JPS62234769A - 自走車両の駆動力制御装置 - Google Patents
自走車両の駆動力制御装置Info
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- JPS62234769A JPS62234769A JP7758386A JP7758386A JPS62234769A JP S62234769 A JPS62234769 A JP S62234769A JP 7758386 A JP7758386 A JP 7758386A JP 7758386 A JP7758386 A JP 7758386A JP S62234769 A JPS62234769 A JP S62234769A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明に１例えば自動風の如き自走車両の駆動力制御
装置に関するもので、カーブ走行中におけるステアリン
グ操作に支障が無く、スリップの小さい好適な駆動力が
得らルる工うに工夫したものであって、自′ｋｈ１．
トラクタの如き４輪車両に適用できる。
装置に関するもので、カーブ走行中におけるステアリン
グ操作に支障が無く、スリップの小さい好適な駆動力が
得らルる工うに工夫したものであって、自′ｋｈ１．
トラクタの如き４輪車両に適用できる。
駆動力制御装置として、駆動車輪のス１）ツブ率又に回
転速度などの走行特性値？、従動車翰の回転速度にもと
づいて設定されるしきい値と比較【。
転速度などの走行特性値？、従動車翰の回転速度にもと
づいて設定されるしきい値と比較【。
て、このしきい値に対して一定の関係に駆動車輪の上記
走行特性値が維持さルる工うに、ｇｍｉ輪に作用するブ
レーキ圧力制（至）する工うにＪＮ４成したものが知ら
ｎている０ 〔発明が解決しょうとする問題点〕 従来の制御装置は、常に圧石夫々の駆動■輪毎にブレー
キ力を車輪する構成？採用しているので。
走行特性値が維持さルる工うに、ｇｍｉ輪に作用するブ
レーキ圧力制（至）する工うにＪＮ４成したものが知ら
ｎている０ 〔発明が解決しょうとする問題点〕 従来の制御装置は、常に圧石夫々の駆動■輪毎にブレー
キ力を車輪する構成？採用しているので。
左右−万の側の駆動車輪にブレーキをかけているとき、
他方の側でにブレーキなしの場合が発生することになる
が、ステアリング操作中や、路面の粘着係数に左石差が
あるときなどの場合に、各車輪毎のブレーキ制御のみで
は、進行方向に大きい狂いが発生することがある。
他方の側でにブレーキなしの場合が発生することになる
が、ステアリング操作中や、路面の粘着係数に左石差が
あるときなどの場合に、各車輪毎のブレーキ制御のみで
は、進行方向に大きい狂いが発生することがある。
即ち、第５図に例示したカーブ走行路において。
左側の駆ｌ１１７ＷＬ輪（１）のみが高い粘着路面Ｕに
入ると。
入ると。
この左側の駆動車輪（１）のみ、駆動力が急に増加する
ことになって、スリップが極めて小さくなり。
ことになって、スリップが極めて小さくなり。
矢ｌ！１ｌｊＤ、の方向に舵取りさ几て進んでい九本両
が。
が。
上記の左側の大きい駆動力の九めに、矢巌り、の方向に
進路が変ってしまうことになり、車両が横すべりすると
云う問題が現われる。
進路が変ってしまうことになり、車両が横すべりすると
云う問題が現われる。
〔問題点ン解決する九めの手段〕
この発明は、カーブ走行路における左石の駆動車輪の駆
