JPS63306571A - 磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目　次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする問題点 問題点を解決するための手段（第１図）作用（第２図（
Ａ）〜（Ｅ）、第３図（Ａ）〜（Ｇ）） 実施例 （ａ）磁気ディスク機構部の説明 （第４図（Ａ）〜（Ｃ）、第５図（Ａ）〜（Ｆ）） （ｂ）制御手段の構成の説明（第６図）（ｃ）初期処理
の説明 （第７図、第８図、第９図） （ｄ）アクセス処理の説明（第１０図、第１１図、第１
２図、第１３図、第１４図（Ａ）〜（Ｇ）、第１５図（
Ａ）〜（Ｈ）、第１６図）（ｅ）他の実施例の説明 発明の効果 〔概　要〕 磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式上位がエ
ラーリトライ機能を有するか否かを問わず、上位に一切
の変更を生じさせずに種々の上位と接続可能とし、且つ
上位に新たな負担を生じさせずにオフセット補正が可能
にすることを目的とし、 磁気ディスクに、データトラックの外、精密位置決め情
報としてのサーボ情報を記録した比較用サーボトラック
を設け、磁気ヘッドをサーボトラックに７クセスして、
測定したオフセット量でデータトラックへの位置決め量
を補正してアクセスを行う磁気ディスク装置のトラック
アクセス制御方式において、オフセット補正量を更新す
る時間を管理するタイマを設け、タイマのタイムアウト
によってオフセット量を一旦無効にし、エラーリトライ
機能を有する上位はこの無効に対し一定時間以内にシー
ク命令を送出してくるのでこのシーク命令に応じてオフ
セット補正を行った後シーク命令を実行し、エラーリト
ライ機能を持たない上位はオフセット補正の無効に対し
応答がないので一定時間以内後リードデータ出力および
インデックス信号出力の送出を禁止した上で自発的にオ
フセット補正を行い前述のリードデータ出力およびイン
デックス信号出力め禁止を解除し、その後いずれの場合
も次のオフセット補正更新のためタイマに所定の時間を
設定するように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は電子計算機システムにおける磁気ディスク装置
に関するものであり、さらに詳しく述べると、磁気ディ
スクにデータトラックとサーボトラックを設け、サーボ
トラックから得たオフセット量をデータトラックをアク
セスする補正量として用いる磁気ディスク装置のトラッ
クアクセス制御方式に関する。

また本発明は、ステンビングモータを使用したオープン
ループ方式、又は直流トルクモータとエンコーダを組合
せたオーブンループ方式による位置決め方式を用い、デ
ータ面に記録されたサーボ位置情報をフィードバックす
るセミクローズトループ方式による、いわゆる比較トラ
ックサーボ方式を適用した磁気ディスク装置に関する。

近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記憶装置に
おいては、高密度大容量化の要求により、ディスク上の
トラック間隔が一段と狭くなっている。係るディスク装
置では、トラック間隔が狭いから、磁気ヘッドの取付は
精度や温度上昇に伴うディスク等の伸縮によって生じる
トラック位置のずれが無視できなくなり、係る位置ずれ
を検出し、これを補正する必要、が生じてきた。

このため、磁気ディスクのトラックにデータトラックの
外１．その一部にサーボ位置決め情報を書込んだサーボ
トラックを設け、磁気ヘッドをサーボトラックに位置決
めし、サーボトラックの内容を磁気ヘッドにより読出し
、続出出力より磁気ヘッドのサーボトラックに対する位
置ずれを検出し、これをオフセット量として、それ後の
データトラックへのヘッドアクセス時の補正量として用
いている。

一方、係る位置ずれは温度上昇とともに変化するので、
オフセット量も更新する必要がある。

〔従来の技術〕

上記オフセットの更新の方法として従来、周期的にサー
ボトラックにアクセスし、オフセット量を測定し、オフ
セット量の更新を行うようにしているものがある。しか
しながら、係るオフセット更新においては、上位と非同
期で実行されるため、上位がシーク命令を与える時にオ
フセット更新動作中であると、これを受付けることがで
きず、従って上位はディスク装置のオフセット更新動作
を監視しながらコマンド発行を行うという負担が生じて
いた。

そこで、上位のコマンド発行の支障とならすに上記オフ
セット更新が可能なディスク装置のトラックアクセス制
御方式が種々提案されている。

一方、磁気ディスク装置の位置決め方式も種々提案され
ており、その中で、ステンピングモータを使用してオー
プンループ制御を探りつつ、磁気ディスクのデータ面に
記録された位置情報をフィードバックするセミクローズ
トループ方式、ＤＣトルクモータとエンコーダを組合せ
てオーブンループ制御を探りつつ上記同様位置情報をフ
ィードバックする同じくセミクローズトループ方式が知
られている。

ここで位置情報としてインデックスを用いるインデック
スサーボ方式と、上述のサーボトラックのオフセットを
用いる比較トラックサーボ方式とに大別される。

比較トラックサー、ボ方式は、その基本的動作として、
上記（ホストコントローラ又はディスクコントローラ）
からのシーク命令と同期して目的とするシリンダの近傍
にある比較すべきサーボトラックにシークしそこに書か
れたサーボ情報を読み取り、この読み取ったサーボ情報
を利用して微調整をかけながら、目的とするシリンダに
シークしそこに位置決めを行う、これによれば、目的と
するシリンダへの位置決めの直前にオフセット量の更新
が行なわれることになる。しかしながらこの方式では、
長期間上位からシーク命令が発行されないとサーボ情報
の読み取りが行なわれずオフセット量が更新されなくな
る。従って、この間に機構部の温度変化が生ずると依然
として熱膨張によるオフトラックが発生する。

このオフセット発生を防止する従来の方法の１つとして
、例えば、本件出願人による特願昭６１〜４８４９号「
ディスク装置のトラックアクセス制御方式」がある。こ
の方式は、一般に、上位がリードエラーが発生した場合
リトライシーク命令を発行する機能を有しているので、
この性質を利用するものである。すなわち、磁気ディス
ク装置側にタイマを設け、一定時間シーク命令がこない
場合このタイマをタイムアウトさせてオフセット量を無
効にし、強制的にリードエラーを発生させる。上位はこ
のリードエラーに対し、リトラクシーク命令をかける。

このリトラクシーク命令に応じて磁気ディスク装置にお
いてオフセット量の更新を行う。

ここで重要なことは、上述の処理を行う磁気ディスク装
置はＯＥＭ製品として重要な価値をも有し、種々形式の
上位に接続され得るようになっていること、換言すれば
種々のシステムに適用可能なインターフェースを持って
いることと、上述の処理を行うに当って既存の上位の処
理内容を変更させないことである。

従来の他の方法としては、上位からのセレクト信号がオ
フのとき、比較トラックのサーボ情報を読み取って位置
決め補正用オフセットを更新して元のシリンダに磁気ヘ
ッドを戻すものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述した従来の第１の方法、いわゆる強制的にリードエ
ラーを発生させる方法は、リードエラーが発生してもリ
トライシーク命令を発行しない上位のホストコントロー
ラにはそのままでは適用できない、一般的には前述の如
く、ホストコントローラはりトライシーク命令発行機能
を有しているのであるが、かかる機能を有していないホ
ストコントローラに磁気ディスク装置を接続させたい場
合が生じている。上記磁気ディスク装置をこのようなホ
ストコントローラに接続するには、ホストコントローラ
のファームウェアを変更しなければならなくなる。かか
るファームウェア−の変更は大変である上、前述した如
く、接続すべきホストコントローラの何らの変更を生じ
させずに接続可能であるべきであるという当該磁気ディ
スク装置の条件に反することになる。更にリードエラー
は統計情報として記録されるため障害として取り扱われ
ることになる。このためにも上述の機能を有していない
ホストコントローラのファームウェアを変更しなければ
ならなくなる０以上の如く、ファームウェアの変更を余
儀なくさせることは、ホストコントローラ側にとっての
負担となる反面、当該磁気ディスク装置の適用を狭める
ことにもなる。

