JPS62263405A - 部品姿勢検出装置 - Google Patents
部品姿勢検出装置Info
- Publication number
- JPS62263405A JPS62263405A JP61107066A JP10706686A JPS62263405A JP S62263405 A JPS62263405 A JP S62263405A JP 61107066 A JP61107066 A JP 61107066A JP 10706686 A JP10706686 A JP 10706686A JP S62263405 A JPS62263405 A JP S62263405A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- thickness
- length
- detection device
- sensor
- Prior art date
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- Granted
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、吸着ノズル等の保持装置で保持され−た物体
が正しく保持されているか、また正しい物体かを高速・
確実に判定し、高い検出信頼性を提供する事ができる部
品姿勢検出装置に関するものである。
が正しく保持されているか、また正しい物体かを高速・
確実に判定し、高い検出信頼性を提供する事ができる部
品姿勢検出装置に関するものである。
従来の技術
従来の部品検出装置の例として、チップ形電子部品装着
機の部品検出装置について説明する。
機の部品検出装置について説明する。
第２図にチップ形電子部品の装着部関連図を示す。検出
物体であるチップ形電子部品１（以下チップ部品と称す
）は部品供給部２から、間欠回転する装着ヘッド３の吸
着ノズル４により、真空吸着でチップ部品１を吸着保持
している。次にＸ。
物体であるチップ形電子部品１（以下チップ部品と称す
）は部品供給部２から、間欠回転する装着ヘッド３の吸
着ノズル４により、真空吸着でチップ部品１を吸着保持
している。次にＸ。
Ｙ方向規正部６によりＸ、Ｙ方向の位置規正をしたのち
、チップ部品１の吸着姿勢を検出器７で検査し、ＸＹテ
ーブル８に保持されたプリント基板９まで運ばれ装着さ
れる。
、チップ部品１の吸着姿勢を検出器７で検査し、ＸＹテ
ーブル８に保持されたプリント基板９まで運ばれ装着さ
れる。
従来この種の装置では次のような検出方法をとっていた
。第３図にチップ部品１が吸着ノズル４に正常に吸着し
ている状態を示す。この場合２対の透過形光センナ（以
下光センサ）１０．１１が垂直方向に２段に設けられて
いる。光センサ１０は吸着ノズル４の直下に置かれ、チ
ップ部品１の有無を判定し、元センサ１１は吸着ノズル
４の下端よシチノプ部品１の厚みｔより下方でかつ、長
辺りよりも小さい距離内に設置されている。この時、光
センサ１０がオンであればチップ部品１は無い。光セン
サ１ｏがオフで１１がオンであれば、第３図の正常吸着
であり、光センサ１０，１１共にオフであれば第４図に
示す異常吸着であると判断できた。
。第３図にチップ部品１が吸着ノズル４に正常に吸着し
ている状態を示す。この場合２対の透過形光センナ（以
下光センサ）１０．１１が垂直方向に２段に設けられて
いる。光センサ１０は吸着ノズル４の直下に置かれ、チ
ップ部品１の有無を判定し、元センサ１１は吸着ノズル
４の下端よシチノプ部品１の厚みｔより下方でかつ、長
辺りよりも小さい距離内に設置されている。この時、光
センサ１０がオンであればチップ部品１は無い。光セン
サ１ｏがオフで１１がオンであれば、第３図の正常吸着
であり、光センサ１０，１１共にオフであれば第４図に
示す異常吸着であると判断できた。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記方法では第５図に示すように、吸着
ノズル４に正常に吸着されたチップ部品１に対して、厚
さ方向には正常であっても、チップ部品１ａのように、
９０°水平面内で方向がまちがった場合には、検出は不
可能であるという問題を有していた。
ノズル４に正常に吸着されたチップ部品１に対して、厚
さ方向には正常であっても、チップ部品１ａのように、
９０°水平面内で方向がまちがった場合には、検出は不
可能であるという問題を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、検出物体の厚み方向に発生
する異常吸着のみでなく、水平面内で生じる方向まちが
いをも検出し得る部品姿勢検出装置を提供するものであ
る。
する異常吸着のみでなく、水平面内で生じる方向まちが
いをも検出し得る部品姿勢検出装置を提供するものであ
る。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために、本発明は、水平方向、垂
