JPS6225899A - パルスモ−タ駆動装置 - Google Patents
パルスモ−タ駆動装置Info
- Publication number
- JPS6225899A JPS6225899A JP60165263A JP16526385A JPS6225899A JP S6225899 A JPS6225899 A JP S6225899A JP 60165263 A JP60165263 A JP 60165263A JP 16526385 A JP16526385 A JP 16526385A JP S6225899 A JPS6225899 A JP S6225899A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- pulse motor
- polarity
- slider
- thrust
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、グリンタのヘッド送り等に使用して好適な
パルスモータに係り、特に、停止時の振動を抑制するこ
とにより、位置決めの高速化を図ったパルスモータの駆
動装置に関する・〔従来の技術〕 近年、ディジタル技術の発展とともに、パルス電圧によ
って駆動されるパルスモータが広く用いられるようにな
った。これは、回路構成がきわめて簡単で、位置制御の
精度もかなり高いので、Ｘ−Ｙ７０ツク、プリンタヘッ
ドなどの駆動手段として賞月されている〇 第１０図〜第１１図は、この種のパルスモータの構成を
示す図である。図において、１はスケール、２はスライ
ダであり、スライダ２がスケール１上を移動するように
なっている。スケール１の上面には・一定のピッチτで
スケール歯３．６・・・が形成されている。一方、スラ
イダ２は、鉄板４の下面に固定された一対の板状永久磁
石５ａ、５ｂと、永久磁石ｓａ、ｓｂの各下面に固定さ
れたコ字状のコア６ａ。
パルスモータに係り、特に、停止時の振動を抑制するこ
とにより、位置決めの高速化を図ったパルスモータの駆
動装置に関する・〔従来の技術〕 近年、ディジタル技術の発展とともに、パルス電圧によ
って駆動されるパルスモータが広く用いられるようにな
った。これは、回路構成がきわめて簡単で、位置制御の
精度もかなり高いので、Ｘ−Ｙ７０ツク、プリンタヘッ
ドなどの駆動手段として賞月されている〇 第１０図〜第１１図は、この種のパルスモータの構成を
示す図である。図において、１はスケール、２はスライ
ダであり、スライダ２がスケール１上を移動するように
なっている。スケール１の上面には・一定のピッチτで
スケール歯３．６・・・が形成されている。一方、スラ
イダ２は、鉄板４の下面に固定された一対の板状永久磁
石５ａ、５ｂと、永久磁石ｓａ、ｓｂの各下面に固定さ
れたコ字状のコア６ａ。
６ｂとからなり、コア６ ａ ＋ ６ ｂには、４個の
磁極１１゜１２．１３．１４ が形成されている◎磁
極１１〜１４とスケール歯６とは、僅かなギャップを隔
てて対向し、磁極１１．１３．１２．１４の１１頁に、
スケール歯３と１／Ａビクチずつずれている０また、磁
極１１．１２にはコイル７ａが、磁極１３．１４にはコ
イル７ｂが巻回されているＯ 上記コイル７ａ、７ｂは、牙１１図に示すスイッチング
回路１６に接続されている。スイッチング回路１６は、
パルス分配回路１７から出力されるパルスφ１〜φ４．
φ１〜φ４ によって駆動され、コイル７ａ、７ｂを励
磁する。
磁極１１゜１２．１３．１４ が形成されている◎磁
極１１〜１４とスケール歯６とは、僅かなギャップを隔
てて対向し、磁極１１．１３．１２．１４の１１頁に、
スケール歯３と１／Ａビクチずつずれている０また、磁
極１１．１２にはコイル７ａが、磁極１３．１４にはコ
イル７ｂが巻回されているＯ 上記コイル７ａ、７ｂは、牙１１図に示すスイッチング
回路１６に接続されている。スイッチング回路１６は、
パルス分配回路１７から出力されるパルスφ１〜φ４．
φ１〜φ４ によって駆動され、コイル７ａ、７ｂを励
磁する。
第１２図は、この励磁順序を示す波形図である。
まず、正方向のクロックＣＷがパルス分配回路１７に供
給されると、φ１→φ２→φ５→φ４の順序でパルスが
出力され、スライダ２は第１０図（ａ）〜（＋１）に示
すように、１／４ピｙｙｆつ移動する。すなわち、パル