動力の差にもとづいて発生する進行方向の狂い？無くし
て好適な駆動力か得らする二うに工夫し友ものであり、
その構ｆＪｙ！、は駆動車暢ｌ）と従動車輪（２）の夫
々の回転速度（ＶＤ）、（ｖＴ）χ検出する回転速度検
出手段α尋、−と、車速算出手段α力と、ブレーキ圧力
割に対応するブレーキペダル＃ｉに作用せしめるブレー
キ装置（ｉ３１と、しきい値ＣＶ、）ｗ設定するしきい
値設足手段ｔｔｅと、このしきい値（Ｖ、）に対する駆
動車輪（１１０走行特性値の比較にエリ、駆動Ｘｉ＠Ｉ
ｌ＋の回転速度（Ｖ、） ’ｉ’制御すべく、ブレーキ
圧力口の加減圧又は保持ケブレーキ？ｒＥｌ （Ｂｌに
指令する工うに構成された制御部α！Ｊ？有している駆
動力制御装置において、ステアＩＪング角度１ｃｄｖ検
出するステアリング角度検出手段（Ｓ３）ｖ設け、検出
さｎたステアリング角度難１が角度しきい（［α。）以
上であって、しかも車速（■が車速しきい値（Ｖ′ｃ）
以上の場＠ホ、ブレーキ圧力の制御Ａｙｘ左石車輪共。
動力の差にもとづいて発生する進行方向の狂い？無くし
て好適な駆動力か得らする二うに工夫し友ものであり、
その構ｆＪｙ！、は駆動車暢ｌ）と従動車輪（２）の夫
々の回転速度（ＶＤ）、（ｖＴ）χ検出する回転速度検
出手段α尋、−と、車速算出手段α力と、ブレーキ圧力
割に対応するブレーキペダル＃ｉに作用せしめるブレー
キ装置（ｉ３１と、しきい値ＣＶ、）ｗ設定するしきい
値設足手段ｔｔｅと、このしきい値（Ｖ、）に対する駆
動車輪（１１０走行特性値の比較にエリ、駆動Ｘｉ＠Ｉ
ｌ＋の回転速度（Ｖ、） ’ｉ’制御すべく、ブレーキ
圧力口の加減圧又は保持ケブレーキ？ｒＥｌ （Ｂｌに
指令する工うに構成された制御部α！Ｊ？有している駆
動力制御装置において、ステアＩＪング角度１ｃｄｖ検
出するステアリング角度検出手段（Ｓ３）ｖ設け、検出
さｎたステアリング角度難１が角度しきい（［α。）以
上であって、しかも車速（■が車速しきい値（Ｖ′ｃ）
以上の場＠ホ、ブレーキ圧力の制御Ａｙｘ左石車輪共。
同一に行うように、又、上記の走行状態を除く場曾龜、
左右の駆動車輪（１）毎に独立してブレーキ圧力（ＰＩ
の制御７行うＬうに上記の制御部（１１？構成したこと
乞Ｐ＃倣とする自走車両の駆動力制御ＩＡ装置である。
左右の駆動車輪（１）毎に独立してブレーキ圧力（ＰＩ
の制御７行うＬうに上記の制御部（１１？構成したこと
乞Ｐ＃倣とする自走車両の駆動力制御ＩＡ装置である。
直進走行の場合、又は刀−ブ走行路における低速走行の
場合では、ブレーキカ訓＃框、左右夫々の駆動車輪ｉｌ
ｌ 、 １１１毎に行われるので、過大なスリップａ速
かに抑止されて、夫々の駆動車輪１１１ 、１１１が好
適な駆動力？発揮することになり、カーブ走行路におい
てステアリング角度（ｆｆ１ｇ角度しきい値（αＣ）以
上に操作して、かつ、車速しきい値（ｖｃ）以上の車速
Ｍとなったときは、左右の駆動車輪（ｌ）。
場合では、ブレーキカ訓＃框、左右夫々の駆動車輪ｉｌ
ｌ 、 １１１毎に行われるので、過大なスリップａ速
かに抑止されて、夫々の駆動車輪１１１ 、１１１が好
適な駆動力？発揮することになり、カーブ走行路におい
てステアリング角度（ｆｆ１ｇ角度しきい値（αＣ）以
上に操作して、かつ、車速しきい値（ｖｃ）以上の車速
Ｍとなったときは、左右の駆動車輪（ｌ）。
（１）共、同一のブレーキ圧力に制御が行わすることに
なるので、左石の駆動車輪（１）、（１）の駆動力の差