次いで従来の他の方法については、ホストコントローラ
にセレクト信号をオフにする機能が要求され上記同様フ
ァームウェアの変更が必要となる。

特に、磁気ディスク装置が１台しか接続されていない場
合、常時アクセスがされ、一般にセレクト信号がオフに
ならない場合が多い、そうするとこの方法ではオフセッ
ト補正する機会が生じないという、前述と同様の問題が
発生する。

以上に鑑みて、ホストコントローラに負担を強いること
なく、且つソフトウェアの変更を強いることなく、種々
のホストコントローラに接続可能であり、しかも有効な
オフセット補正を実現し得る磁気ディスク装置が要望さ
れている。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の、磁気ディスク装置のトラックアクセ
ス制御方式の原理ブロックである。

図中、１は回転する磁気ディスクであり、半径方向に複
数のトラックを有し、データトラックの外トラックの一
部に精密位置決め情報としてサーボ情報が書込まれてい
るサーボトラックが設けられている。２は磁気ヘッドで
あり、磁気ディスク１のトラックの内容をリード／ライ
トする。３は移動手段であり、磁気ヘッド２を磁気ディ
スク１のトラックと交叉する方向に、すなわち磁気ディ
スクの半径方向にアクセス移動させる。４は制御手段で
あり、上位からのシーク命令に応じて指定されたトラッ
クに磁気ヘッド２をアクセスするよう移動手段３を制御
するとともに、オフセット測定および更新処理によって
磁気ヘッド２をサーボトラックにアクセスしオフセット
量を測定し、前述のトラックアクセス時にオフセット量
を補正量として用いる。

制御手段４にはオフセット補正タイミングを管理するタ
イマが設けられ、タイムアウトによってオフセット量を
無効とさせ、エラーリトライ機能を有する上位に対しシ
ーク命令を出力させてオフセット補正更新を促すもので
ある。一方制御手段４は、タイムアウトとなった後にオ
フセット量を無効とし、且つ一定時間以内にシーク命令
を受信しない場合、一旦、リード出力と磁気ディスクの
インデックス信号の出力禁止して自動的にオフセット補
正を行ない、再びリード出力とインデックス信号を出力
可能とする。

〔作　用〕

本発明では、第２図（Ａ）〜（Ｅ）に図示の如く、エラ
ーリトライ機能を有する上位の場合、タイマのタイムア
ウト時に、制御手段４う（オフセット量を無効とし、制
御手段４はオフセット無効に対して上位から出力される
シーク命令受信時にオフセット補正量の測定更新を行い
、シーク命令を実行する。即ち、この場合は、オフセッ
ト量が必要な時は上位からのシーク命令が与えられた時
であり、シーク命令が与えられない時はオフセット量は
必要ない、従う、て、シーク命令受信時にオフセット測
定更新を行えばよく、これによって上位はオフセット測
定更新動作を意識しないでコマンド発行ができる。この
ことは、あたかも上位と同期をとってオフセット測定更
新することになる。

一方、第３図（Ａ）〜（Ｇ）に図示の如く、係るタイム
アウト後、オフセット無効としても所定時間（次のタイ
マのタイムアウトまで）シーク命令がこない場合、即ち
同一トラックアドレスに磁気ヘッドが位置したままの状
態、又はエラーリトライ機能を有しない上位が接続され
ている場合には、次のタイムアウト後にはオフセット量
が前回と変化し、トラックと磁気ヘッドが位置ずれてい
る。従って、このままシーク命令を伴わないり一ド／ラ
イト命令を受は実行してもオフセット補正が適切にされ
ないので正しくトラックにリード／ライトできないため
、磁気ヘッドからのリード出力の上位への出力および磁
気ディスクインデックス信号の出力を禁止して、自発的
にオフセット補正を実行する。その後リード出力および
インデックス信号の出力の禁止を解除する。

第２図（Ａ）〜（Ｅ）および第３図（Ａ）〜（Ｇ）のい
ずれの場合も、再びタイマにオフセット更新用時間が設
定され、そのタイマ切れにより、上記処理が遂行される
。

〔実施例〕

（ａ）磁気ディスク機構部の説明 第４図（Ａ）〜（Ｃ）は磁気ディスク機構の説明図であ
る。

第４図（Ａ）図中、ｌａ、ｌｂ、ｌｃ、１ｄは磁気ディ
スクを示す。磁気ディスクは、各々両面に磁気記録膜が
設けられ、この例では、磁気ディスクＩＣの上面に、第
４図（Ｂ）に代表例を図示の如く、サーボトラックＳＶ
Ｔがデータトラック（サーボトラックＳＶＴ以外の図示
されていないトラック）に混在して設けられている。他
の磁気ディスクｌａ、ｌｂ、ｌｄの両面及びｌｃの下面
はデータトラックのみが設けられている。１１はスピン
ドルモータを示し、回転軸１０に装着された磁気ディス
ク１ａ、１ｂ、ｌｃ、ｌｄを回転させる。１２はサーボ
位置検出機構を示し、スピンドルモータ１１に直結され
、サーボトラックＳ■Ｔの位置決め情報の書込み位置に
対応したホール（ＨＯＬＥ）信号を発生する。　２ａ、
２ｂ、２ｃ。

２ｄ、２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈは磁気ヘッドを示し、磁
気ディスク１ａ〜１ｄのリード／ライトを行うａ３ａは
ボイスコイルモータ（以下ＶＣＭと称す）を示し、磁気
ヘッド２３〜２ｈを板バネを介して支持し、磁気ディス
ク１ａ〜１ｄの半径方向に移動させる。

従って、磁気ディスク１ａ〜１ｄがスピンドルモータ１
１によって回転させられ、磁気ヘッド２ａ〜２ｈがＶＣ
Ｍ３ａによって磁気ディスク１３〜１ｄの半径方向に移
動させられて所望のトラックへのアクセスが行われる。

磁気ディスクＩＣの上面のトラック配置は、第４図（Ｃ
）に示す如く、半径方向に、例えば物理的に０〜４００
のトラックが設定され、１００トラツクを１ゾーンとし
、各ゾーンの中心に３トラツク分のサーボトラックＳＶ
Ｔが設けられる。

この例においては、物理トラックアドレス“４９”。

５０″、′５１”、　”１４９”　、１５０″　、“１
５１”　、　’２４９”　。

“２５０’　　、”２５１”　、　”３４９”　、　”
３５０”　、　”３５１“、がサーボトラックＳＶＴで
ある。その他がデータトラックである。一方、論理トラ
ックアドレスが第４図（Ｃ）の左から順にサーボトラッ
クＳＶＴを除いたデータトラックに順次割当てられる０
例えば物理トラックアドレス″４００″は論理トラック
アドレスでは“３８８”に対応する。各ゾーンでは、そ
のゾーンのサーボトラックより得られたオフセット量が
補正量として用いられる。

すなわち、オフセット補正は各ゾーン毎に行う。

第５図（Ａ）〜（Ｆ）はサーボトラックの説明図である
。

第５図（Ａ）、　（Ｂ）に示す如（、サーボトラックＳ
ＶＴには、第４図（Ｂ）に図示の基準位置としてのイン
デックス（ＩＮＤＥＸ）から開始して所定の間隔で１周
に３つの位置決め情報が書込まれている。サーボ位置検
出機構１２はスピンドルモータ１１の回転に応じて位置
決め情報書込み位置に対応したホール信号ＨＯＬＥを出
力する。

