JPH0125524B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、植立茎稈に対する左右一対の接触セ
ンサーを設けると共に、前記両センサーの検出結
果に基いてそれら両センサーが対茎稈非接触状態
に維持されるように機体操向装置を自動的に操作
する制御機構を設けた刈取収穫機に関する。

上記刈取収穫機は、機体を植立茎稈列に自動追
従走行させながら作業できるように構成されたも
のであるが、従来、圃場が軟弱であつたり、茎稈
列が第５図に示すように湾曲していることによつ
て、一方のセンサー１ａ又は１ｂが茎稈ａに接触
して機体の旋回操作が行われたにもかかわらず、
スリツプや茎稈列の湾曲角度が機体旋回操作の可
能な角度よりも急角度であることに起因して、セ
ンサーの配設部が茎稈列内に割り込んでしまつた
場合、刈残し茎稈が多くなるトラブルが生じてい
た。

なぜならば、従来の刈取収穫機では、例えば実
開昭55−10177号公報に開示されたもののように、
前記のような割り込みによつて、前記両センサー
１ａ，１ｂが共に対茎稈接触状態になり、その対
茎稈接触状態になつた時点において機体の向いて
いる方向へ機体を直進走行するようにしていたの
で、その直進走行によつて、両センサー１ａ，１
ｂが共に対茎稈接触している条列を突き抜けるこ
とがあつた。このため、茎稈条列が１つずつずれ
た状態で走行することになり、かつその突き抜け
た直後の走行においては、割り込みした茎稈条列
にセンサーが接触してその茎稈条列から離れるよ
うに操向される可能性が高く、自動操向状態で茎
稈条列のずれを修正して走行するものではなく、
例え第５図ハ及びニに示すように、たまたま湾曲
した条列に再びセンサー配設部が割り込むように
走行して茎稈条列のずれた状態が解消されたとし
ても、初めの割り込みから元の走行に戻る割り込
みまでの走行箇所に茎稈の刈残しが生じてしまう
ものであつた。

本発明は、上記実状を鑑みて為されたものであ
つて、本第１発明の目的は、両センサーが共に茎
稈に接触する状態になるように茎稈条列へ両セン
サーの配設部が割り込んでも、その割り込み状態
から正常な自動操向状態へ迅速にかつ自動的に復
帰できるようにして、上記割り込みに起因する刈
残し茎稈を極力少なくすることを図る点にあり、
本第２発明の目的は、上記割り込みが生じて、そ
の割り込んだ茎稈条列を両センサーの配設部が突
き抜けることがあつても、その突き抜けた状態で
の自動操向を抑制して、かつ元の正常な自動操向
状態へ迅速にかつ自動的に復帰できるようにし
て、上記割り込みに起因する刈残し茎稈を極力少
なくすることを図る点にある。

次に、本第１発明の実施例を図面に基いて説明
する。

第１図に示すように、クローラ式走行装置２を
有する機台上に脱穀部３を備えさせ、機体走行に
伴つて植立した茎稈（以下穀稈と称す）を引起こ
す装置４、引起し穀稈を刈取る装置５、及び、刈
取り穀稈を脱穀フイードチエーン６の始端部に供
給する搬送装置７夫々を有する前処理部を、前記
機台の前部に備えさせ、もつて、４条刈り可能な
コンバインを構成してある。