に充分に小さくなって０回同動作にステアリングハンド
ルによる操作のとお９ｔ／Ｃ行われるものである。
なるので、左石の駆動車輪（１）、（１）の駆動力の差
に充分に小さくなって０回同動作にステアリングハンド
ルによる操作のとお９ｔ／Ｃ行われるものである。
次にこの発明の一実施例〉図にもとづいて説明する。第
２図に自走車両の一例としての自動車に適用した駆動力
制御装置の回路図？、又、第１図にそのブロック図？夫
々示したが１例えば前位の左石の駆動車輪１１１ 、１
１１と後位の従動車輪１２１ 、 （２１框。
２図に自走車両の一例としての自動車に適用した駆動力
制御装置の回路図？、又、第１図にそのブロック図？夫
々示したが１例えば前位の左石の駆動車輪１１１ 、１
１１と後位の従動車輪１２１ 、 （２１框。
ブレーキ装！（Ｂｌの作用によってブレーキ力が作用す
るものであって１例示し友ブレーキＩｆｅ置旧）に。
るものであって１例示し友ブレーキＩｆｅ置旧）に。
上記夫々の車輪１１１ 、１２１のロータ（３）に対応
して設けであるブレーキシリンダ１４１にブレーキペダ
ル（５）の踏込操作に伴いマスクシリンダ（６）の圧力
油がプロボーショニングバルブ（ＰＶ）とケートハル７
’（ＧＶ）’？介して供給さｎるか、又に１次述のよう
に制御されるホールドバルブ（Ｈｖ）、ディケイバルブ
（ＤＶ）の開動作又框閉動作によってポンプ（７）の圧
力油が供給さ几ることに伴い、ブレーキピストン（８）
がブレーキシュー？ロータ（３）に圧接する構造のもの
を用いている。
して設けであるブレーキシリンダ１４１にブレーキペダ
ル（５）の踏込操作に伴いマスクシリンダ（６）の圧力
油がプロボーショニングバルブ（ＰＶ）とケートハル７
’（ＧＶ）’？介して供給さｎるか、又に１次述のよう
に制御されるホールドバルブ（Ｈｖ）、ディケイバルブ
（ＤＶ）の開動作又框閉動作によってポンプ（７）の圧
力油が供給さ几ることに伴い、ブレーキピストン（８）
がブレーキシュー？ロータ（３）に圧接する構造のもの
を用いている。
ここでプロボーショニングバルブ（ＰＶ）［、上記夫々
の車輪１１１ 、１２）へ供給さｎる圧力油の油量の比
率？変更する機能χ有し、ゲートバルブ（ＧＶ）に。
の車輪１１１ 、１２）へ供給さｎる圧力油の油量の比
率？変更する機能χ有し、ゲートバルブ（ＧＶ）に。
その開動作又に閉動作によって、マスクシリンダ（６）
の圧力油乞ブレーキシリンダ（４）に供給可能又は供給
遮断の夫々に切替えるものであり、ホールドバルブ（）
ＩＶ）ｒ［、その開動作又は閉動作によって。
の圧力油乞ブレーキシリンダ（４）に供給可能又は供給
遮断の夫々に切替えるものであり、ホールドバルブ（）
ＩＶ）ｒ［、その開動作又は閉動作によって。
ポンプ（７）の圧力油をブレーキシリンダ（４）に供給
し。
し。
又は供給遮断７行う機能？有し、ディケイバルブ（１）
Ｖ） ｒ！、その開動作又ａ閉動作によってプレーキジ
リンダ（４）内の圧力油乞排出し、又に排出遮断を行う
ものである。又、例示したスロットル装置に、アクセル
ペダルの如きアクセル操作部材（９）の操作量に応じて
燃料制御弁α（ｌｊ開かｎ、この開度に応じ友量の燃料
がエンジンに供給される構造である。
Ｖ） ｒ！、その開動作又ａ閉動作によってプレーキジ
リンダ（４）内の圧力油乞排出し、又に排出遮断を行う
ものである。又、例示したスロットル装置に、アクセル
ペダルの如きアクセル操作部材（９）の操作量に応じて
燃料制御弁α（ｌｊ開かｎ、この開度に応じ友量の燃料
