JPS62222467A

JPS62222467A - デイスク装置のトラツクアクセス制御方式

Info

Publication number: JPS62222467A
Application number: JP6116586A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Mase; 間瀬　広行; Takeo Masuda; 竹夫増田; Ikuo Kitamura; 北村　郁郎
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-03-19
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1987-09-30
Anticipated expiration: 2010-12-18
Also published as: JPH07118162B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔目次〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段（第１図）作用実施例（ａ）磁気ディスク機構部の説明（第２図、第３図）（ｂ）制御手段の構成の説明（第４図）（Ｃ１初期処理
の説明（第５図、第６図、第７図）（ｄ）アクセス処理の説明（第８図、第９図、第１０図
、第１１図、第１２図）（ｅｌ他の実施例の説明発明の効果〔概要〕ディスクのトラックにヘッドをサーボ情報を有するトラ
ックにアクセスして測定したオフセット量で補正してア
クセスを行うトラックアクセス制御方式において、タイ
マを設け、タイマのタイムアラ、トによってオフセット
量を無効にし且つシーク命令受信時にオフセット測定を
行ってオフセット量を更新するとともに、シーク命令が
所定時間到来しないことにより上位へのリード出力を禁
止することによって、上位へ影響を与えないオフセット
更新を行うようにしたものである。

（産業上の利用分野）本発明は、磁気ディスク装置等のディスク装置において
、ディスクにデータトラックとサーボトラックを設け、
サーボトラックより得たオフセット量をトラックアクセ
スの補正量として用いるトラックアクセス制御方式に関
し、特に上位へ影響を与えないでオフセット量の更新を
行うことのできるディスク装置のトラックアクセス制御
方式に関する。

近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記１、ｑ装
置においては、高密度大容量化の要求により、ディスク
上のトラック間隔が小となっている。

係るディスク装置では、ヘッドの取付は精度や温度上昇
に伴うディスク等の伸縮によって、トランク位置のずれ
が生じ、高密度化のものでは、これが無視できなくなり
、係る位置ずれを検出し、この補正の必要が生じてきた
。

〔従来の技術〕

このため、従来より、磁気ディスクのトラックの一部に
サーボ位置決め情報を書込んでサーボトランクを設けた
ものが提案されている。

この従来技術においては、ヘッドをサーボトラックに位
置決めし、サーボトラックの内容をヘッドにより読出し
、続出出力よりヘッドのサーボトラックに対する位置ず
れを検出し、これをオフセット量として以降のデータト
ラックへのへノドアクセス時の補正量として用いるもの
であった。

一方、係る位置ずれは温度上昇とともに変化し、従って
オフセット量も更新する必要がある。このオフセットの
更新の方法として従来、周期的にサーボトラックにアク
セスし、オフセット量を測定し、オフセット量の更新を
行うようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、係るオフセット更新においては、上位と
非同期で実行されるため、上位がシーク命令を与える時
にオフセット更新動作中であると、これを受付けること
ができず、従って上位はディスク装置のオフセット更新
動作を監視しながらコマンド発行を行うという負担が生
じるという問題があった。

本発明は、上位のコマンド発行の支障とならすにオフセ
ット更新を行うことのできるディスク装置のトラックア
クセス制御方式を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

図中、１は回転するディスクであり、多数のトランクを
有し、トラックの一部にサーボ情報が書込まれているも
の、２はヘッドであり、ディスクｌのトラックの内容を
リード／ライトするもの、３は移動手段であり、ヘッド
２をディスク１のトランクと交叉する方向にアクセス移
動させるもの、４は制御手段であり、シーク命令に応じ
て指定されたトラックにヘッド２をアクセスするよう移
動手段３を制御するとともに、オフセット測定処理によ
ってヘッド２をサーボ情報を有するトラックにアクセス
しオフセット量を測定し、前述のトラックアクセス時に
オフセット量を補正量として用いるものである。

ＴＭはタイマであり、タイムアウトによってオフセソト
ｉｔを無効とさせ且つオフセット更新を促すものである
。

又、制御手段４は、タイムアウトとなった後にオフセッ
トｉを無効とし、且つシーク命令受信時にオフセット測
定処理を行いシーク命令が所定時間受信されないとリー
ド出力を禁止するものである。

〔作用〕

本発明では、タイマＴＭのタイムアウト時に第１図（Ｂ
）の如くオフセットｉｔを無効とし、制御手段４はタイ
ムアウト後シーク命令受信時にオフセットの測定更新を
行い、シーク命令を実行するようにしている。

即ち、オフセット量が必要な時は上位からのシーク命令
が与えられた時であり、シーク命令が与えられない時は
オフセット量は必要ない。従って、シーク命令受信時に
オフセット測定更新を行えばよく、これによって上位は
オフセット測定更新動作を意識しないでコマンド発行が
できる。

このことは、あたかも上位と同期をとってオフセット測
定更新することになる。

更に、係るタイムアウト後の所定時間（次のタイマのタ
イムアウトまで）シーク命令がこない場合、即ち同一ア
ドレスにヘッドが位置したままの状態においては、次の
タイムアウト後にはオフセット量が前回と変化し、トラ
ンクとヘッドが位置ずれている。従って、このままシー
ク命令を伴わないリード／ライト命令を受は実行しても
正しくトランクにリード／ライトできないため、ヘッド
からのリード出力の上位への出力を禁止して、上位のり
−ド／ライト命令に対し、上位でエラー検出をせしめて
、上位からりトライ動作を行わせて、オフセット更新す
るようにしている。

