JPS62218089A - 多関節型マニプレ−タのア−ム駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個のアームを、隣り合うアームの端部同
士が枢支連結される状態で接続し、前記複数個のアーム
のうちの基端側アームをマニプレータ支持枠に対して揺
動操作するメインモータ、及び、前記基端側アームの先
端部に接続される中間アームを前記基端側アームに対し
て揺動操作するサブモータを設けると共に、前記中間ア
ームよりも先端側に位置する先端側ア−ムを前記中間ア
ームの揺動に連動して揺動させるべく、アーム先端部と
それから一つのアームを隅でて位置するアーム基端部の
夫々が一体回動するように連動連結する伝動機構を設け
てある多関節型マニプレータのアーム駆動装置に関する
。

〔従来の技術〕

上記この種の多関節型マニプレータは、少ないアクチュ
エータでマニプレータを構成する各アーム同士を相対揺
動できるように、アーム先端部とそれから一つのアーム
を隔てて位置するアーム基端部の夫々が一体回動するよ
うに伝動機構にて連動連結し、基端側アームを揺動操作
するメインモータと、中間アームを基端側アームに対し
て揺動操作するサブモータとを設け、そして、自動運転
する場合には、前記両モータが同期回転するように制御
することにより、先端側アームを、マニプレータが向い
た方向に沿う直線経路に沿って伸縮作動させることがで
きるようにしたものである。

しかしながら、上記この種の多関節型マニプレータを手
動操作にて作動させる場合には、マニプレータの向きを
変更するために必要な上記メインモータとサブモータを
夫々各別に正逆回転並びに停止操作するための手動操作
スイッチを設けてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来の、メインモータとサブモータ
を各別に操作する構成では、両モータを同期回転させる
ことができないので、例えば、メインモータを回転させ
て基端側アームの向きを少し変えた後、サブモータを回
転させて基端側アームに対する先端側アームの向きを修
正する操作を繰り返して、先端側アームが所望の方向に
直線的に伸縮されるように操作することとなり、その操
作が複雑になって面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、マニプレータの各アームを手動操作にて揺動
操作するに、その操作構成並びにアーム駆動の制御構成
を簡素化することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による多関節型マニプレータのアーム駆動装置の
特徴構成は、前記メインモータのみを正逆回転及び停止
操作自在で、且つ、前記メインモータ及びサブモータを
同時に正逆回転及び停止操作自在な手動操作手段を設け
、前記手動操作手段が前記メインモータ及びサブモータ
を同時に回転させる状態に操作された場合には、前記先
端側アームを直線経路に沿って移動させるように、前記
メインモータ及びサブモータの回転を同期作動させるべ
く制御するモータ回転制御手段を設けてある点にあり、
その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、手動操作手段がメインモータとサブモータを
同時に回転させるように操作された場合は、モータ回転
制御手段にてメインモータ及びサブモータの回転を同期
作動させるべく制御するのである。但し、手動操作手段
が、メインモータのみを回転させる状態に操作された場
合は、従来同様に、基端側アームのみを揺動操作してマ
ニプレータの向きを変更できる。

〔発明の効果〕

従って、手動操作手段がメインモータとサブモータを同
時に回転させるように操作された場合に、メインモータ
及びサブモータの回転を同期させるように制御するので
、従来同様の操作感覚で手動操作しながら、容易に先端
側アームを所望の方向に直線移動させることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、左右一対の車輪（１）、（１）を
前後に備えた車体（Ｖ）に、側面視が（の字形状のブー
ム（２）を、その基端部にて旋回並びに昇降自在に取り
付けると共に、その先端部に、このブーム（２）に対し
て水平揺動自在な補助ブーム（３）を取り付け、更に、
この補助ブーム（３）の先端部に、多関節型のマニプレ
ータ（４）を縦軸芯（Ｙ）周りに旋回自在に取り付けて
、果実収穫用の作業機を構成しである。尚、第６図中、
（Ｅ）は原動部である。