サーボトラックＳＶＴは、第５図（Ｃ）に図示の如く３
トラツクで構成され、３トラツクに書込まれる位置決め
情報は、各トラックとも斜線部分で示すように、Ａ領域
では図の上側トラックの下半分と中央のトラックの上半
分、合せて１トラック分に、Ｂ領域では図の中央トラッ
クの下半分と下側のトラックの上半分、合せて１トラッ
ク分、信号が書込まれる。従って、３サーボトラックの
中央を目標に磁気ヘッド２ｅを位置決めした時に、第５
図（Ｃ）の■に示すサーボトラックの中央トラックに位
置した場合には、アンプを介したヘッド出力は第５図（
Ｄ）の如くＡ領域とＢｖｉＷ域の出力が同じになる。よ
って、ＡＳＪＩ域とＢ　ｆｆｌ域とのピークホールド出
力は同一レベルとなり、Ａｆｉｌ域とＢ１１域のピーク
出力差であるオフセットは零である。一方、第５図（Ｃ
）の■に示すサーボトラックの中央トラックより上に磁
気へラド２Ｃが位置した場合には、アンプを介したヘッ
ド出力は、第５図（Ｅ）の如くＡ領域が大きくＢ領域が
小さくなり、そのピークホールド出力はＡＭ域のものが
Ｂｆｉｌ域のものより大となる。よつそＡ領域とＢ　ｌ
ｉｌ域のピーク出力差は正の値をとり、正のオフセット
量が得られる。逆に第５図（Ｃ）の■に示すサーボトラ
ックの中央トラックより下に磁気ヘッド２ｅが位置した
場合には、アンプを介したヘッド出力は、第５図（Ｆ）
の如＜Ａｆｉｌ域が小さくＢ８１域が大きくなり、その
ピークホールド出力はＡ　？ｉｌ域のものがＢＮ域のも
のより小となり、Ａｆｉｌ域とＢ　ｊＪＪ域のピーク出
力差は負の値をとり、負のオフセット量が得られる。

このオフセット量は中央ト′ラックのセンタから離れる
量に比例するから、サーボトラックの中央トラックを目
標にヘッドを位置決めし、ホール信号ＨＯＬＩ！に同期
して位置決め情報を読取って差分をとることによってオ
フセット量が得られる。

（ｂ）制御手段の構成の説明 第６図は本発明の一実施例制御手段の構成図である。

図中、第４図で示したものと同一のものは同一の記号で
示しである。３ｂはエンコーダを示し、ＶＣＭ３ａの移
動に応じて正弦波状の２相の位置信号を発生する。１３
はコンパレータを示し、サーボ位置検出機構１２の出力
をパルス化し、ホール信号ＨＯＬＩ！とじて出力する。

５は主制御部を示し、後述する初期処理、アクセス処理
を実行する。６は駆動部を示し、主制御部５からの移動
量とオフセット量によってｖｃｎａａを位置決め制御す
る。

７は読取り部を示し、磁気ヘッド２ｅの読取り出力を主
制御部５、又は上位へ与える。

更にサーボ位置検出器１２からインデックス信号ＩＮＤ
ＥＸを取り出すコンパレータ９、およびこのインデック
ス信号を上位に送出するインデックス送出部８が設けら
れている。

以上から、制御手段４は主制御部５、駆動部６、読取り
部７およびインデックス送出部８で構成されている。

主制御部５について詳述する。５０はステップパルスカ
ウンタであり、上位のディスクコントローラからシーク
命令として論理相対アドレスに応じた数のステップパル
スを計数する。５１は入力レジスタであり、上位のディ
スクコントローラ（図示せず）からの移動方向をラッチ
するＩＤラッチ５１ａと、後述するＶＯ検出回路のＶＣ
Ｍ３ａの速度が零であることを示すｖＯ信号をラッチす
るｖＯラッチ５１ｂと、コンパレータ１３のホール信号
（第５図（Ａ））をラッチするＮ０ＬＨラツチ５１ｃと
を含む、５２はマイクロプロセッサ（以下、ＭＰＵと称
す）であり、後述する初期処理、アクセス処、理をプロ
グラムの実行によって行う、５３はアドレスデコード回
路であり、ＭＰＵ　５２からのアドレスをデコードし、
各レジスタ、ＤＡＣ、八〇〇のイネーブル信号、カウン
タ、タイマのロード信号を発する。５４はリードオンリ
ーメモリ（以下ＲＯＭと称す）であり、？ｌＰｔ１５２
の処理に必要な初期処理プログラム、アクセス処理プロ
グラム等の処理プログラムとサーボトラックの物理トラ
ックアドレス等のパラメータを格納しておく、５５は前
述のタイマＴＭであり、タイマ値がロードされ、クロッ
クの計数によってタイマ値が零となった時にＭＰＵ　５
２に割込み処理（オフセット補正更新処理）を要求する
割込み信号を発する。５６はランダムアクセスメモリ（
以下ＲＡＭと称す）であり、目標物理トラックアドレス
格納レジスタ（以下ＴＣＲＰと称す）５６ａ、目標論理
トラックアドレス格納しジスタ（以下ＴＣＲＬと称す）
５６ｂ、現在物理トラックアドレス格納レジスタ（以下
ＰＣＲＰと称す）５６ｃ。

現在論理トラックアドレス格納レジスタ（以下ＰＣＲＬ
と称す）５６ｄ、各ゾーン（１〜ｎ）のオフセット補正
量（，１ｘＣｎを格納する補正量格納レジスタ５６ｅ、
補正量格納レジスタ５６ｅのオフセット補正ｉｔｃ＋’
〜Ｃｎが有効であるかを確認するためのフラグを格納す
る補正確認テーブル５６ｆとを有するものである。

５７はデファレンスカウンタであり、ＭＰＵ　５２から
目標物理トラックアドレスと現在物理トラックアドレス
の差である移動トラック数がロードされ、その値がＶＣ
Ｍ３ａの移動によるトラッククロスパルスによって減算
更新される。５８ａはデジタルアナログコンバータ（以
下ＤＡＣと称す）であり、ＭＰＵ　５２からオフセット
補正量がセントされ、これをアナログ量に変換して出力
する。５８ｂはアナログデジタルコンバータ（以下ＡＤ
Ｃと称す）であり、後述する読取り部７からのサーボト
ラック読取信号のピークホールドした信号をデジタル値
に変換してＭＰ［Ｉ　５２へ与える。

５９は出力レジスタであり、ＭＰＵ　Ｓ２によって移動
方向がセットされるブレクシラン（Ｄ　Ｉ　Ｒ）ラッチ
５９ａと、ＭＰＵ　５２によってシーク中であることが
セットされるシーク　（ＳＨＥＫ）ラッチ５９ｂと、Ｍ
ＰＵ　５２によって読取り部７での磁気ヘッド２ｆがら
のり一ドデータの出力を禁止するようセットされるリー
ド（ＲＤ）ラッチ５９ｃと、ヘッドがトラックアドレス
“０”にあることを上位に示すため肝■５２によってセ
ットされるトラック零（ＴＲＯ）ラッチ５９ｄと、シー
ク動作が完了したことを上位に示すため、ＭＰＵ　５２
によってセットされるシークコンプリート（ＳＣ）ラッ
チ５９ｅとを有する。本実施例においては更に、後述す
るインデックス（ＩＮＤＩ！りレジスタ５９ｆが設けら
れている。

Ａ−ＢＵＳはアドレスバスであり、ＭＰＵ　５２からの
アドレスをアドレスデコード回路５３及びＲＯＭ５４へ
与える。Ｄ−ＢＵＳはデータバスであり、ＭＰＵ　５２
とステンプパルスカウンタ５ｏ、入力レジスタ５１　、
ＲＯＭ　５４、タイマ５５、ＲＡＭ　５６、デファレン
スカウンタ５７、ＤＡＣ５８ａ、　ＡＤＣ５８ｂ、出力
レジスタ５９との間でデータの授受を行う。