がエンジンに供給される構造である。
次に制御手段の一例ン説明する。左右夫々の駆動車輪ｔ
ｌｌ 、 ｉｌｌの回転数？回転センナ（Ｓｌ）にて、
又。
ｌｌ 、 ｉｌｌの回転数？回転センナ（Ｓｌ）にて、
又。
左右一方の従動車輪１２１ 、 ＋２１の回転数？回転
センサ（Ｓ、）Ｉｃて夫々計測して、例えばマイクロコ
ンピュータａｎｔ−用いて構成している夫々の回転速度
算出部０と復３にて駆動車輪（１）の左右夫々の側の回
転速度（ｖＤａ）、（ＶＤ、）及び、従動車輪（２）ノ
回転速［（ＶＴ）ｖ夫々検出する回転速度検出手段０番
とｌＬ５に構成し。
センサ（Ｓ、）Ｉｃて夫々計測して、例えばマイクロコ
ンピュータａｎｔ−用いて構成している夫々の回転速度
算出部０と復３にて駆動車輪（１）の左右夫々の側の回
転速度（ｖＤａ）、（ＶＤ、）及び、従動車輪（２）ノ
回転速［（ＶＴ）ｖ夫々検出する回転速度検出手段０番
とｌＬ５に構成し。
駆動車輪１１１の制御基準としてのしきい値（ｖｌ）乞
上記回転速度（ｖ７）にもとづいてしきい値設定手段Ｉ
Ｉによって設定している。
上記回転速度（ｖ７）にもとづいてしきい値設定手段Ｉ
Ｉによって設定している。
又、車速（■？、従動車輪（２）の回転速度（Ｖｒ）に
もとづいて車速算出手段α７）Ｋて算出し、ステアリン
グハンドル（１８０回動回動量であるステアリング角度
μｍ乞、例えばポテンショメータ乞用いて構成したステ
アリング角度検出手段（Ｓ、）にて検出し、マイクロコ
ンピュータ住ｕにて構成している制御部α９に１回転速
度（ｖＤａ）、（ｖＤｂ）、ＬＪイ値ｆｆ、）、 ！速
ＩＶｌ。
もとづいて車速算出手段α７）Ｋて算出し、ステアリン
グハンドル（１８０回動回動量であるステアリング角度
μｍ乞、例えばポテンショメータ乞用いて構成したステ
アリング角度検出手段（Ｓ、）にて検出し、マイクロコ
ンピュータ住ｕにて構成している制御部α９に１回転速
度（ｖＤａ）、（ｖＤｂ）、ＬＪイ値ｆｆ、）、 ！速
ＩＶｌ。
ステアリング角度（ｄが、夫々入力さ１て駆１１ＥＩＩ
ＪＫ翰１１１の走行特性値（例えば回転速度、スリップ
率。
ＪＫ翰１１１の走行特性値（例えば回転速度、スリップ
率。
加減速度）などの−例としての回転連部−）、（ｖＤｂ
）か、しきい値（Ｖρに対してどの工うな位置にあるか
など？制御部（１５１において判断してゲートパルプ（
ＧＶ）、 ホール）’パルプ０■）、ディケイバルブ（
ＤＶ）の夫々の開閉制御？指令するように構成している
。
）か、しきい値（Ｖρに対してどの工うな位置にあるか
など？制御部（１５１において判断してゲートパルプ（
ＧＶ）、 ホール）’パルプ０■）、ディケイバルブ（
ＤＶ）の夫々の開閉制御？指令するように構成している
。
即ち、＠３図の上部に左右の駆動車輪１１） 、 Ｈｌ
の回転速度（ＶＤ、）、（ｖＤｂ） （ＤＲｆＥｆｉ経
ａｌ”、ｊ［速（ｖｌトステアリング角度（ｄの変化？
夫々例示し、又、同図の下部にゲートバルブ（ＧＶ）な
どの開閉制御状態？左右夫々の［動車輪（１）、（１１
毎に夫々示し友が、自走車両が発進さすると、回転速胆
Ｖつ、）Ｉ（Ｖ、。）に急速に上昇し、しきい値ＣＶ、
）ＶＣ到達する時点ＣＦＬ１Ｖ（ｂ ）でに、夫々のゲ
ートパルプ（ＧＶ）’Ｆ閉じてマス藍 タシリンダ１６１ Ｐらの圧力油を阻止すると共に、夫
々のオールドバルブ（ＨＶ）’に用いて圧右夫々のブレ
ーキシリンダ（４）に圧力油？供給して左右夫々の駆動
車輪１１１ 、１１１毎にブレーキが刀為かる工うに制
