JPS62271111A - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
- Publication number
- JPS62271111A JPS62271111A JP11550386A JP11550386A JPS62271111A JP S62271111 A JPS62271111 A JP S62271111A JP 11550386 A JP11550386 A JP 11550386A JP 11550386 A JP11550386 A JP 11550386A JP S62271111 A JPS62271111 A JP S62271111A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed command
- command value
- calculation means
- speed
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業機械や工作機械等のモータの速度を制御
する速度制御装置に係り、特に、速度指令入力回路の改
良に関するものである。
する速度制御装置に係り、特に、速度指令入力回路の改
良に関するものである。
第３図はこの種の従来の速度制御装置の概略構成を示す
ブロック図であり、可変抵抗器を調整して速度指令電圧
を出力する速度設定器（１）と、この速度指令電圧をパ
ルス周波数に変換する電圧−周波数変換器（以下Ｖ／’
Ｆ変換器と言う）（２）と、変換されたパルスを計数す
るカウンタ（８ンと、このカウンタの計数値を、データ
バス（４）を介して取込み、実速度指令値を演算すると
共に、速度演算および速度補償処理を行うマイクロコン
ピュータ（５） トラ備えている。
ブロック図であり、可変抵抗器を調整して速度指令電圧
を出力する速度設定器（１）と、この速度指令電圧をパ
ルス周波数に変換する電圧−周波数変換器（以下Ｖ／’
Ｆ変換器と言う）（２）と、変換されたパルスを計数す
るカウンタ（８ンと、このカウンタの計数値を、データ
バス（４）を介して取込み、実速度指令値を演算すると
共に、速度演算および速度補償処理を行うマイクロコン
ピュータ（５） トラ備えている。
かかる構成において、速度設定器（１）で所望の速度を
設定すると、速度に見合ったアナログの速度指令電圧が
Ｖ／Ｆ変換器（２）に加えらｎ、とこでパルス周波数に
変換される。変換されたパルスはカウンタ（８）で計数
さ几、その計数値がマイクロコンピュータ（５）に取込
まｎる。
設定すると、速度に見合ったアナログの速度指令電圧が
Ｖ／Ｆ変換器（２）に加えらｎ、とこでパルス周波数に
変換される。変換されたパルスはカウンタ（８）で計数
さ几、その計数値がマイクロコンピュータ（５）に取込
まｎる。
マイクロコンピュータ（５）では、その処理部層を第４
図のフローチャートで示すように、先ず、ステ、） ７
’ （１０１）で一定時間毎にカウンタ（８）の今回の
計数値と前回の計数値との差分 ａｎを演算し、ステッ
プ（１０２）でこの差分 ａｎをＮ（Ｎは２以上の整数
）倍して実速度指令値Ａ＝ａｎｘＮ を演算し、続いて
、ステップ（１０３）にてこの実速度指令値Ａを用いて
速度演算および速度補償処理を行っているＯ なお、この処理例はサンプリング時間を短くして位相の
遅几をできるだけ少なくしようとするものであるが、分
解能を高めるために、マイクロコンピュータ（５）では
第５図のフローチャートに示す処理を行うものも多い。
図のフローチャートで示すように、先ず、ステ、） ７
’ （１０１）で一定時間毎にカウンタ（８）の今回の
計数値と前回の計数値との差分 ａｎを演算し、ステッ
プ（１０２）でこの差分 ａｎをＮ（Ｎは２以上の整数
）倍して実速度指令値Ａ＝ａｎｘＮ を演算し、続いて
、ステップ（１０３）にてこの実速度指令値Ａを用いて
速度演算および速度補償処理を行っているＯ なお、この処理例はサンプリング時間を短くして位相の
遅几をできるだけ少なくしようとするものであるが、分
解能を高めるために、マイクロコンピュータ（５）では
第５図のフローチャートに示す処理を行うものも多い。
すなわち、ステップ（１１１）にて一定時間毎にカウン
タ（８）の今回の計数値前回の計数値との差分ａｎを演
算し、ステップ（１１２）にて最新のＮ回分の差分の和
Ｂ：’ｎ＋１−Ｍ ” ’ｎ＋２−Ｎ ””” ａｎ
を求め１ステツプ（１１３）にてこの和Ｂを実速度指
