）
においては低レベルの電圧V0を出力し、逆に遠
ざかつている期間（第２図に及びで示す期
間）においては高レベルの電圧V1を出力する。
基づいて、第２図ハに示す制御電圧を発生する制
御電圧発生回路と、三角波発生回路と、この三角
波発生回路から出力された三角波と上記制御電圧
発生回路から出力された制御電圧とを比較する比
較器と、この比較器の出力をゲート信号として電
源１２から供給される直流電圧をオン／オフする
FETとから構成されている。この場合、上記制
御電圧発生回路は、搬送台車１が停止位置２に近
づいている期間（第２図に及びで示す期間）
においては低レベルの電圧V0を出力し、逆に遠
ざかつている期間（第２図に及びで示す期
間）においては高レベルの電圧V1を出力する。
次に、第３図を参照して、本実施例の動作を説
明する。
明する。
第３図は搬送台車１の停止位置２からの変位ｘ
と搬送台車１に作用する復元力ｆとの関係を示す
グラフであり、この図において、変位ｘ＝０と
は、第１図に示す位置、すなわち、１次側鉄心４
の中間点と２次側鉄心３の中間点とが一致した位
置であり、この点で搬送台車１に作用する復元力
ｆがゼロとなる。
と搬送台車１に作用する復元力ｆとの関係を示す
グラフであり、この図において、変位ｘ＝０と
は、第１図に示す位置、すなわち、１次側鉄心４
の中間点と２次側鉄心３の中間点とが一致した位
置であり、この点で搬送台車１に作用する復元力
ｆがゼロとなる。
ここで、搬送台車１が停止位置２の近傍に到達
すると、制御装置１１は、移動方向信号Ｓに基づ
いて、低レベルの電圧V0または高レベルの電圧
V1に対応した励磁電圧をコイル５に供給する。
この場合、搬送台車１が停止位置２に近づいてい
る期間においては、第３図の，に示すように
低レベルの電圧V0に対応した復元力ｆ＝−k0V0
ｘ（k0は定数）が搬送台車１に作用し、また遠ざ
かつている期間においては、第３図の，に示
すように電圧V1に対応した復元力ｆ＝−k0V0ｘ
が搬送台車１に作用する。これにより、搬送台車
１が停止位置２に向かうときには、電磁石６の励
磁電圧が低く抑えられ、停止位置２から離れると
きには、電磁石６の励磁電圧が急激に増加され、
搬送台車１を引き戻そうとする力が強く作用す
る。
すると、制御装置１１は、移動方向信号Ｓに基づ
いて、低レベルの電圧V0または高レベルの電圧
V1に対応した励磁電圧をコイル５に供給する。
この場合、搬送台車１が停止位置２に近づいてい
る期間においては、第３図の，に示すように
低レベルの電圧V0に対応した復元力ｆ＝−k0V0
ｘ（k0は定数）が搬送台車１に作用し、また遠ざ
かつている期間においては、第３図の，に示
すように電圧V1に対応した復元力ｆ＝−k0V0ｘ
が搬送台車１に作用する。これにより、搬送台車
１が停止位置２に向かうときには、電磁石６の励
磁電圧が低く抑えられ、停止位置２から離れると
きには、電磁石６の励磁電圧が急激に増加され、
搬送台車１を引き戻そうとする力が強く作用す
る。
したがつて、搬送台車１に作用する復元力ｆ
は、搬送台車１の変位ｘの変化に伴つて、第３図
に示す曲線（ヒステリシスループ）上を矢印の方
向に変化し、これにより、上記ヒステリシスルー
プの面積に相当するエネルギーが電磁石６及び制
御装置１１等で消費された形となり、消散損失す
る。そして、変位ｘと復元力ｆが上記ヒステリシ
スループを描きながらゼロに収束し、搬送台車１
が迅速に停止する。
は、搬送台車１の変位ｘの変化に伴つて、第３図
に示す曲線（ヒステリシスループ）上を矢印の方
向に変化し、これにより、上記ヒステリシスルー
プの面積に相当するエネルギーが電磁石６及び制
御装置１１等で消費された形となり、消散損失す
る。そして、変位ｘと復元力ｆが上記ヒステリシ
スループを描きながらゼロに収束し、搬送台車１
が迅速に停止する。
なお、上記実施例では、電磁石６の１次側鉄心
４を搬送路側に設けたが、この１次側鉄心４を搬
送台車１側に取り付けるようにしてもよい。ま
た、搬送台車１の移動方向に応じて励磁電圧で制
御する代わりに、励磁電流で制御するようにして
もよい。
４を搬送路側に設けたが、この１次側鉄心４を搬
送台車１側に取り付けるようにしてもよい。ま
た、搬送台車１の移動方向に応じて励磁電圧で制
御する代わりに、励磁電流で制御するようにして
もよい。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明は、搬送台車が
停止位置に近づく期間においては第１のレベルの
電圧または電流を電磁石の１次側に供給する一
方、搬送台車が停止位置から遠ざかる期間におい
ては前記第１のレベルよりも大なる第２のレベル
の電圧または電流を電磁石の１次側に供給するよ
うにしたから、搬送台車が停止位置に向つて近づ
く期間においては、電磁石の発生推力が低く抑え
られ、逆に、停止位置から遠ざかる期間において
は、電磁石の発生推力が急激に増加され、搬送台
車を引き戻そうとする力が強く作用し、したがつ
て、ヒステリシスループを描く復元力を得ること
ができ、これにより、停止位置付近における搬送
台車の振動を迅速に減衰させ、短時間に位置決め