即ち、係る場合に上位からはりトライとして、シーク命
令を発行するがら、これによって第１図（Ｂ）と同様の
オフセ・ノド更新を可能とするものである。

〔実施例〕

（ａｌ磁気ディスク機構部の説明第２図は磁気ディスク機構の説明図である。

図中、１ａ、１ｂ、ＩＣ１１ｄは磁気ディスクであり、
各々両面磁気記録膜が設けられ、この例では、磁気ディ
スクｌｃの下面に第２図（Ｂ）のサーボトラックＳＶＴ
がデータトランクに混在して設けられており、他の磁気
ディスク１ａ、１ｂ、１ｄ及び１ｃの上面はデータトラ
ックのみが設けられているもの、１１はスピンドルモー
タであり、回転軸１０にセントされた磁気ディスクｌａ
、１ｂ、ｌｃ、ｌｄを回転させるものであり、１２はサ
ーボ位置検出機構であり、スピンドルモータエ１に直結
され、サーボトラックＳＶＴの位置決め情報の書込み位
置に対応したホール（ＨＯＬＬ）信号を発生するもの、
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈは磁
気へノドであり、磁気ディスク１ａ〜１ｄのリード／ラ
イトを行うもの、３ａはボイスコイルモータ（以下ＶＣ
Ｍと称す・）であり、磁気ヘッド２ａ〜２ｈを板バネを
介し支持し、磁気ディスク１ａ〜１ｄの半径方向に移動
させるものである。

従って、磁気ディスク１ａ〜１ｄはスピンドルモータ１
１によって回転し、ＶＣＭ３ａによって磁気へノド２ａ
〜２ｈが磁気ディスク１ａ〜１ｄの半径方向に移動して
所望のトラックへのアクセスが行われる。

磁気ディスク１ｃのトランク配置は、第２図（Ｃ）に示
す如く、例えば物理的にθ〜４００のトラックが設定さ
れると、ｌＯＯトラックを１ゾーンとし、ゾーンの中心
に３トラック分のサーボトラックＳＶＴが設けられる。

即ち、物理トラックアドレス“４９”、′５０”、′５
１″、′１４９”、”１５０″、“１５１１、”２４９
”、“２５０″、６２５１″、“３４９”、“３５０″
、′３５１”、がサーボトラックＳＶＴであり、その他
がデータトラックである。一方、論理トランクアドレス
は左から順にサーボトラックＳＶＴを除いたデータトラ
ックに順次割当てられ、例えば物理トラックアドレス“
４００″は論理トランクアドレスでは“３８８”である
。各ゾーンでは、そのゾーンのサーボトラツクより得ら
れたオフセット量が補正Ｍとして用いられる。

第３図はサーボトランクの説明図である。

第３図（Ａ）に示す如く、サーボトランクＳＶＴには、
インデックスから開始して所定の間隔で１周に３つの位
置決め情報が書込まれており、サーボ位置検出機構１２
はスピンドルモータ１工のの回転に応じて位置決め情報
１込み位置に対応したホール信号を出力する。

サーボトラックＳＶＴは、前述の如く３つのトランクで
構成され、３つのトランクに書込まれる位置決め情報は
、各トランクの斜線部分で示すように、Ａ領域では図の
上側と中央のトラックの半分に、Ｂ領域では図の中央と
下側のトラックの半分に信号が書込まれる。

従って、３つのサーボ１−ラックの中央を目標に磁気ヘ
ッド２「を位置決めした時に、第３図（Ａ）の■に示す
サーボトランクの中央トランクに位置した場合には、ア
ンプを介したへ・ノド出力は第３図（Ｂ）の如くなり、
Ａ領域とＢ領域とのピークホールド出力は同一レベルと
なり、Ａ’ａＨａ２とＢ領域の出力差であるオフセット
は零である。一方、第３図（Ａ）の■に示すサーボトラ
ックの中央トランクより上に位置した場合には、アンプ
を介したヘッド出力は、第３図（Ｃ）の如くなり、その
ピークホールド出力はＡ領域のものがＢ領域のものより
大となり、Ａ領域とＢ領域の出力差は正の値をとり、正
のオフセ・７ト量を得られ、逆に第３図（Ａ）の■に示
すサーボトランクの中央トラックより下に位置した場合
には、アンプを介したヘッド出力は、第３図（Ｄ）の如
くなり、そのピークホールド出力はへ領域のものがＢ領
域のものより小となり、Ａ領域とＢ領域の出力差は負の
値をとり、負のオフセット量が得られる。

このオフセット量は中央トラックのセンタから離れる量
に比例し、従って、サーボトランクの中央トランクを目
標にヘッドを位置決めし、ホール信号に同期して位置決
め情報を読取って差分をとることによってオフセット足
が得られる。

（ｂ）制御手段の構成の説明第４図は本発明の一実施例制御手段の構成図である。

図中、第２図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、３ｂはエンコーダであり、ＶＣＭ３　Ｈの
移動に応じて正弦波状の２相の位置信号を発生するもの
、１３はコンパレータであり、サーボ位置検出機構１２
の出力をパルス化し、ホール信号として出力するもの、
５は主制御部であり、後述する初期処理、アクセス処理
を実行するもの、６は駆動部であり、主制御部５からの
移動量とオフセット量によってＶＣＭ３ａを位置決め制
御するもの、７は読取り部であり、磁気ヘッド２ｒの読
取り出力を主制御部５又は上位へ与えるものである。