令値ＲＥＦとして決定し、さらに、ステップ（Ｎ４）に
て実速度指令値Ｂを用いて速度演算および速度補償処理
を行っている。
タ（８）の今回の計数値前回の計数値との差分ａｎを演
算し、ステップ（１１２）にて最新のＮ回分の差分の和
Ｂ：’ｎ＋１−Ｍ ” ’ｎ＋２−Ｎ ””” ａｎ
を求め１ステツプ（１１３）にてこの和Ｂを実速度指
令値ＲＥＦとして決定し、さらに、ステップ（Ｎ４）に
て実速度指令値Ｂを用いて速度演算および速度補償処理
を行っている。
従来の速度制御装置は以上のように構成されており、ハ
ードウェアが同じでも、演算方法の異る２通りの実速度
指令値に基いて速度演算及び速度補償処理を行っている
。
ードウェアが同じでも、演算方法の異る２通りの実速度
指令値に基いて速度演算及び速度補償処理を行っている
。
しかし、カウンタ（８）における最新の差分をＮ倍して
実速度指令Ａ＝ＮＸ を求めると士Ｎ／２のａｎ 量子化誤差を含むため分解能力が悪く、マた、カウンタ
（８）における最新のＮ回分の差分値を合計して実速度
指令値Ｂ” ａｎ−１−１−Ｎ ” ａＨ＋２−Ｎ＋・
・・＋ａｎを求めた場合・分解能は高いが速度指令値Ｂ
を算出するまでＮ回すンプリングしなければならず、そ
のための時間が必要になることから反応が遅く、速度指
令が絶えず変動するような場合には使用できないという
ような問題点があった。
実速度指令Ａ＝ＮＸ を求めると士Ｎ／２のａｎ 量子化誤差を含むため分解能力が悪く、マた、カウンタ
（８）における最新のＮ回分の差分値を合計して実速度
指令値Ｂ” ａｎ−１−１−Ｎ ” ａＨ＋２−Ｎ＋・
・・＋ａｎを求めた場合・分解能は高いが速度指令値Ｂ
を算出するまでＮ回すンプリングしなければならず、そ
のための時間が必要になることから反応が遅く、速度指
令が絶えず変動するような場合には使用できないという
ような問題点があった。
この発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、速度指令の変化によく追従し、且つ、高分解能の実
速度指令値による制御を可能にする速度制御装置を得る
ことを目的とする。
で、速度指令の変化によく追従し、且つ、高分解能の実
速度指令値による制御を可能にする速度制御装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係る速度制御装置は、一定時間毎にカウンタ
の計数値の差分を演算する差分値演算手段と、この差分
値演算手段の最新の差分をＮ倍する第１の速度指令値演
算手段と、差分値演算手段の最新のＮ回分の差分を合計
する第２の速度指令値演算手段と、速度指令電圧の変化
の有無を判断し、変化があるとき第１の速度指令値演算
手段の出力を、変化がないとき第２の速度指令値演算手
段の出力をそｎぞれ実速度指令値として選択する選択手
段とを備えたものである。
の計数値の差分を演算する差分値演算手段と、この差分
値演算手段の最新の差分をＮ倍する第１の速度指令値演
算手段と、差分値演算手段の最新のＮ回分の差分を合計
する第２の速度指令値演算手段と、速度指令電圧の変化
の有無を判断し、変化があるとき第１の速度指令値演算
手段の出力を、変化がないとき第２の速度指令値演算手
段の出力をそｎぞれ実速度指令値として選択する選択手
段とを備えたものである。
この発明においては、第１および第２の演算手段によっ
てカウンタの最新の差分をＮ倍した第１の速度指令値と
、カウンタの最新のＮ回分の差分を合計した第２の速度
指令値とを演算し、選択手段が速度指令電圧の変化の有
無を判定すると共に。
てカウンタの最新の差分をＮ倍した第１の速度指令値と
、カウンタの最新のＮ回分の差分を合計した第２の速度
指令値とを演算し、選択手段が速度指令電圧の変化の有
無を判定すると共に。
変化があるとき第１の速度指令値を、変化がないとき第
２の速度指令値をそｎぞ几実速度指令値として選択する
ことにより、速度設定値の変化に追従し、且つ、高分解
能の実速度指令値による制御を可能にする。
２の速度指令値をそｎぞ几実速度指令値として選択する
ことにより、速度設定値の変化に追従し、且つ、高分解
能の実速度指令値による制御を可能にする。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図で
あシ、第３図に示した従来装置と同一の符号を付したも
のはそ九ぞｎ同一の要素を示している。そして、第３図
に示した以外のα刀は一定時間毎にカランタフ８）の計
数値の差分を演算する差分値演算手段、（埒はこの差分