前記ブーム（２）を車体（Ｖ）に対して旋回並びに昇降
自在に構成するに、前記ブーム（２）の基端部を、車体
（Ｖ）の略中央部において縦軸芯（Ｐ）回りに回動自在
に立設された支持ポスト（５）の上端部に取り付けると
共に、油圧シリンダ（６）にて横軸芯（Ｑ）回りに昇降
自在に取り付けである。

前記ブーム（２）は、その中間部にて車体（Ｖ）下方に
向かってくの字形状に屈曲形成したブーム本体（２ａ）
と、そのくの字形状に屈曲形成した中間部にて前記ブー
ム本体（２ａ）に対して回動自在に軸支した二つのロン
ド（２ｂ）　、　（２ｃ）にて平行リンクを形成するよ
うにしてあり、前記油圧シリンダ（６）による昇降操作
に拘らず、その先端部に取り付けた補助ブーム（３）が
水平に保たれるようにしである。又、ブーム（２）を（
の字状に屈曲させることにより、その下降時に車体（Ｖ
）上部を迂回して、その先端部に取り付けた補助ブーム
（３）及びマニプレータ（４）を、地上近くの非常に低
い位置まで下降させることができるようにしである。尚
、前記ブーム（２）の水平方向での向き変更は、前記支
持ポスト（５）の下部に設けてあるブーム旋回用の第１
モータ（Ｍｌ）にて、前記支持ポスト（５）を縦軸芯（
Ｐ）回りに旋回させて行うようにしである。

前記補助ブーム（３）は、前記ブーム（２）の先端部に
対して、補助ブーム（３）の上面側に取り付けた第２モ
ータ（Ｍ２）にて縦軸芯（Ｒ）回りに水平揺動自在に枢
支しである。そして、前記第１モータ（Ｍｌ）によるブ
ーム（２）の向き変更と、前記第２モータ（Ｍ２）によ
る補助ブーム（３）のブーム（２）に対する向き変更を
組み合わせて、前記補助ブーム（３）の先端部に取りつ
けたマニプレータ（４）の水平方向での向きとそのアプ
ローチ開始位置を、車体（Ｖ）が停止状態のままで変更
できるようにしである。

前記多関節型のマニプレータ（４）を構成するに、第４
図〜第６図に示すように、マニプレータ支持枠（４ａ）
を、前記補助ブーム（３）の先端部にて縦軸芯（Ｙ）周
りに旋回自在に取り付けると共に、基端側アーム（４ｂ
）を、前記マニプレータ支持枠（４ａ）の上端部におい
て第１水平軸芯（Ｘｔ）回りに回動自在に枢支し、前記
基端側アーム（４ｂ）と同一長さに形成した中間アーム
（４Ｃ）を、前記基端側アーム（４ｂ）の先端部におい
て第２水平軸芯（Ｘ２）回りに回動自在に枢支し、そし
て、先端側アーム（４ｄ）を、前記中間アーム（４Ｃ）
の先端部において第３水平軸芯（ｘ３）回りに回動自在
に枢支しである。更に、作業用ハンド（ｉ（）を、前記
先端側アーム（４ｄ）の先端部に固着しである。

そして、前記マニプレータ（４）の旋回駆動用アクチュ
エータとしての第３モータ（Ｍりを、前記補助ブーム（
３）の上面側で、且つ、前記マニプレータ支持枠（４ａ
）の後方側に取り付けると共に、この第３モータ（Ｍ５
）と前記マニプレータ支持枠（４ａ）とを、前記補助ブ
ーム（３）の内部に設けた歯付きベルト（７）にて連動
連結して、前記マニプレータ支持枠（４ａ）を縦軸芯（
Ｙ）回りに旋回させることにより、前記マニプレータ（
４）つまり前記作業用ハンド（１１）の補助ブーム（３
）に対する水平方向の向き変更を行うように構成しであ
る。