第２図に示すように、前記前処理部の４列の刈
取穀稈導入経路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうちの最も未刈
地側に位置する導入経路Ａに導入される植立穀稈
と、前記最未刈地側導入経路Ａに隣り合うものＢ
に導入される植立穀稈とに各別に対応させる左右
一対のバー式接触センサー１ａ，１ｂを、各別揺
動自在な状態で分草具支持枠８に取付けると共
に、前記センサー１ａ，１ｂ夫々に、スイツチ９
ａ又は９ｂをセンサー１ａ又は１ｂが穀稈に接触
した状態にある時にのみ入り状態になるように連
動させ、もつて、最も未刈地側に位置する穀稈列
とそれに隣接する穀稈列の列間に対する機体の横
方向偏位及び偏位方向を検出すると共に、その検
出結果を電気的に取出すための装置を構成してあ
る。すなわち、両スイツチ９ａ，９ｂが共に切り
状態に在ることを知ることにより、機体の穀稈列
間に対する偏位が設定範囲内に在ると判断し、ス
イツチ９ａ又はスイツチ９ｂのうちどちらの方が
入り状態に在るかを知ることにより、機体の植立
穀稈列に対する設定以上の偏位及び偏位方向を判
断するようにしてある。

前記走行装置２に備えさせてある機体操向装置
としての左右一対の操向クラツチ１０ａ，１０ｂ
夫々に、それを操作させるための油圧シリンダ１
１ａ又は１１ｂを付設し、そして、第３図に示す
ように、前記両シリンダ１１ａ，１１ｂ夫々に対
するコントロールバルブVa，Vbと前記検出装置
の両スイツチ９ａ，９ｂとを制御器１２により連
係させると共に、この制御器１２を、前記両スイ
ツチ９ａ，９ｂからの情報に基いてそれらが共に
切り状態になるように両コントロールバルブVa，
Vbを自動的に操作するように構成し、もつて、
前記両センサー１ａ，１ｂの検出結果に基いてそ
れら両センサー１ａ，１ｂが穀稈に対して非接触
状態になるように両操向クラツチ１０ａ，１０ｂ
を自動的に操作させるための制御機構を構成して
ある。

第３図に示すように、前記検出装置の両スイツ
チ９ａ，９ｂからの情報に基いて両センサー１
ａ，１ｂの動作状態と動作順とを検出する検出装
置１３と、両センサー１ａ，１ｂが共に対穀稈接
触状態であることを前記検出装置１３が検出して
いる間、先に対穀稈接触状態になつたセンサー１
ａ又は１ｂに対応する側のコントロールバルブ
Va又はVbのみをクラツチ切り位置に操作された
状態で維持されるように前記制御器１２を操作す
る信号を出力する操作装置１４とを前記制御機構
に備えさせ、もつて、機体操向に伴つて両センサ
ー１ａ，１ｂが共に対穀稈接触状態になつている
間その機体操向状態が維持されるように制御機構
による制御動作を変更させるための機構１５を構
成してある。又、前記制御動作変更機構１５を作
動状態と非作動状態に切換えるように前記操作装
置１４を作動状態と非作動状態に切換える操作装
置１６を、前記制御機構に人為操作自在に備えさ
せてある。

要するに、機体が前記両穀稈導入経路Ａ，Ｂに
導入する穀稈の列間に追従走行するように自動操
向させながら作業できるように構成すると共に、
圃場が比較的硬くて旋回時にスリツプが生じにく
い、あるいは、植立穀稈列が比較的直線的である
平常時には、前記制御動作変更機構１５を非作動
状態にしておき、そして、圃場が比較的軟らかく
て旋回時にスリツプが生じ易い、あるいは、植立
穀稈列が機体旋回操作の可能な角度よりも急角度
で湾曲している異常時には、制御動作変更機構１
５を作動状態にしておくことにより、たとえ両セ
ンサー１ａ，１ｂが植立穀稈列に割り込んでその
穀稈列を両センサー１ａ，１ｂが突き抜けてその
穀稈列に対して１つずれた側へ機体が移行しそう
になつても、両センサー１ａ，１ｂが共に穀稈と
接触している割り込み状態の間は割り込む前に先
に接触した側のセンサー１ａ又は１ｂに対する操
向操作がなされているので、その割り込み状態か
ら正常な走行状態へ自動的に復帰がなされるよう
に図ることができるとともに、従来のように、両
センサー１ａ，１ｂが共に対穀稈接触状態になる
とその接触状態になつた時点での機体の向いた方
向へ機体が直進される状態にある場合によりも、
その機体直進に相当する分だけ短縮されるように
構成してある。