即ち、制御手段４は主制御部５、駆動部６、読取り部７
で構成されている。

５０はステンプバルスカウンクであり、上位のディスク
コントローラからシーク命令として論理相対アドレスに
応じた数のステップパルスを計数するもの、５１は人力
レジスタであり、上位からの移動方向をラッチするＩＤ
ラッチ５１ａと、後述するＶＯ検出回路のＶＣＭ３ａの
速度零を示すＶＯ倍信号ランチするｖＯクラッチ１ｂと
、コンパレータ１３のホール信号（第３図（Ａ））をラ
ッチするＨＯＬＬラッチ５１Ｃとを含むもの、５２はマ
イクロプロセッサ（以下、ＭＰＵと称す）であり、後述
する初期処理、アクセス処理をプログラムの実行によっ
て行うもの、５３はアドレスデコード回路であり、ＭＰ
Ｕ５２からのアドレスをデコードし、各レジスタ、ＤＡ
Ｃ，ＡＤＣのイネーブル信号、カウンタ、タイマのロー
ド信号を発するもの、５４はリードオンリーメモリ　（
以下ＲＯＭと称す）であり、ＭＰＵ５２の処理に必要な
初期処理プログラム、アクセス処理プログラム等の処理
プログラムとサーボトランクの物理トラックアドレス等
のパラメータを格納しておくもの、５５は前述のタイマ
ＴＭであり、タイマ値がロードされ、クロックの計数に
よってタイマ値が零となった時にＭ　Ｐ　Ｕ　５２に割
込み処理（オフセット補正更新処理）を要求する割込み
信号を発するもの、５６はランダムアクセスメモリ（以
下ＲＡＭと称す）であり、目標物理トラックアドレス格
納レジスタ（以下ＴＣＲＰと称す）５６ａ、目標論理ト
ランクアドレス格納レジスタ（以下ＴＣＲＬと称す）５
６ｂ、現在物理トランクアドレス格納レジスタ（以下Ｐ
ＣＲＰと称す）５６Ｃ１現在論理トラツクアドレス格納
レジスタ（以下ＰＣＲＬと称す）５６ｄ、各ゾーン（１
〜ｎ）のオフセット補正ｉｃ１〜Ｃｎを格納する補正量
格納レジスタ５６ｅ、補正量格納レジスタ５６ｅのオフ
セット補正量Ｃ１〜Ｃｎが有効であるかを確認するため
のフラグを格納する補正確認テーブル５６ｆとを有する
ものである。

５７はデファレンスカウンタであり、ＭＰＵ５２から目
標物理トランクアドレスと現在物理トラックアドレスの
差である移動トラック数がロードされ、ＶＣＭ３ａの移
動によるトラッククロスパルスによって減算されるもの
、５８ａはデジタルアナログコンバータ（以下ＤＡＣと
称す）であり、ＭＰＵ５２からオフセット補正量がセッ
トされ、これをアナログ量に変換して出力するもの、５
８ｂはアナログデジタルコンバータ（以下ＡＤＣと称す
）であり、後述する読取り部７からのサーボトランク読
取信号のピークホールドした信号をデジタル値に変換し
てＭＰＵ５２へ与えるもの、５９は出力レジスタであり
、ＭＰＵ５２によって移動方向がセントされるデレクシ
ョンラッチ５９ａと、ＭＰＵ５２によってシーク中であ
ることがセットされるシークラッチ５９ｂと、ＭＰＵ５
２によって読取り部７での磁気ヘッド２ｆからのり一ド
データの出力を禁止するようセットされるＲＤラッチ５
９ｃと、ヘッドがトラックアドレス“０”にあることを
上位に示すためＭＰＵ５２によってセットされるＴＲＯ
ラッチ５９ｄと、シーク動作が完了したことを上位に示
すため、ＭＰＵ５２によってセットされるＳＣラッチ５
９ｅとを有するもの、Ａ−ＢＵＳはアドレスバスであり
、ＭＰＵ５２からのアドレスをアドレスデコード回路５
３及びＲＯＭ５４へ与えるためのもの、Ｄ−ＢＵＳはデ
ータバスであり、ＭＰＵ５２とステンブパル、スカウン
タ５０、入力レジスフ５１、ＲＯＭ５４、タイマ５５、
ＲＡＭ５６、デファレンスカウンタ５７、ＤＡＣ５８ａ
、ＡＤＣ５８ｂ、出力レジスタ５９との間でデータのや
りとりを行うものである。