次に駆動部６の詳細について述べる。６０は目標速度発
生回路であり、デファレンスカウンタ５７の内容に比例
した量と出力レジスタ５９のブレクシランラッチ５９ａ
でセットされた移動方向に応じた掻性の目標速度Ｖｒを
発生する。６１は速度誤差検出回路であり、目標速度発
生回路６０からの目標速度Ｖｃと後述する速度作成回路
６２がＶＣＭ３ａのエンコーダ３ｂより作成する実速度
Ｖａとの誤差ΔＶを算出し出力する。６２は速度作成回
路６２であり、エンコーダ３ｂからの位置信号を微分し
て、ＶＣＭ３ａの実速度Ｖａを発生する。６３はトラッ
ククロスパルス作成回路であり、エンコーダ３ｂからの
位置信号からトラックをクロスする毎に出現するトラッ
ククロスパルスＳ６３を発生し、前述のデファレンスカ
ウンタ５７を減算（カウントダウン）する、６４は零速
度（ＶＯ）検出回路であり、速度作成回路６２の実速度
ＶａからＶＣＭ３ａの実速度が零になったことを検出し
て零速度信号ＶＯを発生し、入力レジスタ５１のｖＯラ
ッ千５１ｂに与える。６５は加算回路であり、ＤＡＣ５
８ａからのオフセット補正量とエンコーダ３ｂからの位
置信号を加算して位置決め出力３６５を発生する。６６
はマルチプレクサ（以下ＭＰＸと称す）であり、出力レ
ジスタ５９のシークラッチ５９ｂの内容によって速度誤
差検出回路６１のΔＶか、又は加算回路６５の位置決め
出力Ｓ６５のいずれかを選択出力する。シークラッチ５
９ｂがセットされていると、ΔＶを、リセットされてい
ると位置決め出力３６５を選択出力する。６７はＶＣＭ
駆動回路であり、駆動トランジスタ（図示せず）で構成
され、ＶＣＭ３ａをＭＰＸ　６６からの出力Δ■又はＳ
６５で駆動するものである。

読取り部７の詳細について述べる。

７０はピークホールド回路であり、磁気ヘッド２ｅの読
取り出力のピークホールドを行いＡＤＣ５８ｂに出力す
るものであり、第５図（Ａ）〜（Ｆ）を参照して説明し
たオフセット検出の際に用いられる。７１はデータパル
ス作成回路であり、磁気へラド２ｅの読取り出力からデ
ータパルスを作成する。７３はゲート回路であり、出力
レジスタ５９のＲＤクラッチ９ｃの内容によってデータ
パルス作成回路７１のデータパルスを上位に出力するも
のであり、ＲＤクラッチ９ｃのセットで出力を禁止し、
ＲＤクラッチ９ｃのリセットでデータパルスを上位へ出
力する。

インデックス送出部８はゲート回路８１を有し、出力レ
ジスタ５９のインデックスラッチ５９ｆの内容によりコ
ンパレータ９からのインデックス信号ＩＮＤＥＸを上位
に送出するか、又は、禁止する。

正常時の動作を述べると、主制御部５は、上位からのシ
ーク命令としてステップパルスと方向を受け、上位へは
トラツク０信号及びシークコンプリート信号を出力する
。又、主制御部５は駆動部６に対し移動量とオフセット
補正量を与え、駆動部６からｖＯ信号を、読取り部７か
らピークホールド信号を受ける。駆動部６は、エンコー
ダ３ｂ。

トラッククロスパルス作成回路６３、デフプレンスカウ
ンタ５７のループで位置制御ループを、エンコーダ３ｂ
、速度作成回路６２、速度誤差検出回路６１のループで
速度制御ループを構成し、９０Ｍ３ａの目標トラックへ
の位置決め制御を行い、９０Ｍ３ａの速度零後は加算回
路６５の出力でオフセット補正を含む位置決め補正制御
を行う、読取り部７は、オフセット測定のためのピーク
ホールド信号を主制御部５に与え、上位へはデータパル
ス２をリードデータとして出力する。

主制御部５は、電源オンによって次の（Ｃ）で説明する
初期処理を実行し、磁気ディスクの各ゾーンのオフセッ
ト補正量を予め求める。

この後、上位からのコマンド受付けを許可し、（ｄ）で
説明するアクセス処理を実行し、磁気ディスクのデータ
トラックにアクセスし、リード／ライトを行い、これと
ともに周期的にオフセット補正量を補正し、温度変化に
よるオフセット変動に対応したオフセット補正を可能と
するものである。

（ｃ）初期処理の説明 第７図は初期処理フロー図、第８図はシーク制御サブル
ーチン説明図、第９図はオフセット測定サブルーチン説
明図である。　　− スー−００１〜ＯＳ　〜Ｓ０３　の 監立 ＭＰＵ　５２が電源オン信号を受けると（５００１）、
ＭＰＵ５２は磁気ヘッド２ａ・〜２ｈをトラック１０″
の位置にシーク制御する（３００２）、第６図の構成で
は明示していないが、第４図（Ｂ）のトラック零の外側
にアウターガートバンカーが設けられており、磁気ヘッ
ド２ｅが磁気ディスクの外側方向に移動するように、デ
ファレンスカウンタ５７を介し駆動部６により９０Ｍ３
ａを駆動させる。磁気ヘッド２ｅがアウターガートバン
カーを検出すると、９０Ｍ３ａが停止し、その内側のト
ラック“０１に９０Ｍ３ａを同様に駆動して磁気ヘッド
２ｅを位置付ける。

このようにしてトラック′″Ｏ”の基準位置に位置付け
た後、？’ｌＰＵ　５２は現在アドレスレジスタである
ＰＣＲＰ　５６ｃ　、　　ＰＣＲＬ　５６ｄに１０″を
セットする（５００３）。

ス″″−００４〜００４の 次に、ＭＰＵ　５２はＲＯＭ　５４のゾーンｌのサーボ
トラックアドレス、第４図（Ｃ）では物理アドレス“５
０１を読出し、これを目標トラックアドレスとして、Ｒ
ＡＭ　５６内の丁ＣＲＰ５６ａニセントしく５００４）
、内蔵レジスタにサーボ補正フラグをセットする（３０
０５）。

ｚ１１タニ卯」１作 第８図を参照して後述するシーク制御サブルーチンを実
行し、磁気ヘッド２ｅを目標トラック（サーボトラック
）に位置付ける。

スー・　　０７の 次に、ＭＰＵ　５２は第９図にて後述するオフセット測
定サブルーチンを実行し、サーボトラックの読取り出力
からオフセット測定し、補正量を算出する。

スー・１００８の 次に、ＭＰＵ　５２はＴＣＲＰ５６ａの目標物理アドレ
スを現在物理アドレスとしてＰＣＲＰ５６Ｇにセットす
る。

スー・ブ００９〜０１０のΦ ＭＰＵ　５２は、内蔵するシーケンスレジスタの内容か
ら全てのサーボトラックを読んだかを判定し、読んでい
なければ、ＲＯＭ　５４から次のゾーンのサーボトラッ
クアドレスを読出し、ＴＣＲＰ　５５ａにセットし、ス
テップ６　（ＳＯＯ６）に戻る。

スー・プ０１１〜５Ｏ１３の このようにして、ＭＰＵ　５２は全てのサーボトラ。

りを読み、補正量格納レジスタ５６ｅに全ゾーン、第４
図（Ｃ）では４ゾーンのオフセット補正量をセットし終
ると、サーボ補正フラグをリセットしく５０１１）、Ｔ
ＣＲＰ　５６ａに物理アドレスＯをセットしく５Ｏ１２
）、第８図のシーク制御サブルーチンを実行する。これ
によって磁気ヘッド２ｅはトラック”０”に位置付けさ
れる。

ステ・ブ０１４〜０１５の ＭＰＵ　５２は、次に現在アドレスレジスタであるＰＣ
ＲＰ５６　ｃ　、　ＰＣＲＬ５６　ｄ　ｔ−“０１にセ
ットしく５Ｏ１４）、更にタイマ５５に値をロードし、
タイマ５５を起動する（ＳＯ１５）。このタイマ起動は
、タイマー切れによりオフセット自動更新を行うためで
ある。