そして、本第２発明にあつては、第１発明の前
記制御動作変更機構１５に替えて、次の如く構成
した制御動作変更機構１７を備えさせてある。

すなわち、第１発明の検出装置１３と同様の検
出装置１８と、この検出装置１８が両センサー１
ａ，１ｂが共に対穀稈接触状態になつたことを検
出した時点から両センサー１ａ，１ｂが共に対穀
稈非接触状態になつたことを検出する時点までの
間、先に対穀稈接触状態になつたセンサー１ａ又
は１ｂに対応する側のコントロールバルブVa又
はVbのみをクラツチ切り位置に操作された状態
で維持されるように前記制御器１２を操作する信
号を出力する操作装置１９とを前記制御機構に備
えさせ、もつて、機体操向に伴つて両センサー１
ａ，１ｂが共に対穀稈接触状態になつてから両セ
ンサー１ａ，１ｂが共に対穀稈非接触状態になる
までの間その機体操向状態が維持されるべく制御
機構による制御動作を変更させるようにしてあ
る。

又、前記制御動作変更機構１７を作動状態と非
作動状態に切換えるように前記操作装置１９を作
動状態と非作動状態に切換える操作装置２０を、
制御機構に人為操作自在に備えさせてある。

要するに、前記した如き平常時には制御動作変
更機構１７を非作動状態にしておき、そして、前
記した如き異常時には、制御動作変更機構１７を
作動状態にしておくことにより、両センサー１
ａ，１ｂが共に対穀稈接触状態となるように穀稈
条列に両センサー１ａ，１ｂの配設部が割り込ん
でその条列を突き抜けることにより本来の条列に
沿つた走行状態から１つ条列がずれた走行状態と
なつたとしても、前記割り込みが生じる際に先に
穀稈と接触したセンサー１ａ又は１ｂに基づく機
体操向状態を、前記両センサー１ａ，１ｂが共に
対茎稈接触の状態から共に対茎稈非接触の状態に
なるまでの間維持するから、前記条列が１つずれ
た走行状態で自動操向されるようになることの回
避が図れるとともに、本来の穀稈列に沿う走行状
態への復帰も自動的に、かつ迅速に行えるように
構成してある。コンバインの他、バインダー等刈
取対象物や刈取物の処理形態が異なる各種の茎稈
刈取収穫機にも適用できる。

前記操向クラツチ１０ａ，１０ｂは、操向ブレ
ーキ等に変更可能であり、これらを操向装置１０
ａ，１０ｂと総称する。

以上要するに、本第１発明にかかる刈取収穫機
は、冒記した刈取収穫機において、前記制御機構
には、前記両センサー１ａ，１ｂの夫々の動作状
態と動作順とを検出するとともに、前記両センサ
ー１ａ，１ｂが共に対茎稈接触状態にある間、先
に対茎稈接触状態となつたがわのセンサー１ａ又
は１ｂに基づく機体操向状態を維持するように制
御信号を出力する制御動作変更機構１５を備えさ
せてあることを特徴構成とする。

つまり、一方のセンサー１ａ又は１ｂが茎稈に
接触するに続いて両センサー１ａ，１ｂが共に茎
稈に接触した状態になつても、先に茎稈に接触し
たセンサー１ａ又は１ｂによる機体旋回操作が継
続して行われるようにしたから、両センサー１
ａ，１ｂが共に対茎稈接触状態になるとその接触
状態となつた時点の機体の向いている方向へ機体
を直進するようにしていた従来のものと比べる
と、従来のものでは茎稈条列を突き抜けてその条
列に対し１つずれた状態で自動操向するようにな
り、本来の状態に復帰させるのに手動操向等を行
わなければならないからその復帰し終わるまでに
茎稈の刈残しが大きく生じることになるが、本第
１発明のものでは、両センサー１ａ，１ｂが共に
対茎稈接触状態になつた時点から前記復帰のため
の操向を自動的に行うようにしているので、その
復帰をし終えるまで走行する距離を短くできるよ
うになり、その短縮化に相当する分だけ刈残し茎
稈を少なくできるという効果を奏するに至つた。