６０は目標速度発生回路であり、デファレンスカウンタ
５７の内容に比例した量と出力レジスタ５９のデレクシ
ョンラフチ５９ａのセントされた移動方向に応じた極性
の目標速度Ｖｃを発生するもの、６１は速度誤差検出回
路であり、目標速度発生回路６０からの目標速度Ｖｃと
ＶＣＭ３ａのエンコーダ３ｂより後述する速度作成回路
が作成した実速度Ｖｒとの誤差△Ｖを検出し出力するも
の、６２は速度作成回路６２であり、エンコーダ３ｂか
らの位置信号を微分して、ＶＣＭ３ａの実速度Ｖｒを発
生ずるもの、６３はトラッククロスパルス作成回路であ
り、エンコーダ３ｂからの位置信号からトラックをクロ
スする毎に出現するトランククロスパルスを発生し、前
述のデファレンスカウンタ５７を減算（カウントダウン
）するもの、６４はＶＯ検出回路であり、速度作成回路
６２の実速度ＶｒからＶＣＭ３ａの実速度が零になった
ことを検出して■０信号を発生し、入力レジスタ５１の
■Ｏランチ５１ｂに与えるもの、６５は加算回路であり
、ＤＡＣ５８ａからのオフセット補正量とエンコーダ３
ｂからの位置信号を加算して位置決め出力を発生するも
の、６６はマルチプレクサ（以下ＭＰＸと称す）であり
、出力レジスフ５９のシークラッチ５９ｂの内容によっ
て速度誤差検出回路６１の△Ｖと加算回路６５の位置決
め出力を選択出力するものであり、シークラッチ５９ｂ
がセントされていると、△Ｖを、リセットされていると
位置決め出力を選択出力するもの、６７はＶＣＭ駆動回
路であり、駆動トランジスタで構成され、ＶＣＭ３ａを
ＭＰＸ６６の出力で駆動するものである。

７０はピークホールド回路であり、磁気ヘッド２ｒの読
取り出力のピークホールドを行いＡＤＣ５８ｂに出力す
るものであり、第３図にて説明したオフセット検出の際
に用いられるもの、７１はデータパルス作成回路であり
、磁気ヘッド２ｆの読取り出力からデータパルスを作成
するもの、７２は疑似データ作成回路であり、疑似デー
タを発生するもの、７３はマルチプレクサ（以下ＭＰＸ
と称す）であり、出力レジスタ５９のＲＤう・７チ５９
ｃの内容によってデータパルス作成回路７１のデータパ
ルスと、疑似データ作成回路７２の疑似データとを選択
出力するものであり、ＲＤラッチ５９ｃのセントで疑似
データを、ＲＤクラッチ９Ｃのリセフトでデータパルス
を上位へ出力するものである。

従って、主制御部５は、上位からのシーク命令としてス
テップパルスと方向を受け、上位へはトラツク０信号及
びシークコンプリート信号を出力する。又、主制御部５
は駆動部６に対し移動量とオフセット補正量を与え、駆
動部６から■０信号を、読取り部７からピークホールド
信号を受ける。

駆動部６は、エンコーダ３ｂ、トラッククロスパルス作
成回路６３、デファレンスカウンク５７のループで位置
制御ループを、エンコーダ３ｂ、速度作成回路６２、速
度誤差検出回路６１のループで速度制御ループを構成し
、ＶＣＭ３ａの目標トランクへの位置決め制御を行い、
ＶＣＭ３ａの速度零後は加算回路６５の出力でオフセッ
ト補正を含む位置決め補正制御を行う。

読取り部は、オフセット測定のためのピークホールド信
号を主制御部５に与え、上位へはデータパルス２又は疑
似データをリードデータとして出力する。

主制御部５は、電源オンによって次の（Ｃ１で説明する
初期処理を実行し、磁気ディスクの各ゾーンのオフセッ
ト補正量を予め求める。

この後、上位からのコマンド受付けを許可し、（ｄ）で
説明するアクセス処理を実行し、磁気ディスクのデータ
トランクにアクセスし、リード／ライトを行い、これと
ともに周期的にオフセット補正量を補正し、温度変化に
よるオフセット変動に対応したオフセット補正を可能と
するものである。

（Ｃ）初期処理の説明第５図は初期処理フロー図、第６図はシーク制御サブル
ーチン説明図、第７図はオフセット測定サブルーチン説
明図である。

■電源オン信号をＭＰＵ５２が受けると、ＭＰＵ５２は
磁気へフド２ａ〜２ｈをトランク“Ｏ″の位置にシーク
制御する。

第４図の構成では明示していないが、第２図のトランク
零の外側にアウターガートバンカーが設けられており、
磁気へノド２ｆが磁気ディスクの外側方向に移動するよ
うに、デファレンスカウンタ５７を介し駆動部６よりＶ
ＣＭ３ａを駆動し、磁気ヘッドがアウターガートバンカ
ーを検出すると、停止し、その内側のトラック“０”に
ＶＣＭ３ａを同様に駆動して磁気ヘッドを位置付ける。

このようにしてトランク“０”の基準位置に位置付けた
後、ＭＰＵ５２は現在アドレスレジスフであるＰＣＲＰ
５６ｃＳＰＣＲＬ５６ｄに“Ｏ”をセントする。

■次に、ＭＰＵ５２はＲＯＭ５４のゾーン１のサーボト
ラックアドレス（第２図では物理アドレス“５０”）を
読出し、これを目標トランクアドレスとして、ＴＣＲＰ
５６ａにセントし、内蔵レジスタにサーボ補正フラグを
セットする。

■第６図にて後述するシーク制御サブルーチンを実行し
、磁気ヘッド２ｆを目標トランク（サーボトラック）に
位置付ける。

■次に、ＭＰＵ５２は第７図にて後述するオフセット測
定サブルーチンを実行し、サーボトランクの読取り出力
からオフセット測定し、補正量を算出する。

０次に、ＭＰＵ５２はＴＣＲＰ５６ａの目標物理アドレ
スを現在物理アドレスとしてＩ’ＣＲＰ５６ｃにセント
する。

■ＭＰＵ５２は、内蔵するシーケンスレジスタの内容か
ら全てのサーボトラックを読んだかを判定し、読んでい
なければ、ＲＯＭ５４から次のゾーンのサーボトランク
アドレスを読出し、ＴＣＲＰ５６ａにセットし、ステッ
プ■に戻る。