又、前記基端側アーム（４ｂ）を前記マニプレータ支持
枠（４ａ）に対して上下揺動操作するメインモータ（Ｍ
４）を、前記第１水平軸芯（Ｘｌ）上に位置する状態で
前記基端側アーム（４ｂ）の基部近傍の横側箇所に取り
付けると共に、前記中間アーム（２ｃ）及び先端側アー
ム（４ｄ）を前記基端側アーム（４ｂ）に対して揺動操
作するサブモータ（Ｍ５）を、前記メインモータ（Ｍ４
）の上方に隣接させて前記基端側アーム（４ｂ）の横側
箇所に取り付けである。

そして、前記サブモータ（Ｍ５）と前記第２水平軸芯（
Ｘ２）とを、スプロケットホイール（８ａ）　、　（８
ｂ）及び第１チエーン（８ｃ）にて連動連結すると共に
、前記中間アーム（４ｃ）と前記先端側アーム（４ｄ）
夫々の揺動軸芯である第２水平軸芯（Ｘ２）及び第３水
平軸芯（χ３）部分に、スプロケットホイール（９ａ）
　、　（９ｂ）を設け、これらスプロケットホイール喧
９ａ）　、　（９ｂ）を、第２チエーン（９ｃ）にて連
動連結してあり、もって、前記中間アーム（４ｃ）と前
記先端側アーム（４ｄ）とを連動連結する伝動機構（Ａ
）を構成しである。

従って、前記中間アーム（４ｃ）は、前記サブモータ（
Ｍ５）にて、前記木端側アーム（４ｂ）の先端部の第２
水平軸芯（Ｘ２）周りに揺動操作され、それに伴って、
前記第２水平軸芯（Ｘ２）及び第３水平軸芯（Ｘ５）の
夫々に設けられたスプロケットホイール（９ａ）　、　
（９ｂ）に、前記第２チエー、ン（９ｃ）を介して前記
サブモータ（Ｍ５）からの駆動力が伝達されて、前記先
端側アーム（４ｄ）が、前記中間アーム（４ｃ）に対し
て相対的に逆方向に向けて連動して揺動されることとな
る。つまり、一つのサブモータ（Ｍ５）にて、前記基端
側アーム（４ｂ）に対する中間アーム（４ｃ）、先端側
アーム（４ｄ）、及び、先端側アーム（４ｄ）に固着し
た作業用ハンド（ＩＩ）の各上下揺動を協調作動させて
、前記作業用ハンド（Ｈ）を、前記メインモータ（Ｍ４
）によるマニプレータ（４）の上下方向の向き設定方向
に向けて直線的に伸縮させるのである。但し、前記作業
用ハンド（１１）を直線移動させるために、第４図に示
すように、前記基端側アーム（４ｂ）、中間アーム（４
ｃ）、及び、先端側アーム（４ｄ）の各初期位相の関係
が、前記基端側アーム（４ｂ）と中間アーム（４ｃ）と
が前記縦軸芯（Ｙ）上に一致する状態において、前記先
端側アーム（４ｄ）が中間アーム（４ｃ）に対して９０
度傾斜する状態に調整すると共に、前記基端側アーム（
４ｂ）に対する中間アーム（４ｃ）の揺動角度（θｂ）
が、前記基端側アーム（４ｂ）の縦軸芯（Ｙ）に対する
揺動角度（θａ）の２倍の比率で回動するように、前記
サブモータ（Ｍ５）による中間アーム（４ｃ）の揺動速
度が前記メインモータ（Ｍ４）による基端側アーム（４
ｂ）の揺動速度の２倍の速度となるように、つまり、前
記サブモータ（Ｍ５）をメインモータ（Ｍ５）の回転速
度の２倍の速度で回転駆動するように、前記メインモー
タ（Ｍ４）及びサブモータ（Ｍ５）の駆動速度を夫々設
定しである。

