JPS62254977A - 溶接ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は溶接ロボットにより多層盛り浴接を行う場合
の制御方法に関する。

従来の技術 従来浴接ロボットによる多層盛り溶接を行う場合の制御
方法としては、次のような方法が一般に採用されている
。

溶接に当ってまずティーチングモードにより溶接開始点
及び終了点を教示した後、１層目の溶接条件全人力して
、自動モードにより溶接を開始すると、溶接ロボットは
ティーチングモードで教示された溶接開始点へ移動して
１層目の溶接条件を呼び出し、溶接トーチよりアークを
出して溶接を開始する。

また溶接中はアークセンサによりアークの発生状況から
倣い補正量を検出して制御装置へ記憶し、２層目以降の
溶接条件にデータとして加えると共に、溶接中一時停止
がかからない場合は、溶接終了点に達して１層目の溶接
が終了したら、溶接開始点へ戻って２層目の溶接を開始
し、以後最終層まで上記動作を繰返すことになる。

発明が解決しようとする開路点 しかし上記従来の制御方法では、溶接中例えば母材に突
き抜けが発生しｆｃす、チップに目詰が発生してアーク
が中断したり、もしくは浴接トーチが溶接線を逸脱した
のをアークセンサが検出して、一時停止がかかった場合
、一時停止の原因を取除いた後作業者が一時停止再起動
前を押して溶接を再開しているが、制御装置がこれを記
憶するため、２層目以降も１層目で一時停止がかかった
位置にくると一時停止状態となり、作業者はその都度一
時停止再起動釦を押して再起動しなければならず、操作
が煩しい不具合があった。

この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
ある。

問題点を解決するための手段及び作用 溶接ロボットによる多層盛り溶接において、１層目溶接
中に発生した一時停止を、２層目以後の溶接中に再現す
るか否かを一時停止再起動前に選択できるようにして、
２層目以後の同位置での一時停止を溶接状況などから判
断できるようにした溶接ロボットの制御方法。

実施例 この発明の一実施例を図面を参照して評述する。

図において１は溶接ロボット、２はこれを制御する制御
装置を示す。上記溶接ロボット２は制御装ｅ、２より送
られる制御信号により溶接トーチ３の位置や移動速度、
溶接条件などが？ｌｌＴｌＩ２＠されて次のように多層
盛り溶接が行なえるようになっている。

多層盛り溶接に当って、まず制御装置４の操作盤４に設
けられたモード選択スイッチ５によりティーチングモー
ドを選択し、溶接開始点及び終了点を教示した後、溶接
モードに切換えて予め入力した溶接盛数、溶接条件によ
り溶接を開始する。溶接ロボット１は溶接開始とともに
ティーチングモードで教示された溶接開始位置へ移動し
て、一層目の溶接条件を呼び出し、溶接トーチ３よりア
ークを発生させて、まず１層目の溶接を開始する（第３
図のステップ■）。

また溶接中は図示しないアークセンサにより倣い補正ｉ
ｋ（位置データ）を検出して、これを制御装置２内に設
けられたマイコロコンピュータメモリへステップ■で記
憶し、ステップ■へ進む。ステップ■ではｎ層目の溶接
条件をセントするが、ＩＮ目では蓄積されたデータがな
いためステップ■へ進んで一時停止があったかを判定す
る。

一時停止がない場合（あった場合は後述する）はステッ
プ■へ進んで１層目の溶接を完了し、溶接ロボット１は
溶接開始点へ移動される。

一方プログラムのフローはステップ■へ進んで溶接盛数
ルにＩを加えてステップ■へ進み。

溶接盛り数が予め設定された総盛り数Ｎと一致するかを
判定し、一致する場合はステップ■へ進んでｎ層目の溶
接条件のトーチシフト及びＢ軸角度シフトをクリヤして
溶接を完了する。

溶接盛り数ルが総盛り数Ｎと一致しない場合はステップ
［相］へ進んでさらに１を加え、ステップ■より２ノー
目の溶接を開始する。

２層目の溶接に当っては、１層目の溶接で得た浴接条件
（トーチシフト、Ｂ軸角度シフト）を加えて制御が行な
われ、以後溶接盛り数がが総盛り数Ｎに達するまで溶接
が繰返されることになる。

以上溶接中側等かの原因で一時停止がかからなかった場
合の制御動作であるが、一時停止がかかった場合は次の
制御方法となる。

１層目の溶接中に母材の突き抜けやアーク中断、溶接線
の逸脱などで一時停止がかかったのをＷＪ３図に示すフ
ローチャートのステップ■で検出されると、ステップ■
へ進む。

一時停止が発生した場合、作業者は一時停止の原因を堆
除く作業に入るが、再起動前に作業者は溶接状態などを
みて一時停止を有効にするか無効にするかを判定するこ
とになる。

一時停止の原因が例えば突き抜けの場合、２層目以降の
溶接時にもその場所で一時停止させる必要があり、この
場合一時停止を有効として、操作盤４の一時停止再起動
前６を入れる前に一時停止状態スイッチ７を入れる。

これによって１層目で一時停止がかかった位置が制御装
置２へと記憶されるため、２層以後もその位置へ達する
と一時停止がかかり、突き抜は部分をさらに広げるなど
の不具合が防止できる。

なお溶接終了後、突き抜は部分を手溶接々どで手直しす
ることにより、製品が不良となるのを防止することがで
きる。

一方一時停止の原因が溶接線の逸脱などの場合は、溶接
トーチ３の軌道修正により、２層目以後はその位置で一
時停止がかからないようにする必衰がある。

その場合は軌道修正後一時停止を無効（一時停止記憶ス
イッチ７をオフ）にした状態で一時停止再起動釦６全押
す。

これによって１層目で生じた一時停止は制御装置２に記
憶されないため、再び一時停止の原因が発生しない以上
、２層目以後同じ位置で一時停止がかかることがなく、
各層毎に再起動させる等の煩雑な操作が必要なくなると
共に、連続した品質の高い溶接線が得られるようになる
。

発明の効果 この発明は以上詳述したように、溶接ロボットにより多
層盛り溶接中、何等かの原因で一時停止が発生した場合
、その後の溶接に一時停止が必歎か否かを選択できるよ
うにしたことから、従来のように各層毎に溶接ロボット
が一時停止することがなくなり、これによって一時停止
再起動釦を度々押して作業を再開するなどの煩雑な手数
となくすことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は溶接ロボッ
トの斜視図、第２図は操作盤の拡大正面図、第３図は作
用を示すフローチャートである。 １は溶接ロボット、２は制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 溶接ロボットによる多層盛り溶接において、１層目溶接
   中に発生した一時停止を、２層目以後の溶接中に再現す
   るか否かを一時停止再起動前に選択できるようにしたこ
   とを特徴とする溶接ロボットの制御方法。