そして、本第２発明にかかる刈取収穫機は、冒
記した刈取収穫機において、前記制御機構には、
前記両センサー１ａ，１ｂの夫々の動作状態と動
作順とを検出するとともに、前記両センサー１
ａ，１ｂが共に対茎稈接触状態になつた時点から
共に対茎稈非接触状態になるまでの間、先に対茎
稈接触状態となつたがわのセンサー１ａ又は１ｂ
に基づく機体操向状態を維持するように制御信号
を出力する制御動作変更機構１７を備えさせてあ
ることを特徴構成とする。

つまり、一方のセンサー１ａ又は１ｂが茎稈に
接触するに続いて両センサー１ａ，１ｂが共に茎
稈に接触した状態になり、さらに続いて後に接触
状態になつたセンサー１ｂ又は１ａのみが接触状
態になるようなことがあつても、両センサーが共
に茎稈接触の状態から共に非接触の状態になるま
での間、先に茎稈に接触したセンサー１ａ又は１
ｂに基づく機体操向状態を維持するようにしてい
るから、茎稈条列を突き抜けた状態での走行が生
じてもセンサー１ａ又は１ｂが茎稈と接触さえし
ておれば、その際の茎稈検出を無視して、本来の
茎稈条列に沿う走行状態への復帰が自動的に、か
つ迅速になされるので、その復帰をし終えるまで
走行する距離を短くできるとともに、刈残し茎稈
を少なくできるという効果を奏するに至つた。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバイン前部の側面図、第２図は
センサー取付部の平面図、第３図及び第４図は制
御機構のブロツク図、第５図イ〜ニは走行状態の
説明図である。 １ａ，１ｂ……センサー、１０ａ，１０ｂ……
操向装置、１５，１７……制御動作変更機構、１
６，２０……操作装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 植立茎稈に対する左右一対の接触センサー１
   ａ，１ｂを設けると共に、前記両センサー１ａ，
   １ｂの検出結果に基づいてそれら両センサー１
   ａ，１ｂが対茎稈非接触状態に維持されるように
   機体操向装置１０ａ，１０ｂを自動的に操作する
   制御機構を設けた刈取収穫機であつて、前記制御
   機構には、前記両センサー１ａ，１ｂの夫々の動
   作状態と動作順とを検出するとともに、前記両セ
   ンサー１ａ，１ｂが共に対茎稈接触状態にある
   間、先に対茎稈接触状態となつたがわのセンサー
   １ａ又は１ｂに基づく機体操向状態を維持するよ
   うに制御信号を出力する制御動作変更機構１５を
   備えさせてあることを特徴とする刈取収穫機。 ２ 植立茎稈に対する左右一対の接触センサー１
   ａ，１ｂを設けると共に、前記両センサー１ａ，
   １ｂの検出結果に基づいてそれら両センサー１
   ａ，１ｂが対茎稈非接触状態に維持されるように
   機体操向装置１０ａ，１０ｂを自動的に操作する
   制御機構を設けた刈取収穫機であつて、前記制御
   機構には、前記両センサー１ａ，１ｂの夫々の動
   作状態と動作順とを検出するとともに、前記両セ
   ンサー１ａ，１ｂが共に対茎稈接触状態になつた
   時点から共に対茎稈非接触状態になるまでの間、
   先に対茎稈接触状態となつたがわのセンサー１ａ
   又は１ｂに基づく機体操向状態を維持するように
   制御信号を出力する制御動作変更機構１７を備え
   させてあることを特徴とする刈取収穫機。