御さｎ、回転速度（ｖＤａ）、（ｖＤｂ）か最高値に達
して減速し始める時点（ａ、）、（ｂ、）でにホールド
バルブ（ＥｉＶ）が閉シら几てブレーキシリンダ（４）
内のブレーキ圧力口がそのまま保持さ几１次にしきい値
（Ｖ、） Ｙ下部る時点（ａ、）、（ｂ、）でμディケ
イバルブ（ＤＶ）が開かｎでブレーキシリンダ１４１内
の圧力油に排出されることになジ２以降も２回転速駆ｖ
Ｄユ）、（ｖＤｂ）としきい値（ｖ８）の関係に対して
、ホールドバルブ１■）。
の回転速度（ＶＤ、）、（ｖＤｂ） （ＤＲｆＥｆｉ経
ａｌ”、ｊ［速（ｖｌトステアリング角度（ｄの変化？
夫々例示し、又、同図の下部にゲートバルブ（ＧＶ）な
どの開閉制御状態？左右夫々の［動車輪（１）、（１１
毎に夫々示し友が、自走車両が発進さすると、回転速胆
Ｖつ、）Ｉ（Ｖ、。）に急速に上昇し、しきい値ＣＶ、
）ＶＣ到達する時点ＣＦＬ１Ｖ（ｂ ）でに、夫々のゲ
ートパルプ（ＧＶ）’Ｆ閉じてマス藍 タシリンダ１６１ Ｐらの圧力油を阻止すると共に、夫
々のオールドバルブ（ＨＶ）’に用いて圧右夫々のブレ
ーキシリンダ（４）に圧力油？供給して左右夫々の駆動
車輪１１１ 、１１１毎にブレーキが刀為かる工うに制
御さｎ、回転速度（ｖＤａ）、（ｖＤｂ）か最高値に達
して減速し始める時点（ａ、）、（ｂ、）でにホールド
バルブ（ＥｉＶ）が閉シら几てブレーキシリンダ（４）
内のブレーキ圧力口がそのまま保持さ几１次にしきい値
（Ｖ、） Ｙ下部る時点（ａ、）、（ｂ、）でμディケ
イバルブ（ＤＶ）が開かｎでブレーキシリンダ１４１内
の圧力油に排出されることになジ２以降も２回転速駆ｖ
Ｄユ）、（ｖＤｂ）としきい値（ｖ８）の関係に対して
、ホールドバルブ１■）。
ディケイバルブ（ＤＶ）ｒＸ、基本的には上述の工うに
匍」御これるものである。
匍」御これるものである。
七［−て車速（■が、＊連しきい値設定部（イ）によっ
て予め設定ざルてｈる廐速しきい値（ｖｃ）ｖ越え。
て予め設定ざルてｈる廐速しきい値（ｖｃ）ｖ越え。
しかも、ステアリング角度Ｃ−が、角度（７きい値設部
１７！１１ＶＣよって予め設定さ几ている角度しきいイ
直α。）乞越えているとき１部ち、第３図の区域（２２
内では。
１７！１１ＶＣよって予め設定さ几ている角度しきいイ
直α。）乞越えているとき１部ち、第３図の区域（２２
内では。
圧石の駆動車輪１１１ 、１１）は共に、同一のブレー
キ圧力ＩＰｌｉｃ訓御さｎ、６ように制御部１ｓか指令
？出力する工うに′＄成し友ものであって１図示例では
１回転速［（ｖＤａ）、（ｖＤ、）のうち、高い方の回
転速度（ｖＤｂ）のしきい値（ｖｌ）に対する関係によ
って左右の駆動車輪ｔｌ＋ 、 １１＋が共に制御さｎ
るように構成したものであるＣ時点ａ、、ｂ４．ａ、、
ｂｓ、ａ、）。
キ圧力ＩＰｌｉｃ訓御さｎ、６ように制御部１ｓか指令
？出力する工うに′＄成し友ものであって１図示例では
１回転速［（ｖＤａ）、（ｖＤ、）のうち、高い方の回
転速度（ｖＤｂ）のしきい値（ｖｌ）に対する関係によ
って左右の駆動車輪ｔｌ＋ 、 １１＋が共に制御さｎ
るように構成したものであるＣ時点ａ、、ｂ４．ａ、、
ｂｓ、ａ、）。
そして回向動作が終ってステアリング角度（ａｌが角度
しきい値（αｃ）？下部る状態に戻ると、ブレーキカ制
御ａ１ｒｃ、再び左石夫々の駆動車輪（）ｌ 、 ＋１
１毎に行われることになり（第３図の時点ａ、 、 ａ
、 、・・・。
しきい値（αｃ）？下部る状態に戻ると、ブレーキカ制