尚、第１図中、（１１）は作業対象となる果実位置を探
索するための視覚装置を構成するビデオカメラであって
、その視野中心が、前記マニプレータ支持枠（４ａ）の
旋回中心となる縦軸芯（Ｙ）と、前記基端側アーム（４
ｂ）の旋回軸芯（ｘｌ）との交点に一致するように、前
記基端側アーム（４ｂ）の基端部の内部に格納しである
。更に、前記マニプレータ支持枠（４ａ）を、上方に向
かってくの字状に屈曲形成してあり、前記マニプレータ
支持枠（４ａ）の縦軸芯（Ｙ）周りの旋回中心が、前記
基端側アーム（４ｂ）の旋回中心つま°り前記ビデオカ
メラ（１１）の縦方向の視野中心と一致するようにする
と共に、前記ビデオカメラ（１１）の視野つまりマニプ
レータ（４）の位置が低くなるように、前記基端側アー
ム（４ｂ）の水平方向での旋回軸芯（Ｘ５）の位置と補
助ブーム（３）の上面とが接近するようにしである。つ
まり、前記ビデオカメラ（１１）の視野変更が、前記マ
ニプレータ（４）の向き変更に連動して行われると共に
、その視野方向がマニプレータ（４）の先端部に取り付
けられた作業用ハンド（Ｈ）の向きと一致するようにし
てあり、いわゆる視線追従式に、作業用ハンド（ＩＩ）
を低い位置から誘導できるようにしである。

従って、作業対象果実が、前記ビデオカメラ（１１）に
て撮像された視野内にアプローチの邪魔になる技や葉等
の障害物があるか無いかを確認するだけで、マニプレー
タ（４）が作業対象に対してアプローチできるか否かを
簡単に確認できる。

前記マニプレータ（４）の可動範囲について簡単に説明
すれば、第７図に示すように、自動制御の場合は前記マ
ニプレータ（４）の基端側アーム（４ｂ）の旋回中心（
Ｙ）、（ＸＩ）に設けたビデオカメラ（１１）による描
像画像情報に基づいて、手動操作による場合は、後述す
る手動操作手段（Ｂ）による指示情報に基づいて、前記
ブーム（２）の水平方向での向き、前記ブーム（２）に
対する補助ブーム（３）の向き、及び、前記補助ブーム
（３）に対するマニプレータ（４）の向きの、各水平方
向での向きを調整すると共に、前記ブーム（２）の昇降
並びに補助ブーム（３）に対するマニプレータ（４）の
上下揺動にて上下方向での向きを調整して、作業対象果
樹（Ｆ）に対する作業用ハンド（Ｈ）のアプローチ開始
位置及びその方向が、作業対象果実の近傍にある技や葉
等の障害物に邪魔されない方向となるように、略作業対
象果実とその果実が生っている果樹（Ｆ）の中心とを結
ぶ線の方向となるように設定する。そして、前記マニプ
レータ（４）を突出作動させて、その先端部に取り付け
られた作業用ハンド（１１）を、作業対象果実に向けて
アプローチさせるのである。