直方向の２方向の長さを検出し得る受光部を有し、吸着
ノズルにより保持された検出物体がこれらの間に入り、
光の一部をさえぎることにより、物体の厚みと長さを検
出して得たデータとあらかじめ求めておいた検出物体の
厚み、及び水平方向のデータを比較し、前記検出物体の
姿勢を検出する演算処理部を備えたものである。
直方向の２方向の長さを検出し得る受光部を有し、吸着
ノズルにより保持された検出物体がこれらの間に入り、
光の一部をさえぎることにより、物体の厚みと長さを検
出して得たデータとあらかじめ求めておいた検出物体の
厚み、及び水平方向のデータを比較し、前記検出物体の
姿勢を検出する演算処理部を備えたものである。
作 用
本発明は上記した構成によって、検出物体自身で光をさ
えぎり、厚み方向及び長さ方向の異常をあらかじめ入力
してあったデータと比較することにより判別することが
可能となる。
えぎり、厚み方向及び長さ方向の異常をあらかじめ入力
してあったデータと比較することにより判別することが
可能となる。
実施例
以下に、本発明の一実施例であるチップ形電子部品装着
機の部品検出装置について、図を参考にして説明してい
く。まず本実施例のシステム構成について説明する。セ
ンナ部１２は吸着部品１の厚みおよび長さを測シ、デー
タを増幅器１３へ送る。一方、同時に装着機本体のコン
トローラ１４から入力回路１６を通してその部品番号が
比較値記憶部１６へ送られ、比較値記憶部１６は対応す
る厚み及び長さの標準データを送り出す。上記２つの厚
み及び長さのデータが演算処理部１７で比較され、判定
結果は出力回路１Ｂを通して装着機本体のコントローラ
１４へ送られる、という構成になっている。又１９はチ
ップ部品の厚み、長さの標準データを入力するキー人力
部である。
機の部品検出装置について、図を参考にして説明してい
く。まず本実施例のシステム構成について説明する。セ
ンナ部１２は吸着部品１の厚みおよび長さを測シ、デー
タを増幅器１３へ送る。一方、同時に装着機本体のコン
トローラ１４から入力回路１６を通してその部品番号が
比較値記憶部１６へ送られ、比較値記憶部１６は対応す
る厚み及び長さの標準データを送り出す。上記２つの厚
み及び長さのデータが演算処理部１７で比較され、判定
結果は出力回路１Ｂを通して装着機本体のコントローラ
１４へ送られる、という構成になっている。又１９はチ
ップ部品の厚み、長さの標準データを入力するキー人力
部である。
つぎに、センサ部１２の構造について説明する。
センサ部１２の外形は図のようなもので、特に吸着ノズ
ル４及びチップ部品１が入りこむのに十分な溝をもって
いる。そして、この溝の一方の側壁に平行光を出す光源
２０が埋めこまれ、反対側の側壁には・・−７ミラー２
１を介して、光源２ｏに相対して、ラインセンサ２２，
２３が水平方向および垂直方向に各々埋めこまれている
。ここで、ラインセンサ２２，２３について説明する。
ル４及びチップ部品１が入りこむのに十分な溝をもって
いる。そして、この溝の一方の側壁に平行光を出す光源
２０が埋めこまれ、反対側の側壁には・・−７ミラー２
１を介して、光源２ｏに相対して、ラインセンサ２２，
２３が水平方向および垂直方向に各々埋めこまれている
。ここで、ラインセンサ２２，２３について説明する。
このセンサは撮像素子として用いられる電荷結合素子（
別称はＣ０Ｄ）の−次元タイプのものである。
別称はＣ０Ｄ）の−次元タイプのものである。
センサの受光面に（は、多数のセンナ素子が並んでいて
、素子一つ一つをま光源からの光を受光しているか否か
、の信号を出す事ができる。そこで、図のように光源２
ｏとラインセンサ２２，２３間に物体が入りこむと、そ
の分光がさえぎられ、センサ受光面に影が投影される。
、素子一つ一つをま光源からの光を受光しているか否か
、の信号を出す事ができる。そこで、図のように光源２
ｏとラインセンサ２２，２３間に物体が入りこむと、そ
の分光がさえぎられ、センサ受光面に影が投影される。
この時、素子を順にスキャンする事によシ、どれだけの
素子に影ができているかが分かる。２４は余分な光がラ
インセンサ２２，２３に入り込まないようにするスリッ
トである。
素子に影ができているかが分かる。２４は余分な光がラ
インセンサ２２，２３に入り込まないようにするスリッ
トである。
第１図は、チップ部品１の吸着の状態とラインセンサ２
２，２３の受光の部分との関係を示したものである。厚
み方向は垂直におかれたラインセンサ２２により、遮光
された部分の長さがチップ部品１の厚みｔである。一方
、水平方向に置かれたラインセンサよシ、チップ部品１
の辺の長さａが測定される。こうして得られたデータｔ
、あるいはａがあらかじめ設定されたものと比較し、一
定公差内であれば正常、公差外であれば異常という判断
が可能である。
２，２３の受光の部分との関係を示したものである。厚
み方向は垂直におかれたラインセンサ２２により、遮光
された部分の長さがチップ部品１の厚みｔである。一方
、水平方向に置かれたラインセンサよシ、チップ部品１
の辺の長さａが測定される。こうして得られたデータｔ