スー−６の 次に、ＭＰＵ　５２は、出力レジスタ５９のＴＲＯラッ
チ５９ｄＳＳＣラッチ５９ｅおよびインデックスラッチ
５ｆをセットし、トラツク０信号とシークコンプリート
信号を上位へ上げ、コマンド受付は可を通知する。

第８図を用いてシークｍ御を説明する。このシーク制御
は磁気ヘッド２ｅを所望のトラックに移動させるもので
あり、第７図に図示のサーボトラックへのシークの外に
、第１Ｏ図のアクセス処理で説明するデータトラックへ
のシーク、サーボトラックへのシークに共通に用いられ
る。

８　、スー・プ０〜０　の ＭＰＵ　５２は、ＲＡＭ　５６のＴＣＲＰ５６ａの目標
物理アドレスとＰＣＲＰＳ６Ｃの現在物理アドレスとの
差分を計算し、これを移動量としてデファレンスカウン
タ５７にセットし、出力レジスタ５９のブレクシランラ
ッチ５９ａに方向をセットする（５０２１）、更に、出
力レジスタ５９のシークラッチ５９ｂをセットする（Ｓ
０２２）。

これによって、ＭＰＸ　６６は速度誤差検出回路６１の
誤差△■をＶＣＭＷ４動回路６子回路６７力する。

前述の如く、目標速度発生国！６０はデファレンスカウ
ンタ５７の内容に応じ、ブレクシランラッチ５９ａの方
向に従って目標速度Ｖｒを発生し、速度誤差検出回路６
１は速度作成回路６２の実速度Ｖａとの誤差６部を出力
し、ＭＰＸ　６６を介しＶＣＭ駆動回路６７よりＶＣＭ
３ａ駆動する。　ＶＣＭ　３　ａの駆動により、トラッ
ククロスパルス作成回路６３からトラッククロスパルス
Ｓ６３が出力され、デファレンスカウンタ５７を減算す
る。これにより、位置制御及び速度制御が行われ、ＶＣ
Ｍ３ａによって磁気ヘッド２ｅは目標物理トラックアド
レスに近付いていく。

スー・ブ０２３〜０２６の 一方、？’ｌＰＵ　５２は、デファレンスカウンタ５７
の内容を読取り（ＳＯ２３）、カウンタ５７の内容が零
、即ち目標物理アドレスに到達したかを調べ（ＳＯ２４
）、カウンタ５７の内容が零となると、目標物理アドレ
スに到達したとして、次に入力レジスタ５１のＶＯクラ
ッチ１ｂの内容を調べる（５０２５）、前述の如く、ｖ
Ｏ検出回路６４は実速度Ｖａが零になったことを検出す
るとｖＯ倍信号発するので、ｖＯ倍信号ｖＯラッ千５１
ｂにラッチされ、■０ラッチー１となると（５０２６）
、ＶＣＭ３ａの速度零と判定し、位置決め制御を開始す
る。

ス至１１」紅色飲立 ＭＰＵ　５２は、先づ出力レジスタ５９のシークラッチ
５９ｂをクリアする。これによってＭＰＸ　６６は加算
回路６５側の出力信号を選択出力するように切換ねる。

スー・ブ　〜０　の 次に、ＭＰＵ　５２は、第７図５００５又は５０１１に
おいて処理する内蔵レジスタのサーボ補正フラグを調べ
（ＳＯ２Ｂ）、サーボ補正フラグが立っていれば、オフ
セット測定中であるため、ＭＰＵ　５２はＤＡＣ５８ａ
に０をセットする（５０２９）。

逆にサーボ補正フラグが立っていなければ、通常アクセ
スでオフセット補正を行うべ（、ＭＰｔｌ　５２はＴＣ
ＲＰ　５６ａの目標物理トラックアドレスの属するゾー
ンのオフセット補正量を補正量格納レジスタ５６ｅから
読み出し、ＤＡＣ５８ａにセットする（５０３０）、こ
れによっ°ζ、加算回路６５からはＤＡＣ５８ａの出力
とエンコーダ３ｂの位置信号とを加えたものが肝χ６６
を介しＶＣＭ駆動回路６７に与えられ、ＶＣＭ３ａがい
わゆるファイン制御される。

この場合、通常アクセスでは、オフセット補正がオフセ
ット補正量によって行われる。

スーー　　　の その後、ＭＰＩＪ　５２は一定時間のセトリングタイム
を待ち（５０３１）、このルーチンを抜は出す。

第９図を参照してオフセット測定を説明する。

この動作はサーボトラックのサーボ信号を読取り、オフ
セット量を測定するものであり、第７図の初期処理、第
１２図オフセット補正量測定処理に用いられる。

９　　スー・　　４〜０４２の ＭＰＵ　５２は、入力レジスタ５１のＨＯＬＥラッチ５
１ｃをリセットする（８０４１）。

第５図（Ａ）を参照して説明した如（、ｌ０ＬＨ信号は
サーボトラックの位置決め信号の位置に同期してスピン
ドルモータ１１の回転により出力される。このため、Ｍ
ＰＵ　５２はＨＯＬＥラッチ５１ｃのリセット後、ＨＯ
ＬＩ！信号が発生し、Ｈｏｔ、Ｈラッチ５１ｃがセット
されるかを調べる（Ｓ０４２）。

スー　プ４〜０４３の ＨＯＬｆ！ラッチ５１ｃがセットされていれば、磁気ヘ
ッド２ｅがサーボトラックの位置決め信号をリードして
いることになるから、ＭＰＵ　５２は＾ＤＣ５８ｂを介
し磁気ヘッド２ｅの出力をピークホールド回路７０でピ
ークホールドしたＡＭ域サーボ信号とＢ領域サーボ信号
を順次読込む（５０４２、５０４３）。

スー・　　０４の 次に、肝υ５２は、第５図（Ｄ）〜（Ｆ）を参照して説
明した如く、ピークホールドしたＡ信号とＢ信号とから
オフセット補正１１ｃｉ（ｉはゾーン）とオフセット方
向を針山する（５０４４）。

スー−０４５〜４　の 更に、ＭＰｔｌ　５２は補正量格納レジスタ５６ｅの当
該サーボトラックの属するゾーンに係るオフセット補正
量Ｃ１を書込み、且つ補正確認テーブル５６ｆ゛の相当
するフラグをセットして、ルーチンを抜ける。

（ｄ）アクセス処理の説明 第１０図はアクセス処理フロー図、第１１図は論理アド
レス／物理アドレス変換処理フロー図、第１２図はオフ
セット補正量測定処理フロー図である。

スー−０〜０５　　の ＭＰＵ　５２は、ステップパルスカウンタ５０の内容を
読出しく５Ｏ５１）、カウンタ５０の内容が零かを調べ
る（３０５２）、前述の如く、上位のコントローラから
はシーク命令として相対論理アドレスがステップパルス
の数で与えられるから、カウンタ５０が零ということは
シーク命令待ちということを意味する。

スー・プ　〜６の 一方、カウンタ５０が零であると、上位からステップパ
ルスと方向とがシーク命令として与えられているから、
ＭＰＵ　５２はステップパルスカウンタ５０の内容をＲ
ＡＭ　５６の目標論理トラックアドレスレジスタである
ＴＣＲＬ　Ｓ６ｂに移す（Ｓ０５３）。そして、肝υ５
２は一定時間待ち（３０５４）、再びステップパルスカ
ウンタ５０の内容を読出しく５０５５）、ＴＣＲＩ、５
６ｂの前述の読取り内容と比較する。同じでなければ、
上位からのステップパルスが継続して出力されており、
最終指令値ではないので、この読出した内容に丁ＣＲＬ
５６ｂを更新し、このステップを繰返す。