次に、前記ブーム（２）、補助ブーム（３）、及び、マ
ニプレータ（４）の旋回並びに揺動の各操作を手動によ
り行うための手動操作手段（Ｂ）の構成について詳述す
る。

第１図及び第２図に示すように、手動操作用のモータ回
転制御手段（Ｃ）を構成するアーム駆動袋Ｗ　（Ｇ）の
操作パネル面（１２）に、前記ブーム（２）を横軸芯（
Ｑ）周りに昇降並びに停止させるために前記油圧シリン
ダ（６）の作動を操作するブーム昇降スイッチ（ｓｌ、
前記ブーム（２）を縦軸芯（Ｐ）周りに旋回停止させる
ために前記第１モータ（Ｍ５）の作動を操作するブーム
旋回スイッチ（ｓｔ＋２）、前記補助ブーム（３）を縦
軸芯（Ｒ）周りに旋回停止させるために前記第２モータ
（Ｍ２）の作動を操作する補助ブーム旋回スイッチ（Ｓ
Ｗ３）、前記基端側アーム（４ｂ）を縦軸芯（Ｙ）つま
りマニプレーク支持枠（４ａ）に対して旋回停止させる
ために前記第３モータ（Ｍｆｆ）の作動を操作するマニ
ブレーク旋回スイッチ（ｓｈ４．）、前記メインモータ
（Ｍ４）を正逆回転並びに停止操作するメインモータ操
作スイッチ（ＳＷ５）、及び、前記サブモータ（Ｍ５）
を正逆回転並びに停止操作するサブモータ操作スイッチ
（ＳＷ＆）の夫々を、前後揺動自在に且つ中立側へ復帰
付勢して、互いに隣接させた状態で並べて配置しである
。つまり、前記ブーム昇降スイッチ（ＳＷ５）において
は、その前方側への揺動操作によりブーム（２）が上昇
し、後方側への揺動操作により下降し、且つ、中立状態
において停止するように操作され、その他の各スイッチ
（ＳＷＺ）〜（ＳＷｔ５）においては、前方側への揺動
操作により対応するモータを正転させると共に後方側へ
の揺動操作により逆転させるように、且つ、中立状態で
停止するように操作されることとなる。

そして、第１図に示すように、前記各スイッチ（ＳＷＩ
）〜（ＳＷ６）からの正転倒接点及び逆転側接点夫々が
中立状態の場合に“Ｌ”レベルとなり、操作状態の場合
に何れか一方が“Ｈ”レベルとなる正転信号及び逆転信
号を、前記制御装置（Ｇ）のスイッチ操作状態読み込み
用の入力ボート（１３）の隣接した一対の各ビット位置
の論理状態として所定周期毎に繰り返し読み込み、前記
入カポ−）　（１３）の各ビット位置の論理状態を判別
し、その判別結果に基づいて、前記油圧シリンダ（６）
、第１モータ（Ｍ　Ｉ）、第２モータ（Ｍ２）、第３モ
ータ（Ｍｆｆ）、メインモータ（Ｍ４）、及びサブモー
タ（Ｍ５）の各アクチェエータの作動を、各別に且つ同
時並列的に制御するように構成しである。

但し、前記メインモータ（Ｍ４）の作動を操作するメイ
ンモータ操作用スイッチ（ＳＷ５）　とサブモータ（Ｍ
５）の作動を操作するサブモータ操作用スイッチ（ＳＷ
ａ）が同時に押し操作されている場合は、前述したよう
に前記メインモータ（Ｍ４）とサブモータ（Ｍ５）の回
転比を１：２に設定しであるので自動的に同期回転され
、前記先端側アーム（４ｄ）つまり作業用ハンド（Ｈ）
が直進移動することとなる。

尚、前記正転信号及び逆転信号は、各回動軸芯の符号に
正転・逆転に対応する正（＋）及び負（−）の符号を付
けて識別するようにしである。

すなわち、（Ｑ＋）　、　（Ｑ−）は前記ブーム昇降ス
イッチ（ＳＨｔ）からの信号に、ＣＰ＋）　、　（Ｐ−
）は前記ブーム旋回スイッチ（ＳＨｔ）からの信号に、
（Ｒ＋）　、　（Ｒ−）は前記補助ブーム旋回スイッチ
（Ｓ６）からの信号に、（Ｙ＋）　、　（Ｙ−）は前記
マニプレーク旋回スイッチ（Ｓｌ）からの信号に、（χ
＋＋）、（Ｘｔ−）は前記メインモータ操作スイッチ（
ＳＷ５）からの信号に、（ＸＺ＋）　、（Ｘ２−）は前
記サブモータ操作スイッチ（ＳＷＪからの信号に、夫々
対応させである。