値演算手段（２）によって演算さｎた最新の差分をＮ倍
して速度指令値を演算する第１の速度指令値演算手段、
αＢ）は差分値演算手段（６）によって演算さｎた差分
のうち、最新のＮ回分の差分を合計する第２の速度指令
値演算手段、−はこれらの速度指令値演算手段の出力に
基いて速度設定器（１）の速度指令電圧の変化の有ｍ若
しくは大小）を判定し、変化があるとき第１の速度指令
値演算手段の出力を、変化がないとき第２の速度指令値
演算手段の出力をそれぞれ選択し。
あシ、第３図に示した従来装置と同一の符号を付したも
のはそ九ぞｎ同一の要素を示している。そして、第３図
に示した以外のα刀は一定時間毎にカランタフ８）の計
数値の差分を演算する差分値演算手段、（埒はこの差分
値演算手段（２）によって演算さｎた最新の差分をＮ倍
して速度指令値を演算する第１の速度指令値演算手段、
αＢ）は差分値演算手段（６）によって演算さｎた差分
のうち、最新のＮ回分の差分を合計する第２の速度指令
値演算手段、−はこれらの速度指令値演算手段の出力に
基いて速度設定器（１）の速度指令電圧の変化の有ｍ若
しくは大小）を判定し、変化があるとき第１の速度指令
値演算手段の出力を、変化がないとき第２の速度指令値
演算手段の出力をそれぞれ選択し。
実速度指令値として出力する選択手段、邸）はこの実速
度指令値を用いて速度演算及び速度補償処理を行なう速
度演算手段である。
度指令値を用いて速度演算及び速度補償処理を行なう速
度演算手段である。
なお、上述した差分値演算手段（９）から速度演算手段
邸）までは、上述し九マイクロコンピュータ（５）にそ
の機能を持たせたものである。以下、この実施例の動作
を第２図のフローチャートに従って説明する。
邸）までは、上述し九マイクロコンピュータ（５）にそ
の機能を持たせたものである。以下、この実施例の動作
を第２図のフローチャートに従って説明する。
先ス、マイクロコンピュータ（５）はステップ（１２１
）にてカウンタ（８）の計数値を読み込み、前回の計数
値との差分 ａｎを演算し、続いて、ステップ（１ｎ）
にてこの差分 ａｎに整数Ｎを乗じて下式に示す速度指
令値Ａを演算する。
）にてカウンタ（８）の計数値を読み込み、前回の計数
値との差分 ａｎを演算し、続いて、ステップ（１ｎ）
にてこの差分 ａｎに整数Ｎを乗じて下式に示す速度指
令値Ａを演算する。
Ａ ＝ Ｎ Ｘ ａｎ
また、次のステップ（１２３）では最新のＮ回分の差分
を合計して次式に示す速度指令値Ｂを演算する。
を合計して次式に示す速度指令値Ｂを演算する。
Ｂ ：ａｎ４４−Ｎ Ｈ＋２−ｕ””＋ａｎそして、
次のステップ（１２４）では速度指令電圧に変化がある
か否かを調べるために、上述し念速度指令値Ａ、Ｂを、
下記の条件式に代入し、この条件を満足するか否かを調
べる。
次のステップ（１２４）では速度指令電圧に変化がある
か否かを調べるために、上述し念速度指令値Ａ、Ｂを、
下記の条件式に代入し、この条件を満足するか否かを調
べる。
ここで、もしこの条件を満足していなけｎば速度指令電
圧が変化しているものと判定し、次のステップ（１２５
）で速度指令値Ａを実速度指令値として選択する。また
、上記条件を満足してお几ば、速度指令電圧は変化して
いないと判定し、ステップ（１２６）で速度指令値Ｂを
実速度指令値として選択する０また、次のステップ（１
２６）では、選択された実速度指令値に基いて速度演算
および速度補償処理をする。
圧が変化しているものと判定し、次のステップ（１２５
）で速度指令値Ａを実速度指令値として選択する。また
、上記条件を満足してお几ば、速度指令電圧は変化して
いないと判定し、ステップ（１２６）で速度指令値Ｂを
実速度指令値として選択する０また、次のステップ（１
２６）では、選択された実速度指令値に基いて速度演算
および速度補償処理をする。
かくして、この実施例によれば、速度指令電圧に変化が
あるとき、サンプリング時間を短くして応答を早め得、
逆に速度指令電圧に変化がないときサンプリング時間を
長くして速度指令電圧の分解能を向上させることができ
る。
あるとき、サンプリング時間を短くして応答を早め得、
逆に速度指令電圧に変化がないときサンプリング時間を
長くして速度指令電圧の分解能を向上させることができ
る。
なお、上記実施例では等号付不等号の条件式を用いたが
この代わシに不等号だけの条件式を用いても上述したと
略同様な動作を行なわせることができる。
この代わシに不等号だけの条件式を用いても上述したと