■このようにして、ＭＰＵ５２は全てのサーボトラック
を読み、補正晴格納レジスタ５６ｅに全ゾーン（第２図
（Ｃ）では４ゾーン）のオフセノト補正量をセットし終
ると、サーボ補正フラグをリセットし、ＴＣＲＰ５６ａ
は物理アドレス０をセントし、第６図のシーク制御サブ
ルーチンを実行する。これによって磁気ヘッドはトラン
ク“０”に位置付けされる。

■ＭＰＵ５２は、次に現在アドレスレジスタであるＰＣ
ＲＰ５６　ｃ、ＰＣＲＬ５６ｄを“０″にセントし、更
にタイマ５５に値をロードし、タイマ５５を起動する。

０次に、ＭＰＵ５２は、出力レジスタ５９のＴＲＯラッ
チ５９ｄ、ＳＣラッチ５９ｅをセラ１−シ、トラツク０
信号とシークコンプリート信号を上位へ上げ、コマンド
受付は可を通知する。

第６図はシーク制御サブルーチン説明図である。

磁気ヘッドを所望のトランクに移動させるためのルーチ
ンであり、第５図のサーボトラックへのシークの外に、
第８図のアクセス処理で説明するデータトラックへのシ
ーク、サーボトラックへのシークに共通に用いられる。

（Ｓｌ）ＭＰＵ５２は、ＲＡＭ５６のＴＣＲＰ５６ａの
目標物理アドレスとＰＣＲＰ５６Ｃの現在物理アドレス
との差分を計算し、これを移動車としてデファレンスカ
ウンタ５７にセラｌ−Ｌ、出力レジスタ５９のデレクシ
ョンラソチ５９ａに方向をセラ１−する。更に、出力レ
ジスフ５つのシークラッチ５９ｂをセントする。

これによって、ＭＰＸ６６は速度誤差検出回路６１の誤
差△ＶをＶＣＭ駆動回路６７に出力するように選択され
、目標速度発生回路６０はデファレンスカウンタ５７の
内容に応じ、デレクションラッチ５９ａの方向に従って
目標速度Ｖｃを発生し、速度誤差検出回路６１は速度作
成回路６２の実速度Ｖｒとの誤差Δ部を出力し、ＭＰＸ
６６を介しＶＣＭ駆動回路６７よりＶＣＭ３ａを駆動す
る。

ＶＣＭ３ａの駆動により、Ｉ・ランククロスパルス作成
回路６３からトランククロスパルスが出力され、デファ
レンスカウンタ５７を減算する。従って、位置制御及び
速度制御が行われ、ＶＣＭ３ａによって磁気ヘッドは目
標物理トランクアドレスに近付いていく。

（Ｓ２）一方、ＭＰＵ５２は、デファレンスカウンタ５
７の内容を読取り、カウンタ５７の内容が零、叩ち目標
物理アドレスに到達したかを調べ、カウンタ５７の内容
が零となると、目標物理アドレスに到達したとして、次
に入力レジスタ５１のＶＯクラッチ１ｂの内容を調べる
。

前述の如く、ＶＯ検出回路６４は実速度Ｖｒが零になっ
たことを検出すると■０信号を発するので、ＶＯ倍信号
ＶＯクラッチ１ｂにラッチされ、■０ラッチ＝１となる
と、ＶＣＭ３ａの速度零と判定し、位置決め制御を開始
する。

（Ｓ３）ＭＰＵ５２は、先づ出力レジスタ５９のシーク
ラッチ５９ｂをクリアする。これによってＭＰＸ６６は
加算回路６５側に切換ねる。

（Ｓ４）次に、ＭＰＵ５２は、サーボ補正フラグを調べ
、サーボ補正フラグが立っていれば、オフセット測定で
あるため、ＭＰＵ５２はＤＡＣ５８ａはＯをセントし、
逆にサーボ補正フラグが立っていなければ、通常アクセ
スでオフセット補正を行うべく、ＭＰＵ５２はＴＣＲＰ
５６ａの目標物理トランクアドレスの属するゾーンのオ
フセット補正量を補正量格納レジスタ５６ｅから読み出
し、ＤＡＣ５８ａにセットする。

これによって、加算回路６５からはＤＡＣ５８ａの出力
とエンコーダ３ｂの位置信号とを加えたものがＭＰＸ６
６を介しＶＣＭ駆動回路６７に与えられ、ＶＣＭ３ａが
いわゆるファイン制御される。

この場合、通常アクセスでは、オフセット補正がオフセ
ット補正量によって行われる。そして、ＭＰＵ５２は一
定時間のセトリングタイムを待ち、このルーチンを抜は
出す。

第７図はオフセット測定サブルーチン説明図である。

このルーチンはサーボトラックのサーボ信号を読取り、
オフセット量を測定するルーチンであり、第５図の初期
処理、第１０図オフセット補正量測定処理に用いられる
。

（Ｓ５）ＭＰＵ５２は、入力レジスタ５１のＨ０１、、
　Ｌラッチ５１Ｃをリセットする。

第３図にて説明した如く、１■○ＬＬ信号はサーボトラ
ンクの位置決め信号の位置に同期してスピンドルモータ
１１の回転により出力される。このため、ＭＰＵ５２は
Ｉ（○ＬＬラッチ５１ｃのリセット後、ＨＯＬＬ信号が
発生し、ＨＯＬ　Ｌラッチ５１Ｃがセントされるかを調
べる。