停止させることができ、これに加えて、単一の電
磁石を設けるだけでよいので機械的構成が簡単で
済むという効果が得られる。
停止位置に近づく期間においては第１のレベルの
電圧または電流を電磁石の１次側に供給する一
方、搬送台車が停止位置から遠ざかる期間におい
ては前記第１のレベルよりも大なる第２のレベル
の電圧または電流を電磁石の１次側に供給するよ
うにしたから、搬送台車が停止位置に向つて近づ
く期間においては、電磁石の発生推力が低く抑え
られ、逆に、停止位置から遠ざかる期間において
は、電磁石の発生推力が急激に増加され、搬送台
車を引き戻そうとする力が強く作用し、したがつ
て、ヒステリシスループを描く復元力を得ること
ができ、これにより、停止位置付近における搬送
台車の振動を迅速に減衰させ、短時間に位置決め
停止させることができ、これに加えて、単一の電
磁石を設けるだけでよいので機械的構成が簡単で
済むという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す斜視
図、第２図イ，ロ，ハは同実施例の方向検出器１
０及び制御装置１１の各部の波形図、第３図は同
実施例における搬送台車１に作用する復元力ｆと
変位ｘとの関係を示すグラフ、第４図は従来の位
置決め停止装置の構成を示す斜視図、第５図は従
来の位置決め停止装置における復元力ｆと変位ｘ
の関係を示すグラフである。 Ｓ……移動方向信号、１……搬送台車、２……
停止位置、３……２次側鉄心、４……１次側鉄
心、５……コイル、６……電磁石、１０……移動
方向検出器、１１……制御装置、１２……電源。
図、第２図イ，ロ，ハは同実施例の方向検出器１
０及び制御装置１１の各部の波形図、第３図は同
実施例における搬送台車１に作用する復元力ｆと
変位ｘとの関係を示すグラフ、第４図は従来の位
置決め停止装置の構成を示す斜視図、第５図は従
来の位置決め停止装置における復元力ｆと変位ｘ
の関係を示すグラフである。 Ｓ……移動方向信号、１……搬送台車、２……
停止位置、３……２次側鉄心、４……１次側鉄
心、５……コイル、６……電磁石、１０……移動
方向検出器、１１……制御装置、１２……電源。
Claims (1)
- １ 搬送路に沿つて移動する搬送台車を予め定め
られた停止位置に停止させる位置決め停止装置に
おいて、非接触構成された１次側と２次側とから
なり、そのいずれか一方が前記停止位置側に、他
方が前記搬送台車側に取り付けられた電磁石と、
前記搬送台車の前記停止位置を基準とした移動方
向を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結
果に基づいて、前記搬送台車が前記停止位置に近
づく期間においては第１のレベルの電圧または電
流を前記電磁石の１次側に供給する一方、前記搬
送台車が前記停止位置から遠ざかる期間において
は前記第１のレベルよりも大なる第２のレベルの
電圧または電流を前記電磁石の１次側に供給して
減衰力を発生させる制御手段とを具備することを
特徴とする搬送装置における位置決め停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4378386A JPS62201716A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4378386A JPS62201716A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62201716A JPS62201716A (ja) | 1987-09-05 |
| JPH0419140B2 true JPH0419140B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=12673357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4378386A Granted JPS62201716A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 搬送装置における位置決め停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62201716A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62201714A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Shinko Electric Co Ltd | 位置決め停止装置 |
-
1986
- 1986-02-28 JP JP4378386A patent/JPS62201716A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62201716A (ja) | 1987-09-05 |
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