スφ１によってコイル７ａが励磁されると（第１０図（
ａ） ） 、磁玉１２の磁束が弱められるとともに磁極
１１の磁束が強められ、磁極１１がスケール歯３の真上
の位置に来る。以下、同様に、磁極１３．１２．１４が
順次、スケール歯６の真上の位置に移り、スライダ２が
正方向（牙１０図の右方向）に移動す石。
給されると、φ１→φ２→φ５→φ４の順序でパルスが
出力され、スライダ２は第１０図（ａ）〜（＋１）に示
すように、１／４ピｙｙｆつ移動する。すなわち、パル
スφ１によってコイル７ａが励磁されると（第１０図（
ａ） ） 、磁玉１２の磁束が弱められるとともに磁極
１１の磁束が強められ、磁極１１がスケール歯３の真上
の位置に来る。以下、同様に、磁極１３．１２．１４が
順次、スケール歯６の真上の位置に移り、スライダ２が
正方向（牙１０図の右方向）に移動す石。
こうして、スライダ２は、１パルス毎に磁気的安定点ま
で移動して停止するため、オープンルーズでの位置決め
が可能となる。
で移動して停止するため、オープンルーズでの位置決め
が可能となる。
ところで、上述した従来のパルスモータにあっては、停
止位置前後でスライダ２が減衰振動を起こし、停止完了
までの時間（位置決め時間）が徒に長くなるという問題
があった。
止位置前後でスライダ２が減衰振動を起こし、停止完了
までの時間（位置決め時間）が徒に長くなるという問題
があった。
例えば、スケール歯乙のピッチをτとし、第１０図（ａ
）に示す変位ｘ−−７の位置から、同図（ｋｌ）に示す
Ｘ＝Ｏの位置までスライダ２を移動する場合を考えると
、スライダ２は第１３図に示すように、Ｘ＝０の位置前
後で減衰振動してしまい、位置決め時間７日が長くなっ
てしまうという問題があった〇この理由を第１４図によ
って説明する。この図は・パルスモータの推力−変位特
性を示すもので、変位Ｘが負のときに推力が正、Ｘが正
の時に推力が負となっている・このような特性において
、第１０図（ａ） Ｋ示すＸ −−正の位置で、φ１モ
ードで励磁すると、スライダ２に正の推力が作用し、ス
ライダ２はＸ＝Ｏの方向に移動する。しかるに、Ｘが負
の領域では推力は常に正であるため、スライダ２はＸが
正の領域まで必ずオーバーランし、負の推力を受けなけ
れば停止しない。従って、スライダ２はＸ−Ｏの前後で
減衰振動しながら停止する。
）に示す変位ｘ−−７の位置から、同図（ｋｌ）に示す
Ｘ＝Ｏの位置までスライダ２を移動する場合を考えると
、スライダ２は第１３図に示すように、Ｘ＝０の位置前
後で減衰振動してしまい、位置決め時間７日が長くなっ
てしまうという問題があった〇この理由を第１４図によ
って説明する。この図は・パルスモータの推力−変位特
性を示すもので、変位Ｘが負のときに推力が正、Ｘが正
の時に推力が負となっている・このような特性において
、第１０図（ａ） Ｋ示すＸ −−正の位置で、φ１モ
ードで励磁すると、スライダ２に正の推力が作用し、ス
ライダ２はＸ＝Ｏの方向に移動する。しかるに、Ｘが負
の領域では推力は常に正であるため、スライダ２はＸが
正の領域まで必ずオーバーランし、負の推力を受けなけ
れば停止しない。従って、スライダ２はＸ−Ｏの前後で
減衰振動しながら停止する。
この結果、この種のパルスモータによって、プリンタの
ヘッドを駆動したような場合は、第８図に示すように、
位置決め時間Ｔθ経過後に印字を行わなければならず、
印字速度が遅くなってしまうといった問題があった。
ヘッドを駆動したような場合は、第８図に示すように、
位置決め時間Ｔθ経過後に印字を行わなければならず、
印字速度が遅くなってしまうといった問題があった。
この発明は、このような背景の下になされたもので１位
置決め時間を短くすることのできる、パルスモータの駆
動装置を提供することを目的とするＯ 〔問題点を解決するだめの手段〕 上記問題点を解決するために、この発明は、モータの速
度を検出する速度検出手段と、パルス状の指令に基づい
て得られた速度検出値の極性を選択する極性選択手段と
、前記極性選択された速度をフィードバックしてモータ
電圧をコントロールする駆動手段とを具備することを特
徴とする。
置決め時間を短くすることのできる、パルスモータの駆
動装置を提供することを目的とするＯ 〔問題点を解決するだめの手段〕 上記問題点を解決するために、この発明は、モータの速