スー・　０５６〜０５９の ＭＰＵ　５２は、読取った内容がＴＣＲＬ　５６　ｂ　
１７）前回の読取り内容と同一と判定すると（３０５６
）、ステップパルスの終了と判定し、入力レジスタ５１
のＩＤラッチ５１ａを読出し、指定された磁気ディスク
の移動方向を得る。そこで、ＭＰＵ　５２は、ＴＣＲＬ
５６ｂの論理相対アドレろとＴＣＲＬ　５６ｄの現在論
理アドレスとから指定された方向に応じ目標論理トラッ
クアドレスを計算し、ＴＣＲＬ　５６ｂにセットする（
５０５８）。

次に、ＭＰＵ　５２は、第４図（Ｃ）に図示の関係に基
いて、第１１図に示す処理で、この目標論理トラックア
ドレスを目標物理アドレスに変換し、ＴＣＲＰ　ｓｅａ
に移す。第４図（Ｃ）に示す如く、１００トラツク単位
の１ゾーン毎に３つのサーボトラックが設定されている
場合には、目標論理トラックアドレスが４８以下なら物
理トラックアドレス−論理トラックアドレスとしく５Ｏ
８１、５０８２）、目標論理トラックアドレスが４９と
１４５の間なら、（物理トラックアドレス−論理トラッ
クアドレス＋３）としく５０８３　、５０８４）　、’
目標論理トラックアドレスが１４６と２４８との間なら
、（物理トラックアドレス−論理トラックアドレス＋６
）としく５Ｏ８５、５ＯＢ６）　、目標論理トラックア
ドレスが２４９と３３９との間なら、（物理トラックア
ドレス−論理トラックアドレス＋９）としく３０８７　
、５０８８）、目標論理トラックアドレスが３４０以上
なら、（物理トラックアドレス−論理トラックアドレス
＋１２）として目標物理トラックアドレスに変換する（
５０８９）。

この変換により上位はサーボトラックの存在を意識しな
い、データトラックのみの論理トラックアドレスでアク
セスできる。

１０　、スー　プ０６〜０６１の ＭＰＩＪ　５２は、このＴＣＲＰ　５６ａの目標物理ト
ラックアドレスに対応するゾーンを求め、ＲＡＭ　５６
の補正確認テーブル５６ｆのゾーン対応のフラグを６１
ｉｉＨする（ＳＯ６０）、このフラグの確認の意味は、
第１２図にて説明する如く、タイマ５５による時間経過
後は、オフセット補正量を更新するため、係る補正確認
テーブル５６ｆのフラグがリセットされ、オフセット補
正量の更新がされるまで、補正量格納レジスタ５６ｅの
オフセット補正量を無効としてしまうためである。補正
確認テーブル５６ｆのフラグを確認しく５Ｏ６１）、フ
ラグが立っていれば、補正量格納レジスタ５６ｅのオフ
セット補正量は有効であり、ステップ８０６３に進（、
フラグがリセットされていれば、オフセット補正量は無
効として、ステップ３０６２以下のオフセット補正量測
定処理（第１２図）を行ってからステップ５０６３に進
む。

スー・　　　の 第１２図を参照してオフセット補正量の測定について述
べる。

１２　、ステーブ１０１の譬 先づ、ＭＰＵ　５２は内蔵レジスタにサーボ補正フラグ
をセットする。

スー・　　１０２の 次いで、ＭＰＵ　５２は、上位がエラーリトライ機能を
持つものかどうか調べる（５１０２）、上位がエラーリ
トライ機能を有する場合はステップ１０３〜１１０の処
理を遂行させ、そうでない場合は、ステップ１２１以降
を遂行する。磁気ヘッド位置が変化しない場合も同様で
ある。

ステップ１０３〜１１０の ＭＰＵ　５６は、目標物理トラックアドレスを目標物理
トラックアドレスレジスタＴＣＲＰ　５６ａから現在論
理トラックアドレスレジスタＰＣＲＬ　５６ｄに移す（
５１０３）。

次にＭＰＵ　５２は、係る目標物理トラックアドレスの
ゾーンに属するサーボトラックアドレスをＲＯＭ５４よ
り読出し、目標物理トラックアドレスレジスタＴＣＲＰ
５６ａに移す（Ｓ１０４）、　ＭＰＵ　５２は第８図の
シーク制御サブルーチンを実行し、磁気ヘッド２ｅを当
該サーボトラックに位置付け（Ｓ１０５）、更に第９図
のオフセット補正サブルーチンを実行し、当該ゾーンの
オフセット補正量を求め、補正量格納レジスタ５６ｅに
補正量を格納し且つ補正確認テーブル５６ｆの当該ゾー
ンのフラグをセットする（Ｓ１０６）。

次に、ＭＰＵ　５２はサーボ補正フラグをリセットしく
５１０７）、ＴＣＲＰ　５５ａの目標サーボトラックア
ドレスを現在物理トラックアドレスとしてＰＣＲＰ５６
Ｃに移し、ＰＣＲＬ５６ｄに退避した目標物理トラック
アドレスをＴＣＲＰ　５６ａに戻しく３１０８）、最後
ニｖ。

ラッチ５１ｂをリセットする（Ｓ１１０）。

スー・ブ１１〜７０７〜１１０の 上位がエラーリトライ機能を有していない場合、又は磁
気ヘッドのトラックアドレスが変化しない場合に対して
は下記の如く行う。

ＭＰＵ　Ｓ２は先ず、ステップ１０３と同様に、目標物
理トラックアドレスを目標物理トラックアドレスレジス
タ↑ＣＲＰ５６ａから現在論理トラックアドレスレジス
タＰＣＰＬ　５６ｄに移す（５１２１）、次にＭＰＵ　
５２は・現在トラックアドレスのゾーンに属するサーボ
トラックアドレスをＲＯＭ　５２より読み出し、目標物
理トラックアドレスレジスタＴＣＲＰ　５６ａに移す（
Ｓ１２２）、ここで、ステップ１０４と異なり現在トラ
ックアドレスのゾーンに属するサーボトラックアドレス
を読み出しているのは、エラーリトライ機能を有してい
ない上位の場合、目標物理トラックアドレスが出力され
ないことによる。　ＭＰＵ５２はシーク制御サブルーチ
ン（第８図）を実行し磁気へγド２ｅを当該サーボトラ
ック位置に位置決めする（５１２３）、引き続いてオフ
セット補正サブルーチン（第９図）を実行し、当該ゾー
ンのオフセット補正量を求め、補正量格納レジスタ５６
ａに補正量を格納し、且つ補正確認テーブル５６ｆの当
該ゾーンにフラグをセットする（３１２４）、　　−Ｍ
ＰＵ　５２は、上述のオフセット補正量更新のため。

磁気ヘッドを上位が認識している位置からサーボトラッ
クに移動させたので、再び上位が認識している位置に復
帰させる。すなわち、目標物理トラックアドレスを目標
物理トラックアドレスレジスタＴＣＲＰ　５６ａから現
在物理トラックアドレスレジＸ　タ５６　ｃに移しく５
１２５）　、元のトラックアドレスを目標物理トラック
アドレスレジスタＴＣＲＰ　５６ａに移しく５１２８）
、これについてシークの制御サブルーチン（第８図）を
実行する（５１２７）、これにより、磁気ヘッドをオフ
セット補正前の位置に戻す。