次に、第３図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（Ｇ）の動作を詳述しなからモータ回転制御手段
（Ｃ）０構成を説明する。

すなわち、前記油圧シリンダ（６）及び各モータ（Ｍｌ
）〜（Ｍ５）に付設のエンコーダ（図示せず）からの各
軸の現在位置を示す位置情報（ＣＮＴＯ）〜（ＣＮＴ５
）を読み込むと共に、前記各スイッチ（ＳＷＩ）〜（ｓ
ｗａ）の正転信号及び逆転信号を、前記入力ボート（１
３）の各隣接したビット位置の状態（“Ｈ”又は“Ｌ”
）として所定周期毎に繰り返し読み込んで、その状態を
レジス、り（ＭＬ）に−次記憶させる。

そして、前記レジスタ（ＭＬ）の値と、各スイッチ（Ｓ
ＷＩ）〜（ｓｗ＋５）の位置に対応して予め用意したマ
スクデータ（ＭＸ）　（前記各軸芯（Ｐ）　、　（Ｑ）
　、　（Ｒ）　、　（Ｙ）　。

（Ｌ）、（Ｘｚ）を示す符号に正負（＋＋−）の符号を
付けて示した信号のビット位置以外を“Ｌ”にしたもの
）との論理積を、順次演算することにより、前記各スイ
ッチ（ＳＷＩ）〜（ＳＷｂ）の操作状態（正転、逆転、
停止）を判別し、その判別結果に基づいて、前記油圧シ
リンダ（６）又は各モータ（Ｍ５）〜（Ｍ５）を正逆駆
動並びに停止させるように、前記油圧シリンダ（６）又
は各モータ（Ｍｌ）〜（Ｍ５）の現在位置情報（ＣＮＴ
５）〜（ＣＮＴ５）に、駆動速度に対応して予め設定し
た定数を加算又は減算して、前記位置情報（ＣＮＴＯ）
〜（ＣＮＴ５）を更新処理し、新たな目標駆動位置情報
として、前記油圧シリンダ（６）及び各モータ（Ｍ５）
〜（Ｍ５）を駆動する駆動図ｆｍ（１４ａ）〜（１４ｆ
）に出力するのである。

但し、前述したように、前記メインモータ（Ｍ４）とサ
ブモータ（Ｍ５）の回転速度を１：２に設定しであるの
で、前記メインモータ操作用スイッチ（ＳＷ５）とサブ
モータ操作用スイッチ（ＳＷｂ）の両方が操作されてい
る場合は、前記先端側アーム（４ｄ）が直線経路に沿っ
て移動するようにメインモータ（Ｍ４）とサブモータ（
Ｍ５）が自動的に同期回転するのである。

〔別実施例〕

上記実施例においては、メインモータ（Ｍ４）とサブモ
ータ（Ｍ５）の回転速度を、前記先端側アーム（４ｄ）
を直線移動させる比率に予め設定すると共に、メインモ
ータ操作スイッチ（ＳＷ５）　とサブモータ操作スイッ
チ（ＳＷ５）を隣接して配置し、両スイッチ（ＳＷ５）
　、　（ｓｗ６）を同時に押し操作することにより、手
動操作手段（Ｂ）によりメインモータ（Ｍ４）とサブモ
ータ（Ｍ５）を同期回転させるようにした場合を例示し
たが、サブモータ操作スイッチ（ＳＷ６）を操作するだ
けでメインモータ（Ｍ４）とサブモータ（Ｍ５）を同時
に回転させるようにしてもよい。