度を検出する速度検出手段と、パルス状の指令に基づい
て得られた速度検出値の極性を選択する極性選択手段と
、前記極性選択された速度をフィードバックしてモータ
電圧をコントロールする駆動手段とを具備することを特
徴とする。
上記構成によれば、スライダが停止位置を通過する以前
に、速度による逆方向の推力が働くので、スライダの位
置決めを短時間で行うことが可能となる・（オフ図参照
） 〔実施例〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は本発明の一実施例によるパルスモータの駆動装置の要
部の構成を示すブロック図である。
に、速度による逆方向の推力が働くので、スライダの位
置決めを短時間で行うことが可能となる・（オフ図参照
） 〔実施例〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は本発明の一実施例によるパルスモータの駆動装置の要
部の構成を示すブロック図である。
この図において、スライダ２のコイル７ａ、７ｂは、パ
ワーアンプ２０ａ 、 ２０ｂによって各々駆動される
。
ワーアンプ２０ａ 、 ２０ｂによって各々駆動される
。
パワーアンプ２０ａおよび２０１）の入力端には、Ａ、
Ｂ＊ 峯 各相の電圧指令Ｋａ 、Ｋｂ が各々供給されるとと
もに・速度ｖｍが加速度センサ２１、積分器２２および
極性選択回路２３を経てフィードバックされている〇積
分器２２は、加速度センサ°の信号を速度に変換するた
めのものである。極性選択回路２３は、速度フィードバ
ックが常に負帰還となるように、動作方向と停止位置の
双方から、速度Ｖｍの極性を選択するＯ ここで極性選択回路の具体例を第２図に示し、その動作
を説明する。各信号のタイミングチャートは第６図に示
す。速度７ｍは比較器３０でＶｍ）００時は“１”、Ｖ
ｍ（Ｏの時は“φ”のディジタル信号に変換し、アント
ゲ−） ３８．３９の開閉を行う。符号反転アンプ４４
は、速度Ｖｍの極性を反転してスイッチ４５へ供給する
。さらにインバータ４２を通った信号で、アントゲ−）
４０．４１の開閉を行う。比較器３１は、電圧指令Ｅ
−が正極性の時”１″、それ以外の時は”φ”のディジ
タル信号を出力する。比較器３２は、電圧指令Ｗｂ
が正極性の時に“１＃・それ以外の時は“φ”のディジ
タル信号を出力する。比較器楽 ３３は、電圧指令ｘｂ が負極性の時に“１”、それ
以外の時Ｋ”φ”のディジタル信号を出力する。比較器
己１と３３の出力はオアゲート３４へ、比較器３１と３
２の出力はオアゲート３５へ入力される。オアゲート３
４の出力はアンドゲート田と４０へ入力され、オアゲー
ト６５の出力は、アンドゲート３９とインバータ４ろへ
入力されている◇アンドゲート３８と４１の出力は、オ
アゲート己６を経て、スイッチ４５を駆動し・人相の速
度フィードバックＶｍａの極性を選択する０アンドゲー
ト己９と４０の出力はオアゲート３７を経てスイッチ４
５を駆動し、Ｂ相の速度フィードバックＶｍｂの極性を
選択する。スイッチ４５は、オアゲート出力が１１″の
時は上側に切替り、°φ″の時は下側に切替る。以上か
らＡ、Ｂ各相の速度フィードバックは、Ｂａ” 、Ｋｂ
”の通電モードによって第３図に示すように極性が変化
する。これにより、すべての通電モードで速度フィード
バックは常に負帰還として作用する〇 例として第３図の区間■と区間■の動作について説明す
る。まず各通電モードと推力の関係を第４図に示す。第
４図の区間■、■は第３図と同一区間を示す。オシ図よ
り、速度ｖｍは正極性のため、このままフィードバック
すれば、各相巻線には正極性の電圧が印加される。第４
図より区間■の各相の推力を見ると、電圧が正極性の場
合、人相推力は負、Ｂ相推力は正となる。すなわち人相
巻線は速度を下げる方向に作用し負帰還となるが、Ｂ相
巻線は速度を上げる方向に作用し正帰還となる。
Ｂ＊ 峯 各相の電圧指令Ｋａ 、Ｋｂ が各々供給されるとと
もに・速度ｖｍが加速度センサ２１、積分器２２および
極性選択回路２３を経てフィードバックされている〇積
分器２２は、加速度センサ°の信号を速度に変換するた
めのものである。極性選択回路２３は、速度フィードバ
ックが常に負帰還となるように、動作方向と停止位置の
双方から、速度Ｖｍの極性を選択するＯ ここで極性選択回路の具体例を第２図に示し、その動作
を説明する。各信号のタイミングチャートは第６図に示
す。速度７ｍは比較器３０でＶｍ）００時は“１”、Ｖ
ｍ（Ｏの時は“φ”のディジタル信号に変換し、アント
ゲ−） ３８．３９の開閉を行う。符号反転アンプ４４
は、速度Ｖｍの極性を反転してスイッチ４５へ供給する
。さらにインバータ４２を通った信号で、アントゲ−）
４０．４１の開閉を行う。比較器３１は、電圧指令Ｅ
−が正極性の時”１″、それ以外の時は”φ”のディジ
タル信号を出力する。比較器３２は、電圧指令Ｗｂ
が正極性の時に“１＃・それ以外の時は“φ”のディジ
タル信号を出力する。比較器楽 ３３は、電圧指令ｘｂ が負極性の時に“１”、それ
以外の時Ｋ”φ”のディジタル信号を出力する。比較器
己１と３３の出力はオアゲート３４へ、比較器３１と３
２の出力はオアゲート３５へ入力される。オアゲート３
４の出力はアンドゲート田と４０へ入力され、オアゲー
ト６５の出力は、アンドゲート３９とインバータ４ろへ
入力されている◇アンドゲート３８と４１の出力は、オ
アゲート己６を経て、スイッチ４５を駆動し・人相の速
度フィードバックＶｍａの極性を選択する０アンドゲー
ト己９と４０の出力はオアゲート３７を経てスイッチ４
５を駆動し、Ｂ相の速度フィードバックＶｍｂの極性を
選択する。スイッチ４５は、オアゲート出力が１１″の
時は上側に切替り、°φ″の時は下側に切替る。以上か
らＡ、Ｂ各相の速度フィードバックは、Ｂａ” 、Ｋｂ
”の通電モードによって第３図に示すように極性が変化
する。これにより、すべての通電モードで速度フィード
バックは常に負帰還として作用する〇 例として第３図の区間■と区間■の動作について説明す
る。まず各通電モードと推力の関係を第４図に示す。第
４図の区間■、■は第３図と同一区間を示す。オシ図よ
り、速度ｖｍは正極性のため、このままフィードバック
すれば、各相巻線には正極性の電圧が印加される。第４
図より区間■の各相の推力を見ると、電圧が正極性の場
合、人相推力は負、Ｂ相推力は正となる。すなわち人相
巻線は速度を下げる方向に作用し負帰還となるが、Ｂ相
巻線は速度を上げる方向に作用し正帰還となる。
したがって、第６図に示すように、Ｂ相巻線のフィード
バックＶｍｂは極性を反転しなければならない。同様に
第４図より区間■は、電圧が正極性の場合、人相推力は
負、Ｂ相推力も負となる。したがってＡ、Ｂ相とも負帰
還となるため、第３図のようにＶｍａ、Ｖｍｂとも正極
性のままフィードバックすればよい。他の通電モードも
同様に負帰還となるようＫ、速度フィードバックの極性
が選択されている・言い換えれば、第１図（ｂ）に示す
ように、スライダ２からパワーアンプ２０ａ（２０ｂ）
に負方向のフィードバックがかかった状態となる。
バックＶｍｂは極性を反転しなければならない。同様に
第４図より区間■は、電圧が正極性の場合、人相推力は
負、Ｂ相推力も負となる。したがってＡ、Ｂ相とも負帰
還となるため、第３図のようにＶｍａ、Ｖｍｂとも正極
性のままフィードバックすればよい。他の通電モードも
同様に負帰還となるようＫ、速度フィードバックの極性
が選択されている・言い換えれば、第１図（ｂ）に示す
ように、スライダ２からパワーアンプ２０ａ（２０ｂ）
に負方向のフィードバックがかかった状態となる。
次に、第５図〜才６図を参照して、本実施例の動作を説
明する。
明する。
例として、第１０図（ａ）の位置（Ｘ＝＝−τ／４）か
ら、（切の位置（Ｘ＝Ｏ）に移動させる場合を考える０
この場合・第５図の時刻ｔ１に示すように、コイル７ｂ
にＢ相電圧指令Ｋｂ を印加すると、スライダ２には
、第６図に実線で示す正方向の推力が作用し、スライダ
２はＸ−Ｏの方向に移動する。この移動によって加速度
センサ２１に電圧が発生し、積分器２２、極性選択回路
２３を経て、パワーアンプ２０ａ、 ２０１）にフィー
ドバックされる。これＫよって、人相コイル７ａには正
の励磁電流工ａが流れ（オ６図、牙４図の区間■）、ス
ライダ２には第６図に破線で示すように、負の推力（制
動力）が作用する。従って、スライダ２は、オフ図に実
線で示すように、Ｘ、＝Ｏの位置に速やかに停止する。
ら、（切の位置（Ｘ＝Ｏ）に移動させる場合を考える０
この場合・第５図の時刻ｔ１に示すように、コイル７ｂ
にＢ相電圧指令Ｋｂ を印加すると、スライダ２には
、第６図に実線で示す正方向の推力が作用し、スライダ
２はＸ−Ｏの方向に移動する。この移動によって加速度
センサ２１に電圧が発生し、積分器２２、極性選択回路
２３を経て、パワーアンプ２０ａ、 ２０１）にフィー
ドバックされる。これＫよって、人相コイル７ａには正
の励磁電流工ａが流れ（オ６図、牙４図の区間■）、ス
ライダ２には第６図に破線で示すように、負の推力（制
動力）が作用する。従って、スライダ２は、オフ図に実
線で示すように、Ｘ、＝Ｏの位置に速やかに停止する。
なお、Ｂ相コイルに流れる１！流よりは、速度フィード
バックＶｍｂによって減少する。このため、正の推力が
減少して制動作用を助ける動きをする・ こうして、本実施例によれば各ステップで迅速な位置決
めが行われるので、これをプリンタヘッドの位置決めに
適用すれば、第９図に示すように、従来のパルスモータ
の場合（第８図）よりも、印字速度を速めることができ
る・なお上記の説明はリニアパルスモータを例にとって
説明したが・ロータリパルスモータに適用することも可
能である〇〔発明の効果〕 以上説明したように、この発明は、パルスモータの速度
を検出する手段を設け、この速度と電圧指令との差電圧
によって、パルスモータを駆動スるようにしたので、パ
ルスモータの位置決め時間を大幅に短縮することができ
る。従って、このパルスモータをプリンタヘッドの駆動
に使用すれば、印字速度を高めることが可能となる。
バックＶｍｂによって減少する。このため、正の推力が
減少して制動作用を助ける動きをする・ こうして、本実施例によれば各ステップで迅速な位置決
めが行われるので、これをプリンタヘッドの位置決めに
適用すれば、第９図に示すように、従来のパルスモータ
の場合（第８図）よりも、印字速度を速めることができ
る・なお上記の説明はリニアパルスモータを例にとって
説明したが・ロータリパルスモータに適用することも可
能である〇〔発明の効果〕 以上説明したように、この発明は、パルスモータの速度
を検出する手段を設け、この速度と電圧指令との差電圧
によって、パルスモータを駆動スるようにしたので、パ
ルスモータの位置決め時間を大幅に短縮することができ
る。従って、このパルスモータをプリンタヘッドの駆動
に使用すれば、印字速度を高めることが可能となる。
第１図は本発明の一実施例によるパルスモータの駆動装
置の要部の構成を示すブロック図、第２図は同実施例に
よる速度フィードバックの極性選択回路の構成図、第６
図は同実施例による極性選択回路の動作を説明するため
の波形図、第４図は従来のパルスモータの電圧指令と推
力の関係説明図、第５図は同実施例の電圧指令の波形図
、第６図は同実施例によるパルスモータの推力−変位特
性図、牙７図は同実施例によるパルスモータの位置決め
特注を示す図、牙８図は従来のパルスモータによってプ
リンタヘッドを駆動した場合の特性を示す図、第９図は
同実施例によるパルスモータによってプリンタヘッドを
駆動した場合の特性を示す図、第１０図は従来のパルス
モータの構成と動作を示す正面図、第１１図は従来のパ
ルスモータの駆動回路の構成を示す回路図、第１２図は
従来のパルスモータの動作を説明するための波形図、牙
１３図は従来のパルスモータの位置決め特性を示す図・
第１４図は従来のパルスモータの推力−変位特性を示す
図である。 １・・・スケール ２・・・スライダ７ａ 、 ７ｂ
・・・モータコイル ２０ａ、 ２０ｂ・・・パワーアンプ（駆動手段）２１
・・・加速度センサー（速度検出手段）２２・・・積分
器（速度検出手段） ２３・・・極性選択回路 奎 ※
置の要部の構成を示すブロック図、第２図は同実施例に
よる速度フィードバックの極性選択回路の構成図、第６
図は同実施例による極性選択回路の動作を説明するため
の波形図、第４図は従来のパルスモータの電圧指令と推
力の関係説明図、第５図は同実施例の電圧指令の波形図
、第６図は同実施例によるパルスモータの推力−変位特
性図、牙７図は同実施例によるパルスモータの位置決め
特注を示す図、牙８図は従来のパルスモータによってプ
リンタヘッドを駆動した場合の特性を示す図、第９図は
同実施例によるパルスモータによってプリンタヘッドを
駆動した場合の特性を示す図、第１０図は従来のパルス
モータの構成と動作を示す正面図、第１１図は従来のパ
ルスモータの駆動回路の構成を示す回路図、第１２図は
従来のパルスモータの動作を説明するための波形図、牙
１３図は従来のパルスモータの位置決め特性を示す図・
第１４図は従来のパルスモータの推力−変位特性を示す
図である。 １・・・スケール ２・・・スライダ７ａ 、 ７ｂ
・・・モータコイル ２０ａ、 ２０ｂ・・・パワーアンプ（駆動手段）２１
・・・加速度センサー（速度検出手段）２２・・・積分
器（速度検出手段） ２３・・・極性選択回路 奎 ※
Claims (2)
- （１）パルス状の指令に基づいてモータコイルを順次励
磁し、段階的運動を生じるようにしたパルスモータにお
いて、前記運動によって生じる速度を検出する速度検出
手段と、前記パルス状の指令に基づいて、得られた速度
検出値の極性を選択する極性選択手段と、前記極性選択
された速度と前記指令との差によって前記モータコイル
を励磁する駆動手段とを具備することを特徴とするパル
スモータの駆動装置。 - （２）速度検出手段を加速度検出器と積分器から構成す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のパルス
モータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60165263A JP2608534B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | パルスモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60165263A JP2608534B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | パルスモータ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6225899A true JPS6225899A (ja) | 1987-02-03 |
| JP2608534B2 JP2608534B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
ID=15809005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60165263A Expired - Lifetime JP2608534B2 (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | パルスモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2608534B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5615193A (en) * | 1979-07-16 | 1981-02-13 | Ibm | Step motor control device |
| JPS5646695A (en) * | 1979-09-25 | 1981-04-27 | Shinko Electric Co Ltd | Circuit for exciting pulse motor |
| JPS59165993A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-19 | Nec Corp | 位置決め制御装置 |
-
1985
- 1985-07-25 JP JP60165263A patent/JP2608534B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS5646695A (en) * | 1979-09-25 | 1981-04-27 | Shinko Electric Co Ltd | Circuit for exciting pulse motor |
| JPS59165993A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-19 | Nec Corp | 位置決め制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2608534B2 (ja) | 1997-05-07 |
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