その後は、ステップ１０２〜１１０の処理を行う。

以上のいずれの処理（第１０図、５０６２）の後は、第
１０図のステップ０６３に移る。

０　、スー・　０６〜６４の ＭＰＩＩ　５２は、目標物理トラックアドレスレジスタ
ＴＣＲＰ　５６ａの目標物理トラックアドレスと現在物
理トラックアドレスレジスタＰＣＲＰ　５６　ｃの現在
物理トラックアドレろに基づいて第８図のシーク制御サ
ブルーチンを実行しく５０６３）、磁気へラド２ｅ１　
　を当−該目標物理トラックアドレスのデータトラック
に位置付ける。　ＭＰＵ　５２は、これによってＴＣＲ
ＰＳ６ａの目標物理トラックアドレスを現在物理トラッ
クアドレスとしてＰＣＲＰ　５６　Ｃに移し、目標論理
トラックアドレスレジスタＴＣＲＬ　Ｓ６ｂの目標論理
トラックアドレスを現在論理トラックアドレスとして現
在論理トラックアドレスレジスタＰＣＲＬ　５６ｄに移
す（５０６４）。

スーー　　　〜　　の 次ニ、ＭＰＵ　５２は、ステンプパルスカウンタ５０及
びｖＯラフチ５１ｂをリセットする（５０６５）、更に
？ｌＰｔ１５２は現在論理アドレスレジスタＰＣＲＬ　
５６ｄの内容にもとづいてトラック“θ″に磁気ヘッド
があるかを調べ（Ｓ０６６）、ＰＣＲＬ　５６ｄ　ノ内
容が０なら・トラック“０１にあるとし、零トラツク（
Ｔ　Ｐ　Ｏ）うγチ５９ｄをセットしく３０６７）、）
ラック０信号を上位へ与える。　　ＰＣＲＬ５６ｄの内
容が０でなければ、トラック“Ｏ”にないとして、ＴＲ
Ｏラッチ５９ｄをリセットする（５０６Ｂ）。

スーー　　　〜　　の ＭＰｔｌ　５２はＲＤクラッチ９ｃをリセ−）トしく５
Ｏ６９）、読取り部７のゲート回路７３からデータパル
ス作成回路７１のデータが出力されるようにするととも
に、ＳＣラッチ５９ｅをセットしく５０７０）、上位に
シークコンプリート信号を上げシークが終了したことを
知らせて、ステップ０５１に戻る。

従って、上位はゲート回路７３を介するデータパルス作
成回路７１の磁気ヘッドからの読取りパルスをリードデ
ータとして読出し、当該トラックのトラック番号を確認
し、リードコマンドならこれに続くリードデータを得、
ライトなら図示しない書込み部より当該トラックにデー
タを書込む。

第１３図は割込み処理ルーチンの説明図である。

磁気ディスクは、電源オンにより回転し、時間の経過と
共にしだいに機構部の温度が上昇し、一定温度に到達す
る。従って、この温度上昇によって磁気ディスクのトラ
ック位置ずれ量が変化し、オフセット補正量を更新する
必要がある。このため、前述の如く（第５図、５Ｏ１５
）　、一定時間をセットしてタイマ５５を起動し、タイ
マ５５がセント値の計数を終了し、タイムアウトになる
と、にＰＵ　５２に割込みを行い、オフセット補正量更
新のためのこのルーチンを実行させる。

Ｌ３ＥＬスーツブ１４１　１４２　１４３　１５１の執
作 ＭＰＵ　５２は割込みを受けると、ＲＡＭ　５６の補正
確認テーブル５６ｆの全てのフラグを参照する（Ｓ１４
１）。

前述の如く、フラグがセットされていればオフセット補
正量は有効であることを示す。

ＭＰＵ　５２は補正確認テーブル５６ｆのフラグが全て
“０”でないとすると（５１４２）、補正確認テーブル
５６ｆのフラグを全て“０”とし、強制的にオフセット
補正量を無効化する（Ｓ１４３）、そして、ＭＰＵ　５
２は再びタイマ５５にオフセット補正周期の時間値をロ
ードして、タイマ５５を起動して（Ｓ１５１）、割込処
理を終了する。

スーーブ１４２．１４４〜１５１のφ 一方、ＭＰＵ　５２は補正確認テーブル５６ｆのフラグ
が全て“０１であると、タイムアウトとなった周期の間
に一度もシーク命令を受信しておらず、従って第１θ図
のオフセット更新がその周期に全く行われていないと判
断する。この場合、ＭＰＵ　５２はラッチ５９ｃをセッ
トする（５１４４）、これによりゲート回路７３がイン
ヒビット（禁止）状態となり、データパルス作成回路７
１の出力が上位に送出されない、同様に、ＭＰＵ　５２
が出力レジスタ５９内のインデックスラッチ５９ｆをリ
セットすることにより（５１４５）、コンパレータ９か
らのインデックス信号ＩＮＤＥＸがインデックス送出部
８のゲート回路８１でインヒビットされ、上位に送出さ
せない。

更に、ＭＰＵ　５２はＴＲＯラッチ５９ｄをリセットし
く５１４６）、上位へのトラックＯ信号を落とす。

以上の如く一旦上位からの要求を禁止する状態に設定し
た状態で、ＭＰＵ　５２はオフセット補正量測定を遂行
する（５１４７）、オフセット補正量測定は第１２図を
参照して前述した。これにより、リードエラーリトライ
機能を有する上位および有さない上位のいずれについて
も、オフセット補正量が測定される。

オフセット補正量が更新されると、正常状態への復旧動
作を行う、すなわち、ＭＰＵ　５２は、出力レジスタ５
９内のＲＤラフチ５９ｃをリセットしく５１４８）、イ
ンデックスラッチ５９ｆをリセットしく５１４９）、更
にＴＲ０ｙ７チ５９ｄをセットスル（Ｓ１５０）。

しかる後、次のタイマ切れ割込処理のために、ＭＰＵ　
５２が再びタイマ５５にオフセット補正周期の時間値を
ロードし、タイマ５５を起動して（３１５１）、割込処
理を終了する。

第１４図（Ａ）〜（Ｇ）および第１５図（Ａ）〜（Ｈ）
はこれらのアクセス処理の全体動作タイミング図である
。

パワーオン時には初期処理（第５図参照）によって、第
１４図（Ｂ）の如く、各ゾーンのオフセット補正量の測
定が行われ、補正量格納レジスタ５６ｅに各オフセット
補正量ｃｌ〜ｃ、、がセットされ、補正確認テーブル５
６ｆのフラグがオンとされ、タイマ５５が起動される（
第１４図（Ｃ））、従って、タイマ５５のロード値Ｔ１
の期間は、全てのゾーンのオフセット補正が有効であり
、各ゾーンに対するシーク命令に対しては係るオフセッ
ト補正によるアクセスが実行される。

次に、タイマ５５がタイムアウトし、周期Ｔ１が終了す
ると、ＭＰＵ　５２に割込みがかがり、ＭＰＵ　５２の
割込み処理によって（第１３図参照）、全てのゾーンの
オフセット補正量が一旦無効化される（第１４図（Ｄ）
〜（Ｇ））、一方、タイマ５５は次の周期Ｔ！の起動が
なされる（第１４図（Ｃ））。

この状態でシーク命令が来れば第１４図（Ａ）、Ｋ７、
第１０図のアクセス処理のステップ５Ｏ６２において、
シーク命令の示すトラックアドレスのゾーンに対するオ
フセット補正量の測定、補正量格納レジスタ５６ｓの対
応ゾーンのオフセット補正量更新及び補正確認テーブル
５６ｆの対応ゾーンのフラグがオンされ、更新されたオ
フセット補正によるアクセスが実行される。

この時、１つのシーク命令に対して全てのゾーンのオフ
セット更新を行わず、ゾーン１のみオフセット補正を行
うのは、このシーク命令に対するアクセス時間を長くさ
せないためであり、係る指定トラックのアクセスのみに
必要なオフセット更新を行う、従って、周期Ｔ２におい
ては、シーク命令の指定するトラックの対応ゾーンのみ
のオフセット更新が行われ、例えば、第１ゾーンのシー
ク命令に、に対しては、オフセット更新は第１ゾーンの
み行われ、オフセット補正が有効となる・以下、シーク
命令Ｋｍ　　、Ｋｓ　　、Ｋｍについても同様である。