又、上記実施例においては、中間アーム（４ｃ）と先端
側アーム（４ｄ）とを連動連結する伝動機構（Ａ）とし
てスプロケットホイール（９ａ）　、　（９ｂ）とチェ
ーン（９ｃ）を用いた場合を例示したが、これに変えて
、例えば、プーリを用いたり、歯付きベルトやギヤ等に
て連動連結するように構成してもよく、伝動機構の具体
的な構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、サブモータ（Ｍ５）と中間アーム
（４ｃ）の基部側を連動連結するに、上記中間アーム（
４ｃ）と先端側アーム（４ｄ）とを連動連結する構成と
同様の構成になるスプロケットホイール（８ａ）　、　
（８ｂ）及びチェーン（８ｃ）を用いた場合を例示した
が、上記中間アーム（４ｃ）と先端側アーム（４ｄ）の
連動構成同様に、具体的な構成は各種変更できる。

又、上記実施例においては、ブーム（２）を構成するに
、側面視が略くの字形状に屈曲形成した例を示したが、
直線形状等、他の形状に形成してもよい。又、前記ブー
ム（２）は、平行リンクを構成しないものであってもよ
い。

又、上記実施例では、先端側アームが一つの場合を例示
したが、本発明は、先端側アームが複数個ある場合にも
適用できるものである。

又、本発明は、上記実施例で示した果樹園にて使用する
作業機のみならず、その他の各種作業機にも適用できる
。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る多関節型マニプレータのアーム駆動
装置の実施例を示し、第１図はアーム駆動装置の構成を
示すブロック図、第２図は手動操作用パネルの配置を示
す説明図、第３図はアーム駆動装置の手動操作時の動作
を示すフローチャート、第４図は多関節型マニプレータ
の伸縮構成を示す概略側面図、第５図は多関節型マニプ
レータの一部切欠正面図、第６図は作業機全体の側面図
、第７図はマニプレータの可動状態を示す概略平面図で
ある。 （４ａ）・・・・・・マニプレータ支持枠、（４ｂ）・
・・・・・基端側アーム、（４ｃ）・・・・・・中間ア
ーム、（４ｄ）・・・・・・先端側アーム、（Ｍ４）・
・・・・・メインモータ、（Ｍ５）・・・・・・サブモ
ータ、（Ａ）・・・・・・伝動機構、（Ｂ）・・・・・
・手動操作手段、（Ｃ）・・・・・・モータ回転制御手
段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個のアーム（４ｂ）、（４ｃ）、（４ｄ）を、隣り
   合うアームの端部同士が枢支連結される状態で接続し、
   前記複数個のアーム（４ｂ）、（４ｃ）、（４ｄ）のう
   ちの基端側アーム（４ｂ）をマニプレータ支持枠（４ａ
   ）に対して揺動操作するメインモータ（Ｍ＿４）、及び
   、前記基端側アーム（４ｂ）の先端部に接続される中間
   アーム（４ｃ）を前記基端側アーム（４ｂ）に対して揺
   動操作するサブモータ（Ｍ＿５）を設けると共に、前記
   中間アーム（４ｃ）よりも先端側に位置する先端側アー
   ム（４ｄ）を前記中間アーム（４ｃ）の揺動に連動して
   揺動させるべく、アーム（４ｂ）先端部とそれから一つ
   のアーム（４ｃ）を隔てて位置するアーム（４ｄ）基端
   部の夫々が一体回動するように連動連結する伝動機構（
   Ａ）を設けてある多関節型マニプレータのアーム駆動装
   置であって、前記メインモータ（Ｍ＿４）のみを正逆回
   転及び停止操作自在で、且つ、前記メインモータ（Ｍ＿
   ４）及びサブモータ（Ｍ＿５）を同時に正逆回転及び停
   止操作自在な手動操作手段（Ｂ）を設け、前記手動操作
   手段（Ｂ）が前記メインモータ（Ｍ＿４）及びサブモー
   タ（Ｍ＿５）を同時に回転させる状態に操作された場合
   には、前記先端側アーム（４ｄ）を直線経路に沿って移
   動させるように、前記メインモータ（Ｍ＿４）及びサブ
   モータ（Ｍ＿５）の回転を同期作動させるべく制御する
   モータ回転制御手段（Ｃ）を設けてある多関節型マニプ
   レータのアーム駆動装置。