、あるいはａがあらかじめ設定されたものと比較し、一
定公差内であれば正常、公差外であれば異常という判断
が可能である。
以上のように本実施例によれば、光源及び、水平方向、
垂直方向の２方向の長さを検出し得るセンサを有し、吸
着ノズルにより保持された検出物体がこれらの間に入り
、光の一部をさえぎることばより物体の厚みと、長さを
検出するセンサ部と、あらかじめ求めておいた検出物体
の厚み、及び水平方向の寸法を各々記憶しておく比較記
憶部と、上記２つの厚みデータを比較し、前記検出物体
が正しく保持されているか、また正しい物体を保持して
いるか否かを判定する演算処理部とを設けることにより
、検出物体の吸着の有無、吸着された姿勢の正常、異常
の判別、さらには、当該の部品であるか否かの判別もで
きる。
垂直方向の２方向の長さを検出し得るセンサを有し、吸
着ノズルにより保持された検出物体がこれらの間に入り
、光の一部をさえぎることばより物体の厚みと、長さを
検出するセンサ部と、あらかじめ求めておいた検出物体
の厚み、及び水平方向の寸法を各々記憶しておく比較記
憶部と、上記２つの厚みデータを比較し、前記検出物体
が正しく保持されているか、また正しい物体を保持して
いるか否かを判定する演算処理部とを設けることにより
、検出物体の吸着の有無、吸着された姿勢の正常、異常
の判別、さらには、当該の部品であるか否かの判別もで
きる。
発明の効果
以上のように本発明は、水平方向、垂直方向の２方向の
長さを検出し得る受光部を有し、吸着ノズルにより保持
された検出物体がこれらの間に入り、光の一部をさえぎ
ることにより、物体の厚みと、長さを検出して得たデー
タとあらかじめ求めておいた検出物体の厚み、及び水平
方向のデータを比較し、前記検出物体の姿勢を検出する
演算処理部を設けることにより、検出物体の吸着の有無
。
長さを検出し得る受光部を有し、吸着ノズルにより保持
された検出物体がこれらの間に入り、光の一部をさえぎ
ることにより、物体の厚みと、長さを検出して得たデー
タとあらかじめ求めておいた検出物体の厚み、及び水平
方向のデータを比較し、前記検出物体の姿勢を検出する
演算処理部を設けることにより、検出物体の吸着の有無
。
吸着された姿勢の正常、異常の判別、さらには、当該の
部品であるか否かの判別もできる。
部品であるか否かの判別もできる。
第１図は本発明の一実施例における検出の原理説明図、
第２図はチップ部品装着機の斜視図、第３図は従来のチ
ップ部品の吸着部の縦断面図、第４図は異常吸着の場合
の同縦断面図、第６図ａ。 ｂは各々チップ部品が水平面内で９００ずれた場合の吸
着部の縦断面図及び平面図、第６図は本発明の一実施例
におけるチップ部品装着機の部品検出装置のブロック図
、第７図ａ、ｂは各々同検出装置及びセンサ部の断面図
及び平面図である。 １・・・・・・チップ部品、４・・・・・・吸着ノズル
、１０゜１１・・・・・・光センサ、１２・・・・・・
センサｉ、１８・・・・・・比較値記憶部、１７・・・
・・・演算処理部、２０・・・・・・光源、２１・・・
・・・ハーフミラ−１２２，２３・・・・・・ラインセ
ンサ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ２２．２３−−−ライン２シア ｆ−−゛うｉノア１室′−自？５コ ２− 仰品フ先玲静 第５図 ！２−Ｃレプ鮮 ｆ３−増蝙豚 ４９−−−１−人力部 第７図 ２０−丸洗 ２ｆ−一一へ一パラ− ２２，２３−−−ラ４ンフンプ
第２図はチップ部品装着機の斜視図、第３図は従来のチ
ップ部品の吸着部の縦断面図、第４図は異常吸着の場合
の同縦断面図、第６図ａ。 ｂは各々チップ部品が水平面内で９００ずれた場合の吸
着部の縦断面図及び平面図、第６図は本発明の一実施例
におけるチップ部品装着機の部品検出装置のブロック図
、第７図ａ、ｂは各々同検出装置及びセンサ部の断面図
及び平面図である。 １・・・・・・チップ部品、４・・・・・・吸着ノズル
、１０゜１１・・・・・・光センサ、１２・・・・・・
センサｉ、１８・・・・・・比較値記憶部、１７・・・
・・・演算処理部、２０・・・・・・光源、２１・・・
・・・ハーフミラ−１２２，２３・・・・・・ラインセ
ンサ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ２２．２３−−−ライン２シア ｆ−−゛うｉノア１室′−自？５コ ２− 仰品フ先玲静 第５図 ！２−Ｃレプ鮮 ｆ３−増蝙豚 ４９−−−１−人力部 第７図 ２０−丸洗 ２ｆ−一一へ一パラ− ２２，２３−−−ラ４ンフンプ
Claims (1)
- 発光部及びこの発光部からの光を受光するよう発光部
と対向して設けられ、かつ水平方向、垂直方向の２方向
の長さを検出し得る受光部を有し、吸着ノズルにより保
持された検出物体が前記発光部と受光部との間に挿入さ
れ、光の一部をさえぎることにより物体の厚みと長さを
検出して得たデータと、あらかじめ求めておいた検出物
体の厚み、及び長さのデータを比較し、前記検出物体の