一方、第１５図（Ａ）〜（Ｈ）に示す如く、前の周期’
ｒＩＩ−＋で一度もシーク命令が到来していないと、こ
の周期Ｔ、−５では全くオフセット更新が行われていな
い、従って、磁気ヘッドは周期Ｔ　＊　−ｒ以前にアク
セスしたトラックにあり、且つ周期Ｔ＠−１以前のオフ
セット補正量によって当該トラックにアクセスされたも
のである。

この周期Ｔｎでシーク命令が来れば第１４図（Ａ）〜（
Ｇ）と同様にオフセット更新されるので問題はないが、
シーク命令を伴わないリード／ライト命令、即ち現トラ
ックアドレスと同一アドレスに対するリード／ライト命
令が到来すると、第１０図のアクセス処理は行われず、
単にリード／ライトが行われてしまう、この時のヘッド
とトラックとの関係は、周期’ｒｌＩ−＋以前のオフセ
ット補正量によってアクセスされているから、周期Ｔｎ
ではずれが生じている可能性があり、従って正しいリー
ド／ライトが保証できない。

またリードエラーに対しリトライ機能を持っていない上
位に対して、単にリードエラーを出力してもシーク命令
の到来はなくオフセット補正がされる機会がない。

そこで、周期Ｔ。−１でシーク命令が到来せず、補正確
認テーブル５６ｆの全てのフラグが零であれば（第１３
図、５１４２）　、出力レジスタ５９のＲＤクラッチ９
ｃおよびインデックスラッチ５９ｆをセソ）　Ｌ　（５
１４４、３１４５）　、ゲート回路７３によりデータパ
ルス作成回路７１の出力を禁止すると共に、ゲート回路
８１によりインデックス信号の出力を禁止する（第１５
図（Ｇ）、（Ｈ））、更にＴＰＯラッチ５９ｄをリセッ
トして（３１４６）、自発的にオフセット補正量の測定
を行う（第１３図８１４７、第１５図（Ａ））、オフセ
ット補正値が測定され、補正テーブル５６ｅに書込み更
新が終了すると、ＲＤクラッチ９ｃおよびインデックス
ラッチ５９ｆがリセットされ（第１３図、３１４８　、
５１４９）　、ゲート回路７３からデータパルス作成回
路７１の出力が上位に送出され得るようになると共に（
第１５図（Ｇ））、ゲート回路８１からインデックス信
号が上位に送出され得るようになる（第１５図（Ｈ））
。

次いで、再びタイマ５５に時間がロードされて次のオフ
セット補正の割込みを設定する。

以下、上記の補正されたオフセットにより当該トラック
アドレスへのアクセスが可能となる。

オフセットは主として磁気ディスク装置の温度上昇に伴
って変化する。この温度上昇は、第１６図に図示の如く
、パワーオン時の大気温度ＴＡから飽和温度Ｔ３に遷移
する。この遷移は、一定の温度変化を基準とすると、そ
の間隔はＴｌ・ｌ　Ｔｌｌ　Ｉ・・・Ｔ１４と順次長く
なる。従って、タイマ５５にロードする周期は’ｒ、、
’ｒ、・・・と徐々に長くしておくとよい、これにより
、定常時は割込による自発的オフセット補正の回数を少
なくすることができる。

（ｅ）他の実施例の説明 上述の実施例においては、上位からシーク命令として相
対論理アドレスをパルスとして与えているが絶対論理ア
ドレスを与えるようにしてもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上述べた様に、本発明によれば、上位はディスク装置
のオフセット更新動作を意識しないでコマンド発行がで
きるという効果を奏する。また本発明によれば、′既存
の上位装置に何らの変更を加えることなしに、オフセッ
ト更新が所定期間行われない場合、リード出力およびイ
ンデックス出力を禁止して自動的にオフセット更新でき
るという効果を奏する。これにより、本発明の磁気ディ
スク装置は、高密度化されても有効にオフセット補正さ
れた精密な位置決めが可能になり、また本発明の磁気デ
ィスク装置は、接続される上位のディスフコントローラ
の如何に拘らずしかもディスクコントローラ側に変更を
させることなく、接続可能となる。

更に本発明の磁気ディスク装置は、オフセット補正すべ
きオフセットが生じるタイミングでオフセット補正する
ことにより、特に定常状態におけるオフセット補正に伴
う実際のアクセスの中断を最小限にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の磁気ディスク装置のトラック制御方式
の原理ブロック図、 第２図（Ａ）〜（Ｅ）、および第３図（Ａ）〜（Ｇ）は
第１図の制御方式の動作タイミング図、第４図（Ａ）〜
（Ｃ）は本発明の一実施例磁気ディスク機構の説明図、 第５図（Ａ）〜（Ｆ）は第４図（Ａ）〜（Ｃ）のサーボ
トラックの説明図、　　″ 第６図は本発明の一実施例制御手段の構成図、第７図は
本発明の一実施例初期処理フロー図、第８図は本発明の
一実施例シーク制御サブルーチン説明図、 第９図は本発明の一実施例オフセット測定サブルーチン
説明図、 第１０図は本発明の一実施例アクセス処理フロー図、 第１１図は第１０図における論理アドレス／物理アドレ
ス変換処理フロー図、 第１２図は第１０図におけるオフセット補正量測定処理
フロー図、 第１３図は第１０図における割込み処理ルーチン説明図
、 第１４図（Ａ）〜（Ｇ）、および、第１５図（Ａ）〜（
Ｈ）は本発明の実施例の全体動作タイミング図、 第１６図は本発明の実施例の温度上昇特性曲線図、であ
る。 図中、 １ａ〜１ｄ・・・磁気ディスク、 ２３〜２ｈ・・・磁気ヘッド、 ３・・・移動手段、 ３ａ・・・ボイスコイルモータ、 ４・・・制御手段、 ５・・・主制御部、 ６・・・駆動部、 ７・・・読取り部、 ８・・・インデックス信号送出部、 ９・・・コンパレータ、 １１・・・ＤＣモータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、回転する磁気ディスク（１）のトラックと交叉する
   方向に磁気ヘッド（２）を移動する移動手段（３）と、
   上記からのシーク命令に応じて指定されたトラックに該
   磁気ヘッド（２）をアクセスするよう該移動手段（３）
   を制御する制御手段（４）とを有し、 該制御手段（４）が、データトラックの外に精密位置決
   め情報を有する磁気ディスクのトラックに該磁気ヘッド
   （２）をアクセスして測定したオフセット量を補正量と
   して用いて、該移動手段（３）を介して、該磁気ヘッド
   の該データトラックへの位置決めを制御する、 磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式において
   、 該制御手段（４）に所定のタイミングでオフセット更新
   を行うべき時間が設定されるタイマ（ＴＭ）を設け、 該制御手段（４）が、該タイマのタイムアウトに応答し
   て、該オフセット量を一旦無効とし、該オフセット無効
   に応答して一定時間以内に該上位からシーク命令が送出
   された場合、該シーク命令に対応するオフセット補正更
   新を行った後該シーク命令を実行し、又は、該オフセッ
   ト無効に対して一定時間以内に該上位の応答がない場合
   、一旦リードデータおよび該磁気ディスクのインデック
   ス信号の該上位への送出を禁止した後自発的に対応する
   トラックに対すオフセット補正更新を行ない、該リード
   データおよびインデックス信号の該上位への送出を許可
   し、 該制御手段（４）が再び該タイマにオフセット更新を行
   うべき時間を設定する、 ことを特徴とする、磁気ディスク装置のトラックアクセ
   ス制御方式。 ２、該タイマに設定されるオフセット更新時間が、一定
   のオフセット発生量に対応する可変時間である、特許請
   求の範囲第１項に記載の磁気ディスク装置のトラックア
   クセス制御方式。