（３６）ＭＰＵ５２は、ＨＯＬＬラッチ５１Ｃがセット
されていれば、磁気ヘッド２ｒがサーボトラックの位置
決め信号をリードしているから、ＭＰＵ５２はＡＤＣ５
８ｂを介し磁気ベッド２ｆの出力をピークホールド回路
７０でピークホールドしたＡ領域サーボ信号とＢ領域サ
ーボ信号を順次読込む。

（Ｓ７）次に、ＭＰＵ５２は、第３図（Ｂ）、（Ｃ）、
（Ｄ）で説明した如く、読取ったＡ信号とＢ信号とから
オフセット補正量Ｃとオフセット方向を計算する。

（Ｓ８）更に、ＭＰＵ５２は補正車格納レジスク５６ｅ
の当該サーボトランクの屈するゾーンに係るオフセット
補正１ｃを書込み、且つ補正確認テーブル５６ｆの相当
するフラグをセットして、ルーチンを抜は出す。

ｆｄ＋アクセス処理の説明第８図はアクセス処理フロー図、第９図は論理アドレス
／物理アドレス変換処理フロー図、第１０図はオフセッ
ト補正量り］１定処理フロー図である。

（ｉ）ＭＰＵ５２は、ステップパルスカウンタ５０の内
容を読出し、カウンタ５０の内容が零かを調べる。前述
の如く、上位のコントローラからはシーク命令として相
対論理アドレスがステップパルスの数で与えられるから
、カウンタ５ｏが零ということはシーク命令待ちという
ことである。

（ｉｉ）一方、カウンタ５０が零でないと、上位からス
テップパルスと方向がシーク命令として与えられている
から、ＭＰＵ５２はステップパルスカウンタ５０の内容
をＲＡＭ５６の目標論理トランクアドレスレジスタであ
るＴＣＲＬ５６ｂに移す。

そして、ＭＰＵ５２は一定時間待ち、再びステップパル
スカウンタ５０の内容を読出し、ＴＣＲＬ５６ｂの前述
の読取り内容と比較し、同じでなければ、この読出した
内容にＴＣＲＬ５６　ｂを更新し、このステップを繰返
す。

（ｉｉｉ）　ＭＰ　Ｕ　５２は、読取った内容がＴＣＲ
Ｌ５６ｂの前回の読取り内容と同一と判定すると、ステ
ップパルスの終了と判定し、入力レジスタ５１のＩＤラ
ッチ５１ａを読出し、指定された方向を得る。

次に、ＭＰＵ５２は、ＴＣＲＬ５６ｂの論理相対アドレ
スとＰＣＲＬ５６ｄの現在論理アドレスとから指定され
た方向に応じ目標論理トラックアドレスを計算し、ＴＣ
ＲＬ５６ｂにセントする。

次に、この目標論理トランクアドレスを目標物理アドレ
スに第９図に示す処理で変換し、ＴＣＲＰ５６ａに移す
。

叩ち、第２図に示す如く、１００トラツク単位の１ゾー
ン毎に３つのサーボトラックが設定されている場合には
、目標論理トランクアドレスが４９以下なら物理トラン
クアドレス−論理トラックアドレスとし、目標論理トラ
ンクアドレスが４９と１４６の間なら、物理トラックア
ドレス−論理トラックアドレス＋３とし、目標論理トラ
ンクアドレスが１４６と２４９との間なら、物理トラン
クアドレス−論理トラックアドレス＋６とし、目標論理
トラックアドレスが２４９と３４０との間なら、物理ト
ランクアドレス−論理トランクアドレス＋９とし、目標
論理トラックアドレスが３４０以上なら、物理トラック
アドレス−論理トラックアドレス＋１２として目標物理
トランクアドレスに変換する。この変換により上位はサ
ーボトラックの存在を急識しない、データトランクのみ
の論理トランクアドレスでアクセスできる。

（ｉｖ）　ＭＰ　Ｕ　５２は、このＴＣＲＰ５６ａの目
標物理トラックアドレスに対応するゾーンを求め、ＲＡ
Ｍ５６の補正確認テーブル５６ｆのゾーン対応のフラグ
を確認する。

このフラグの確認の意味は、第１０図にて説明する如く
、タイマ５５による時間経過後は、オフセット補正量を
更新するため、係る補正確認テープル５６ｆのフラグが
リセットされ、オフセット補正量の更新がされるまで、
補正車格納レジスタ５６ｅのオフセット補正量を無効と
してしまうためである。

フラグが立っていれば、補正量格納レジスタ５６ｅのオ
フセット補正量は有効であり、ステップ（ｖｉ）に進み
、フラグがりセントされていれば、オフセット補正量は
無効として、ステップ（Ｖ）以下のオフセット補正量測
定処理（第１０図）を行ってからステップ（ｖｉ　）に
進む。

（Ｖ）先づ、ＭＰＵ５２はサーボ補正フラグをセントし
、目標物理トラックアドレスをＴＣＲＰ５６ａからＰＣ
ＲＬ５６ｄに移す。

次にＭＰＵ５２は、係る目標物理トランクアドレスのゾ
ーンに屈するサーボトラックアドレスをＲＯＭ５４より
読出し、ＴＣＲＰ　５６　ａに移し、第６図のシーク制
御サブルーチンを実行し、磁気ヘッド２ｆを当該サーボ
トラックに位置付け、更に第７図のオフセット補正サブ
ルーチンを実行し、当該ゾーンのオフセット補正量を求
め、補正量格納レジスタ５６ｅに格納し且つ補正確認テ
ーブル５６ｆの当該ゾーンのフラグをセントする。

次に、ＭＰＵ５２はサーボ補正フラグをリセットし、Ｔ
ＣＲＰ５６ａの目標サーボトラックアドレスを現在物理
トラックアドレスとしてＰＣＲＰ５６ｃに移し、ＰＣＲ
Ｌ５６ｄに退避した目標物理トラックアドレスをＴＣＲ
Ｐ５６ａに戻し、最後にＶＯラッチ５１ｂをリセットす
る。

（ｖｉ　）次にＭＰＵ５２は、ｒｃＲｐｓｇａの目標物
理トランクアドレスとＰＣＲＰ５６ｃの現在物理トラッ
クアドレスに基づいて第６図のシーク制御サブルーチン
を実行し、磁気ヘッドを当該目標物理トランクアドレス
のデータトラックに位置付ける。

Ｍ　Ｐ　Ｕ　５２は、これによってＴＣＲＰ５６ａの目
標物理トランクアドレスを現在物理１−ラックアドレス
としてＰＣＲＰ５６ｃに移し、ＴＣＲＬ５６ｂの目標論
理トランクアドレスを現在論理トランクアドレスとし°
ζＰｃＲＬ５６ｄに移す。

（ｖｉｉ）次に、ＭＰＵ５２は、ステンプパルスカウン
タ５０及び■ｏラッチ５１ｂをリセットし、更にＭＰＵ
５２はＰＣＲＬ５６ｄの内容を調べ、トラック′０”に
ヘッドがあるかを調べ、ＰＣＲＬ５６ｄの内容がＯなら
、トラック“０”にあるとし、ＴＲＯラッチ５９ｄをセ
ントし、トランク０信号を上位へ与え、ＰＣＲＬ５６ｄ
の内容が０でなければ、トラック“０″にないとして、
ＴＲＯラッチ５９ｄをリセットする。

（ｖｉｉｉ　）次に、ＭＰＵ５２はＲＤラッチ５９ｃを
リセソｌ−Ｌ、読取り部７のＭＰＸ７３をデータパルス
作成回路７１に切替えるとともに、ＳＣＣラッチ５１を
セットし、上位にシークコンプリート信号を上げ、ステ
ップ（ｉ）に戻る。

従って、上位はＭＰＸ７３を介するデータパルス作成回
路７１の磁気ヘッドからの読取りパルスをリードデータ
として読出し、当該Ｉ・ラックのトラック番号を確認し
、リードコマンドならこれに続くリードデータを得、ラ
イトなら図示しない書込み部より当該トラックにデータ
を書込む。

第１１図は割込み処理ルーチンの説明図である。

磁気ディスクは、電源オンから回転され、しだいに機構
部の温度が上昇し、一定温度に到達する。

従って、この温度上昇によって磁気ディスクのトランク
位置ずれ量が変化し、オフセット補正量を更新する必要
がある。

このため、タイマ５５を起動し、タイマ５５がロード値
の計数を終了し、タイムアウトになると、ＭＰＵ５２に
割込みを行い、オフセ・７ト補正量更新のためのこのル
ーチンを実行させる。

■先づ、Ｍ　Ｐ　Ｕ　５２は割込みを受けると、ＲＡＭ
５６の補正確認テーブル５６ｆの全てのフラグを参照す
る。

■ＭＰＵ５２は補正確認テーブル５６ｆのフラグが全て
“０”でないとすると、補正確認テーブル５６ｆのフラ
グを全て“０″とし、強制的にオフセット補正口を無効
化する。

そして、ＭＰＵ５２は再びタイマ５５に値をロードして
、タイマ５５を起動する。

■一方、ＭＰＵ５２は補正確認テーブル５６ｆのフラグ
が全て“０″であると、タイムアウトとなった周期の間
に一度もシーク命令を受信しておらず、従って第８図の
オフセット更新がその周期に全く行われていないと判断
し、この場合はＲＤクラッチ９ｃをセントし、ＭＰＸ７
３を疑似データ作成回路７２の出力をリードデータとし
て上位へ出力し、データパルス作成回路７１の出力を禁
止する。更に、ＴＲＯラッチ５９ｄをリセ・ノドし、上
位への１−ラック０信号を落とす。

そしてＭＰＵ５２は再びタイマ５５に値をロートしてタ
イマ５５を起動する。

第１２図はこれらのアクセス処理の全体動作説明図であ
る。

第１２図（Ａ）の如く、パワーオン時には第５図の初期
処理によって、各ゾーンのオフセット補正量の測定が行
われ、補正量格納レジスタ５６ｅに各オフセット補正量
Ｃ１〜Ｃｎがセットされ、補正確認テーブル５６ｆのフ
ラグがオンとされ、タイマ５５が起動される。

従って、タイマ５５のロード値Ｔ１の期間は、全てのゾ
ーンのオフセット補正が有効であり、各ゾーンに対する
シーク命令に対しては係るオフセット補正によるアクセ
スが実行される。

次に、タイマ５５がタイムアウトし、周期Ｔ１が終了す
ると、第１１図の割込み処理によって、全てのゾーンの
オフセット補正量が無効化される。

一方、タイマ５５は次の周期Ｔ２の起動がなされる。

この状態でシーク命令が来れば、第８図のアクセス処理
のステップ（ｖ）によって、シーク命令の示すトラック
アドレスのゾーンに対するオフセット補正量の測定、補
正量格納レジスタ５６ｅの対応ゾーンのオフセット補正
量更新及び補正確認テーブル５６ｆの対応ゾーンのフラ
グがオンされ、更新されたオフセット補正によるアクセ
スが実行される。

この時、全てのゾーンのオフセット更新を行わないのは
、このシーク命令に対するアクセス時間を長くさせない
ためであり、係る指定トランクのアクセスに必要なオフ
セット更新を行う。従って、周期Ｔ２においては、シー
ク命令の指定するトラックの対応ゾーンのみのオフセッ
ト更新が行われ、例えば、第１ゾーンのシーク命令に１
に対しては、オフセット更新は第１ゾーンのみ行われ、
オフセット補正が有効となる。

一方、第１２図（Ｂ）に示す如く、前の周期Ｔｎ−１で
一度もシーク命令が到来していないと、この周期Ｔｎ−
＋では全くオフセット更新が行われていない。

従って、ヘッドは周期Ｔｎ−ｓ以前にアクセスしたトラ
ンクにあり、且つ周期Ｔｎ−１以前のオフセット？＋Ｉ
ｉ正量によって当該トランクにアクセスされたものであ
る。

この周期Ｔｎでシーク命令が来れば第１２図（Ａ）と同
様にオフセット更新されるので問題はないが、シーク命
令を伴わないリード／ライト命令、即ち現トランクアド
レスと同一アドレスに対するリード／ライト命令が到来
すると、第８図のアクセス処理は行われず、単にリード
／ライトが行われてしまう。

この時のヘッドとトランクとの関係は、周期Ｔｎ−１以
前のオフセット補正量によってアクセスされているから
、周期Ｔｎではずれが生じている可能性があり、従って
正しいり一ド／ライトが保証できない。

このため、周期７’　ｎ　−１でシーク命令が到来せず
、補正確認テーブル５６ｆの全てのフラグが零であれば
、第１１図のステップ■でＲＤラフチ５９ｃをセントし
、ＭＰＸ７３によりデータパルス作成回路７１の出力を
禁止する。

これによって上位は、単に同一アドレスをリードしても
、リードデータは疑似データ作成回路７２の疑似データ
であるから、トランク番号を確認出来ず、エラーと判定
し、リトライ動作を行う。

このリトライ動作は、トラック“０”へのシーク命令で
あり、第５図のステップ■のトラック“０”へのシーク
が行われ、上位はトランクＯ信号によってトランク“Ｏ
”へのシーク完了を検知すると、当該トランクアドレス
へのシーク命令を送ってくる。これによって、第１２図
（Ａ）と同様に第８図のアクセス処理によってオフセッ
ト更新され、更新されたオフセット補正量による当該ト
ラックアドレスへのアクセスが行われ、且つＲＤクラッ
チ９Ｃがリセットされ、データパルス作成回路７１の出
力をリードデータとして出力することが可能となる。又
、タイマの周期は温度上昇に比例して、’ｒｌ、’ｌ’
ｚ・−と徐々に長くしておくとよい。

ｔｅｌ他の実施例の説明上述の実施例においては、上位からシーク命令とし“ζ
相対論理アドレスをパルスとして与えているが絶対論理
アドレスを与えるようにしてもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、上位はディスク装
置のオフセット更新動作を意識しないでコマンド発行が
できるという効果を奏するとともに、オフセ−／　ト更
新が所定期間行われないと、リード出力を禁止して上位
にエラーを認識させることができ、これにょろりトライ
動作でオフセット更新できるという効果を奏し、上位の
インターフェイスを変更することなく、オフセット更新
を上位と同期して実行でき乙。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の一実施例磁気ディスク機構の説明図、第３図は第２図のサーボトランクの説明図、第４図は本
発明の一実施例制御手段の構成図、第５図は本発明の一
実施例初期処理フロー図、第６図は本発明の一実施例シ
ーク制御サブルーチン説明図、第７図は本発明の一実施例オフセット測定サブルーチン
説明図、第８図は本発明の一実施例アクセス処理フロー図、第９図は第８図における論理アドレス／物理アドレス変
換処理フロー図、第１０図は第８図におけるオフセット補正量測定処理フ
ロー図、第１１図は第８図における割込み処理ルーチン説明図、第１２図は全体動作説明図である。図中、１−・ディスク、２−ヘッド、３−移動手段、４−・制御手段、Ｔ　Ｍ−タイマ。

Claims

【特許請求の範囲】回転するディスク（１）のトラックと交叉する方向にヘ
ッド（２）を移動する移動手段（３）と、上位からのシ
ーク命令に応じて指定されたトラックに該ヘッド（２）
をアクセスするよう該移動手段（３）を制御する制御手
段（４）とを有し、該制御手段（４）がサーボ情報を有
するトラックに該ヘッド（２）をアクセスして測定した
オフセット量を補正量として用いて該移動手段（３）を
制御するディスク装置のトラックアクセス制御方式にお
いて該制御手段（４）にタイマ（ＴＭ）を設け、該タイ
マ（ＴＭ）のタイムアウトによって該オフセット量を無
効とし、該シーク命令受信時に該オフセット量の測定を行って該
オフセット量を更新するとともに、該シーク命令がタイ
ムアウト後所定時間到来しないことに応じて該ヘッドか
らの上位へのリード出力を禁止するようにしたことを特徴とするディスク装置のトラックアクセス制御方式。