御ａ１ｒｃ、再び左石夫々の駆動車輪（）ｌ 、 ＋１
１毎に行われることになり（第３図の時点ａ、 、 ａ
、 、・・・。
及びｂ＠ｌｂ７＃・・・）、このようにして安定し次駆
動力に制御されるものである。
動力に制御されるものである。
上述の実施例でぼ、前＠１駆動の場合であるが。
後輪駆動の場合についても、この発明は、上述と同様に
適用できるものである。
適用できるものである。
この発明に係る自走車両の駆動力制御装置ぼ上述のよう
に構成したものであって、直進走行の場曾、又に、カー
ブ走行路における低速走行の場合では、ブレーキカＳｔ
ｉ制御は左右夫々の駆動１輸（１１゜（１）毎に行われ
るので、過大なスリップに速かに抑止さ几て夫々の駆動
車輪−１１、ｉｌｌが好適な駆動力χ＠悼することにな
り、そしてカーブ走行路においてステアリング角度（（
ＩＩＩＹ角度しきい値（α。）以上に操作して、かつ１
軍速しきい値■。）以上の′ＪＩＬ速（■となつ友とき
に、左石の駆動車輪１１１ 、１１１共、同一のブレー
キ圧力に制御が行わｎることになるので。
に構成したものであって、直進走行の場曾、又に、カー
ブ走行路における低速走行の場合では、ブレーキカＳｔ
ｉ制御は左右夫々の駆動１輸（１１゜（１）毎に行われ
るので、過大なスリップに速かに抑止さ几て夫々の駆動
車輪−１１、ｉｌｌが好適な駆動力χ＠悼することにな
り、そしてカーブ走行路においてステアリング角度（（
ＩＩＩＹ角度しきい値（α。）以上に操作して、かつ１
軍速しきい値■。）以上の′ＪＩＬ速（■となつ友とき
に、左石の駆動車輪１１１ 、１１１共、同一のブレー
キ圧力に制御が行わｎることになるので。
左右の駆＠ｌ＠１１１ 、１１１の駆動力の差α光分に
小さくなって、この結果、左石の駆動トルクの差による
不正な回同力ａ現ｎなくなるｔめ１回向動作ａステアリ
ングハンドルによる操作のと１？す１円滑に行わ１’Ｌ
るものである。
小さくなって、この結果、左石の駆動トルクの差による
不正な回同力ａ現ｎなくなるｔめ１回向動作ａステアリ
ングハンドルによる操作のと１？す１円滑に行わ１’Ｌ
るものである。
図にこの発明の一実施例馨示し、第１囚は制（至）装置
のフロック図、第２図μ制＃装置の回路図。 第３図框制＃特性図、第４図ａ制−フローチャート、第
５図はカーブ走行における説明画である。 符号説明 ｆｉｌ・・・・・・駆動車輪 （２ト・・・・・
従動重輪Ｑ４１α９・・・・・・回転速度検出手荻ａト
・・・・・しきい値設足ＥＰ段 αＤ・・・・・・車速
算出手段ｕ’Ｊ・・・・・・制＃部旧・・・・・・ブレ
ーキ圧力（Ｂ！・・・・・・ブレーキ装置 （Ｖｏ）
・・・・・・車速しきい値Ｍ・・・・・・嵐速
（Ｖ□）・・・・・・しきい値（ｖＤ）（ｖＴ）・
・・・・・回転速度（Ｓ、）・・・・・・ステアリング
角度検出手段（ω・・・・・・ステア１１ング角度 （αＣ）・・・・・・角度しきい値 特許出願人 骸細曙ブレー＃映驚疑 代理人弁理士 林 孝 吉 第４図 第５図
のフロック図、第２図μ制＃装置の回路図。 第３図框制＃特性図、第４図ａ制−フローチャート、第
５図はカーブ走行における説明画である。 符号説明 ｆｉｌ・・・・・・駆動車輪 （２ト・・・・・
従動重輪Ｑ４１α９・・・・・・回転速度検出手荻ａト
・・・・・しきい値設足ＥＰ段 αＤ・・・・・・車速
算出手段ｕ’Ｊ・・・・・・制＃部旧・・・・・・ブレ
ーキ圧力（Ｂ！・・・・・・ブレーキ装置 （Ｖｏ）
・・・・・・車速しきい値Ｍ・・・・・・嵐速
（Ｖ□）・・・・・・しきい値（ｖＤ）（ｖＴ）・
・・・・・回転速度（Ｓ、）・・・・・・ステアリング
角度検出手段（ω・・・・・・ステア１１ング角度 （αＣ）・・・・・・角度しきい値 特許出願人 骸細曙ブレー＃映驚疑 代理人弁理士 林 孝 吉 第４図 第５図
Claims (1)
- 駆動車輪と従動車輪の夫々の回転速度を検出する回転速
度検出手段と、車速算出手段と、ブレーキ圧力に対応す
るブレーキ力を車輪に作用せしめるブレーキ装置と、し
きい値を設定するしきい値設定手段と、このしきい値に
対する駆動車輪の走行特性質の比較により、駆動車輪の
回転速度を制御すべく、ブレーキ圧力の加減圧又は保持
をブレーキ装置に指令するように構成された制御部とを
有している駆動力制御装置において、ステアリング角度
を検出するステアリング角度検出手段を設け、検出され
たステアリング角度が角度しきい値以上であつて、しか
も車速が車速しきい値以上の場合は、ブレーキ圧力の制
御を左右車輪共、同一に行うように、又、上記の走行状
態を除く場合は、左右の駆動車輪毎に独立してブレーキ
圧力の制御を行うように制御部を構成したことを特徴と
する自走車両の駆動力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61077583A JPH0662078B2 (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61077583A JPH0662078B2 (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62234769A true JPS62234769A (ja) | 1987-10-15 |
| JPH0662078B2 JPH0662078B2 (ja) | 1994-08-17 |
Family
ID=13638002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61077583A Expired - Lifetime JPH0662078B2 (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0662078B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60143169A (ja) * | 1983-06-14 | 1985-07-29 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | スキツドコントロ−ル装置 |
-
1986
- 1986-04-04 JP JP61077583A patent/JPH0662078B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60143169A (ja) * | 1983-06-14 | 1985-07-29 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | スキツドコントロ−ル装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0662078B2 (ja) | 1994-08-17 |
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