略同様な動作を行なわせることができる。
以上の説明によって明らかなように、この発明によれば
、速度指令電圧に変化があるときサンプリング時間を短
くし、速度指令電圧に変化がないときサンプリング時間
を長くして実速度指令値を演算しているので、速度指令
の変化によく追従し、且つ、高分解能の実速度指令値に
よる制御が可能になるという効果がある。
、速度指令電圧に変化があるときサンプリング時間を短
くし、速度指令電圧に変化がないときサンプリング時間
を長くして実速度指令値を演算しているので、速度指令
の変化によく追従し、且つ、高分解能の実速度指令値に
よる制御が可能になるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は従来の速度制御装置の概略構成を示すブロ
ック図、第４図および第５図は同装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。 （１）：速度設定器 （２）：電圧−周波数変換器
（８）：カウンタ （５）二マイクロコンピュータ （２）：差分値演算手段 （２）：第１の速度指令値演算手段 α■：第２の速度指令値演算手段 ＣＩ御：選択手段 ■）：速度演算手段 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
第２図は同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は従来の速度制御装置の概略構成を示すブロ
ック図、第４図および第５図は同装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。 （１）：速度設定器 （２）：電圧−周波数変換器
（８）：カウンタ （５）二マイクロコンピュータ （２）：差分値演算手段 （２）：第１の速度指令値演算手段 α■：第２の速度指令値演算手段 ＣＩ御：選択手段 ■）：速度演算手段 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）速度指令電圧をパルス周波数に変換すると共に、
変換されたパルスをカウンタで計数し、その計数値に基
いて実速度指令値を演算する速度制御装置において、一
定時間毎に前記カウンタの計数値の差分を演算する差分
値演算手段と、２以上の整数をＮとし、前記差分値演算
手段の最新の差分をＮ倍する第１の速度指令値演算手段
と、前記差分値演算手段の最新のＮ回分の差分を合計す
る第２の速度指令値演算手段と、前記速度指令電圧の変
化の有無を判断し、変化があるとき前記第１の速度指令
値演算手段の出力を、変化がないとき前記第２の速度指
令値演算手段の出力をそれぞれ実速度指令値として選択
する選択手段とを備えたことを特徴とする速度制御装置
。 - （２）前記第１の速度指令値演算手段の出力をＡ、前記
第２の速度指令値演算手段の出力をＢとし、前記選択手
段は次式 Ａ−Ｎ／２≦Ｂ≦Ａ＋Ｎ／２ の条件を満足するとき実速度指令値としてＢを選択し、
この条件を満足しないとき実速度指令値としてＡを選択
することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の速度
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11550386A JPS62271111A (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11550386A JPS62271111A (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62271111A true JPS62271111A (ja) | 1987-11-25 |
Family
ID=14664130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11550386A Pending JPS62271111A (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62271111A (ja) |
-
1986
- 1986-05-20 JP JP11550386A patent/JPS62271111A/ja active Pending
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