姿勢を検出する演算処理部とからなる部品姿勢検出装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61107066A JPH0687009B2 (ja) | 1986-05-09 | 1986-05-09 | 部品姿勢検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61107066A JPH0687009B2 (ja) | 1986-05-09 | 1986-05-09 | 部品姿勢検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62263405A true JPS62263405A (ja) | 1987-11-16 |
| JPH0687009B2 JPH0687009B2 (ja) | 1994-11-02 |
Family
ID=14449622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61107066A Expired - Lifetime JPH0687009B2 (ja) | 1986-05-09 | 1986-05-09 | 部品姿勢検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0687009B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0661693A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-04 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品装着装置 |
| USRE38025E1 (en) | 1991-02-22 | 2003-03-11 | Cyberoptics Corporation | High precision component alignment sensor system |
| JP2008218706A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品移載装置、表面実装機、及び電子部品検査装置 |
| US7746481B2 (en) | 2007-03-20 | 2010-06-29 | Cyberoptics Corporation | Method for measuring center of rotation of a nozzle of a pick and place machine using a collimated laser beam |
| US7752748B2 (en) | 2004-10-08 | 2010-07-13 | Panasonic Corporation | Method for detecting condition of nozzle member |
-
1986
- 1986-05-09 JP JP61107066A patent/JPH0687009B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE38025E1 (en) | 1991-02-22 | 2003-03-11 | Cyberoptics Corporation | High precision component alignment sensor system |
| JPH0661693A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-04 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品装着装置 |
| US7752748B2 (en) | 2004-10-08 | 2010-07-13 | Panasonic Corporation | Method for detecting condition of nozzle member |
| JP2008218706A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品移載装置、表面実装機、及び電子部品検査装置 |
| US7746481B2 (en) | 2007-03-20 | 2010-06-29 | Cyberoptics Corporation | Method for measuring center of rotation of a nozzle of a pick and place machine using a collimated laser beam |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0687009B2 (ja) | 1994-11-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |