JPS62274317A - ジヨイステイツク制御装置 - Google Patents

ジヨイステイツク制御装置

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JPS62274317A
JPS62274317A JP62113733A JP11373387A JPS62274317A JP S62274317 A JPS62274317 A JP S62274317A JP 62113733 A JP62113733 A JP 62113733A JP 11373387 A JP11373387 A JP 11373387A JP S62274317 A JPS62274317 A JP S62274317A
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JP
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joystick
control device
plunger
axis
joystick control
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JP62113733A
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English (en)
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ロバート・ウイリアム・ブランドステツター
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Warner and Swasey Co
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔利用分野〕 本発明はジョイスティック制御装置に関するものであり
、更に詳しくいえば、座標測定機のグローブ軸または三
軸工作機の切削工具のよう々動力を刃口えられる要素の
Ｘ、Ｙおよび２の３本の軸の運動を制御するために用い
られるジョイスティック制御装置に関するものである。
〔従来の技術〕
水平面内で２本の直交軸に沿って動＜（Ｘ−Ｙ運動と呼
ぶことにする）ように装置されているキャリッジ上に１
垂直運動（２軸運動と呼ぶ）を行うために取付けられて
いるプローブ軸を用いる座標測定機が知られている。
プローブ軸には、台の表面上に支持されている物体の点
に接触させられる先端部が設けられ、Ｘ軸、Ｙ軸および
ｚ軸に沿ってグローブ先端部が動かされるにつれて、各
軸に沿うその動きを測定するトランスデユーサ手段によ
り物体の測定が行われる。
ある座標測定様においては、被測定物体上の点から点へ
動くために動力を与えられて駆動され、その動きを手動
制御するためにオペレータ用の制御装置を設ける必要が
ある。
そのためにジョイスティック制御装置が知られている。
その制御装置においては、ジョイスティック軸を２つの
直交する方向のいずれかく旋回させると、それに対応す
るプローブ軸のＸ−Ｙ運動が生ずる。プローブ軸を上下
運動させるために別の制御装置が用いられている。オペ
レータは、「レコード」ボタンを押して２台の制御装置
を動作させる必要があるから、操作は多少面倒である。
２軸運動を行わせるために回転運動を用いる三軸制御装
置も知られている。この場合には、制御装置のジョイス
ティックとプローブ軸との間に直接対応する動きがない
から、うまく制御するためには長い経験を必要とする。
〔問題点〕
そのような制御装置でｉ１妥当な確度で零位置を確実に
反復できる必要があシ、ジョイスティックが第３の方向
に動いた時に、２軸方向の動きが意図しないのに生ずる
ことを阻止する何らかの手段を設けなければならない。
〔発明の概要〕
本発明は、座標測定機または工作機用のジョイスティッ
ク制御装置に関するものであって、ジョイスティック軸
が２つの直交する方向のいずれかに傾斜運動するために
装着され、ジョイスティックのハンドル組立体をオペレ
ータがつかむことができる。ジ−イスティック・ハンド
ル組立体は、ハンドルの長手軸に整列させられた方向に
上下運動するために装置された部品を含む。ジョイステ
ィック・ハンドルが各方向に動くと、回転ポテンショメ
ータのようなＸ、Ｙまたは２の各軸の信号発生器が作動
させられて、その動きに対応する制御出力信号を発生す
る。それらの信号は、対応する座標測定機または工作機
のサーボモータを適当な手段を介して起動させるために
用いられる。
ハンドルを動かすことによってのみ全部で３本の軸に沿
う運動を行わせることができるのであって、ハンドルの
動きはプローブ軸または切削工具動きに良く対応する。
オペレータはこの制御装置の操作に容易に熟達できる。
本発明の第１の実施例においては、ジョイスティック軸
は直交して配置されているベール中のスロットの中を動
き、いずれかの方向におけるジョイスティックの位置に
対応する電気信号を発生するために用いられるそれぞれ
のポテンショメータを動作させる。しかし、ジョイステ
ィック軸の上端部に、内側プランジャが滑ることができ
るようにして受けられる。その内側プランジャはジョイ
スティック軸から下方へ延び、それの下端部が、ジョイ
スティック軸の下端部に取付けられている２軸ポテンシ
ヨメ一タ組立体のオペレータアームに係合して、そのア
ームを駆動する。ジョイスティック・ハンドルおよび内
側プランジャが上下に動くと、前記アームを介して２軸
ポテンシヨメ一タ組立体が作動させられ、ポテンショメ
ータの摺動子に組合わされている心出し機構が正確な零
位置を定める。
本発明の第２の実施例においては、内側プランジャがラ
ックによりｚ軸ポテンショメータを直接作動させ、ジョ
イスティック軸に取付けられているジョイスティック・
ハンドルの内部に向き合う心出しばねが配・置されて、
プランジャ自体を零位置に置く。プランジャは、ジョイ
スティック・ハンドルの上方に配置されている別の動作
環により動作させられる。
本発明のジョイスティック制御装置の利点は、座標測定
機のプローブ軸または工作機の切削工具の三軸運動に対
応する制御装置の動きにより、三輪運動制御が行われる
。
本発明のジョイスティック制御装置の別の利点は、ジョ
イスティックの２軸を確実かつ正確に零位置に置けるこ
とである。
本発明の更に別の利点は、他の２本の軸に沿う動きが意
図しないのに行われないようにして、１つの軸に沿う動
きをオペレータが容易に行えるように、ｘ、ｙ、ｚの３
本の軸に沿う零位置に予め力を加えられた状態で維持さ
れることである。
〔実施例〕
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、ベース１２を含む座標測定機１０を示す。そ
のベース１２は底部１４を肩し、支持面１８の上に置か
れる脚１６がその底部１４に取付けられる。ベース１２
は台部２０も含む。その台部２０の上面２２の上に被測
定物体がのせられる。
プローブ先端部２Ｂを有するプローブ軸２４が動かされ
て、被測定物体の対象とする点にプローブ先端部２６を
接触させる。プローブ軸２４は、Ｘビーム３Ｇに動くこ
とができるようにして取付けられているキャリッジ２８
に取付けられ、第１の水平軸たとえばＸ軸に沿って動か
されるようになっている。台部２０の両側に配置されて
いる直立部材３２の上端部にＸビーム３０が取付けられ
る。直立部材３２の下端部が、ベース１２に取付けられ
ているガイド３４の上に軸受３６により支持される。そ
のガイド３４はＸビーム３０に対して直交する方向に延
長する。そのガイド３４と軸受３６により、Ｘビーム３
Ｇを第２の水平軸たとえばＹ軸に沿って案内する。
プローブ２４は垂直方向に動くために、従来の適当な機
構によりキャリッジ２８に装置される。
その機構の詳細は第１図には示されていない。
このような構造であるから、台部２０の上面２２の上に
のせられている被測定物体の対象とする点を測定するた
めに、プローブ先端部２６を被測定物体の周囲を三次元
内で動くことができるように、プローブ軸２４が３本の
直交軸に沿って動くことができる。
本発明のジョイスティック制御装置３８は、プローブ軸
２４を制御装置ノ・ウジング４２の中央場所から上方へ
オペレータが制御しつつ動かすことができるように構成
される。
測定点を電気的に制御するための「レコード」ボタン４
４と、非常停止ボタン４５とが設けられる。
ジョイスティック・ハンドル組立体４０か中央の零位蓋
から、水平面内で互いに関連する２本の直交軸に沿って
前後に傾斜させられるように装置される。制御装置ハウ
ジング４２は水平支持面４６の上に置かれる。
ジョイスティック・ハンドル組立体４０は、それの長手
軸に整列させられている第３の直交軸に沿って上下に動
くこともできる。
中央の零位置から各軸に沿う動きの量と向きに対応する
電気信号を発生させるために、ジョイスティック轡ハン
ドル組立体４０の各動きモードに信号発生器が組合わさ
れる。それらの信号はケーブル４８により座標測定機１
０へ送られる。ケーブル４８のリードがレコードボタン
４４から４接続され、Ｘビーム３０と、キャリッジ２８
と、プローブ軸２４とを対応する向きに、特定の軸に沿
う零位置からの動きの大きさに対応する速度で駆動する
ために、それぞれの駆動モータに電力を供給する。
オペレータが高い熟練を容易に達成できるように、ジョ
イスティック・ノ１ンドル組立体４０の動きがプローブ
軸２４の動きに密接に対応することが第１図かられかる
であろう。
第２図は第１図に示すジョイスティック制御装置３８に
組込まれたジョイスティック組立体５Ｇを示す。Ｘ軸と
Ｙ軸の部品は周知であるが、発明を理解しやすくするた
めにそれらの部品について説明することにする。ジョイ
スティック組立体５０は、制御器ハウジング４２（第１
図）に装着されるボデ一部材５２を含む。そのボデ一部
材は中央のくぼんだ領域５４を有し、その領域の中央部
に′　開口部５６が設けられ、その開口部の中を中空の
ジョイスティック軸５８が延長する。
ジョイスティック・ハンドル組立体４０はジョイスティ
ック・ハンドル部材６０を含む。このジョイスティック
−ノーンドル部材の穴５９の中に中空のジョイスティッ
ク軸５Ｂの上端部５７が滑動できるようにして受けられ
る。プランジャ６４の上端部が中空のジョイスティック
軸５８の中を延長し、止めねじ６２によりジョイスティ
ック・ハンドル部材６Ｇに取付けられる。
くぼんだ領域５４の下側にねじ７０により固定されてい
る一対のボールソケット部材６８の間に、ピボットボー
ル６６が取付けられることにより、そのピボットボール
はジョイスティック噂ハンドル部材６０に取付けられる
。中空のジョイスティック軸５８とジョイスティック・
ハンドル部材６０がＸ軸とＹ軸に沿って傾斜運動できる
ように、ピボットボール６６はボールソケット部材６８
の中でピボット運動できるようにされる。
ボデ一部材５２は一対の隔てられた側板７２を含む。そ
れらの側板にハブ７４が枢着される。それらのハブには
わん曲したペイル７６の端部が取付けられる。そのペイ
ル７６にはＸ＠を横切る方向に延長する中央スロット８
０が設けられる（第３図）。
中空のジョイスティック軸５８の中間部が中央スロット
８０を通る。それＫより、中央スロット８０は、それに
平行な中空のジョイスティック軸５ＢのＹ軸傾斜運動を
行わせることができる。そのＹ軸傾斜運動が行われても
、Ｘ軸ペイル７６がそれに対応する動きを行うことはな
い。したがって、中央スロット８Ｇを横切るＸ軸の傾斜
によりＸ、ｌｌｌペイル７６とハブ７４が対応して回転
させられる。
第２図の左側に見えるハブ７４ａ　がＸ軸回転ポテンシ
ョメータ組立体８４の突き出ている摺動片端部８２に：
取付けられる。そのＸ軸回転ポテンショメータ組立体は
取付は板８６とフランジ８５によυ側板７２ａに取付け
られる。フランジ８５はＸ軸回転ポテンショメータ組立
体８０へ回転できるようにして取付けられる。したがっ
て、ペイル７６は、中空のジョイスティック軸５８がＸ
軸方向に傾けられた時に、Ｘ軸回転ポテンショメータ組
立体８４の摺動片端部８２１＆：回すように、中空のジ
ョイスティック軸５８をＸ軸回転ポテンショメータ組立
体８４に駆動するように連結する手段を構成する。
第２Ａ図は、ねじ８９がクランプ８５のスロット８７を
貫通し、取付は板ａ６のねじ穴にねじこまれて、Ｘ軸回
転ポテンショメータ組立体８４を調整された角度位置に
調整できるようにして係止させることができるようにさ
れている様子を示す。
第２Ｂ図は、心出しばね８８がピボットされた脚９２ａ
　と　９２ｂ　を横切って取付けられている様子を示す
。各脚は、ハブ７４ａ　により支持されているピン７５
に作用して、摺動片の端部８２を、取付は板８６に形成
されている固定ストップタブ９０に対して、零位置まで
押す。各脚９２ａ、９２ｂＫ作用する心出しピン８８は
、Ｘ軸ペイルＴ６のいずれの向きの回転にも抗するよう
に作用する。
ジョイスティック・ハンドル組立体４０″−１）ｉＸ軸
またはＹ軸に沿って傾斜させられる時に、ブラケット９
４は、中空のジョイスティック軸５８とともに動くため
に装着されるように、分割クランプウェブ９７（第３図
）を貫通するキャンプねし９６にょｐ１中空のジョイス
ティック軸５８の下端部に留められる。
ブラケット９４を形成している上板１００の上面に中ヤ
ツプねじ１０２によりキー板９８が取付けられる。その
Φ−板９８はＸ軸ペイル７６に沿って延びて、中空のジ
ョイスティック軸５Ｂの上でブラケット９４が回転する
ことを阻止する。
第２図と第３図は、ブラケット９４と一体の側板１０４
をずらせるために上板１００が横方向に延長している様
子を示す。ブラケット９４には、２軸ポテンシヨメ一タ
組立体１０６で構成された２軸信号発生器が、取付は板
１０６　と、この取付は板１０８の細長い穴１０７を通
るねじ１１０とにより、取付けられる。２軸ポテンシヨ
メ一タ組立体１０６は、側板１０４に設けられているス
ロット１３５　を通る。
第３Ａ図は２軸ポテンシヨメ一タＢ立体１０　Ｂの部品
を示す。これはＸ軸、Ｙ軸およびｚ軸の各ポテンショメ
ータを代表するものであって、回転ポテンショメー）１
０９　を含む。この回転ポテンショメータ１０９は、７
ランジ１０３と、取付は板１０８　　と、ワッシャ１０
５とに設けられている穴を通る摺動片軸１１４を有する
。その摺動片軸１１４には保持ナツト１１１　がねじこ
まれるねじ部が設けられる。摺動片軸１１４は、心出し
脚１１８　と、アクチュエータアーム１１２　と、この
アクチュエータアームにねじ１１７により固定されてい
るポテンショメータ作動要素１１６　とにあけられてい
る穴も通る。
２軸ポテンシ目メ一タ組立体１０６はアクチュエータア
ーム１１２　と、ねじ１１７およびピン１１３によりア
クチュエータアーム１１２に固定されているポテンショ
メータ作動要素１１６とにより作動させられる〇 ポテンショメータ作動要素１１６は止めねじ１１５によ
プ摺動片軸１１４に固定され、駆動ピン１１９が心出し
脚１１８の間を通る。心出しばね１２Ｇが両方の脚１１
８に取付けら九て、それらの脚の間を通るタブ１２１に
それらの脚を押しつける。タブ１２１は取付は板１０８
と一体に形成される。止めねじ１２３がわん曲している
スロット１２５を通ってねじ穴１２７にねしこまれ、回
転ポテンショメータ１０９０角反！１４整を行えるよう
にする。回転ポテンショメータ１０９のピン１２９がフ
ランジ１０３のスロット１３１の中に延びて、それらの
部品を一緒に固定する。アクチュエータアーム１１２が
ピボット運動している間は心出しばね１２０が側面１０
４に接触しないように心出しばね１２Ｇ　’！！−位置
させるために、脚１１８が臼げられている様子を第３図
は示す。
アクチュエータアーム１１２の端部にスロット１２４が
設けられる。そのスロット１２４の中にプランジャ６４
の曲げられた端部１２２が入れられて、プランジャ６４
が上下することによりアクチュエータアーム１１２が回
転させられるようにする。
プランジャ６４の曲げられた端部１２２は側板１０４　
に形成されている垂直スロット１２６の中に入り、向き
を維持するとともに、１ランジヤ６４の動く範囲全体に
わたってスロット１２４に入つているようＫする。プラ
ンジャ６４の上下運動の全範囲にわたって、プランジャ
６４の曲った端部１２２を受けるように、垂直スロット
１２６は十分に長い。
第３図は、Ｙ軸ペイル１２８が設けられている様子も示
す。このＹ軸ペイル１２８の両端がハブ１３０に固定さ
れる。各ハブはボデ一部材５２の側板１３２に枢着され
る。Ｙ軸ポテンショメータ組立体１３４が側板１３２ａ
に取付けられ、Ｙ軸ペイル１２８がハブ１３０とともに
回った時にポテンショメータの摺動片軸１３Ｂが回され
るように、その摺動片軸１３６はハブ１３０ａに固定さ
れる。この構造により、中空のジョイスティック軸５８
とＹ軸ポテンショメータ組立体１３４を駆動関係で連結
する手段が得られる。
Ｙ軸ペイル１２８を中空のジョイスティック軸５８が貫
通し、Ｘ軸ポテンショメータ組立体８４を動けるように
するために、Ｙ軸ペイル１２８にスロット１３８（第２
図）が設けられる。
ポテンショメータの摺動片軸１３６を零位置へ偏倚させ
て、いずれの向きの回転にも抵抗させるために１心出し
ばね１４２を含む心出しばね組立体１４０　も含まれる
。
したがって、ジョイスティック・ハンドル組立体４０は
Ｘ軸およびＹ軸に沿う方向に独立して傾けることができ
、それぞれのポテンショメータ組立体８４，１３４　に
より電気信号が発生される。
しかし、ジョイスティック・ハンドル組立体４０が上ま
たは下に動くと、プランジャ６４が上または下に動かさ
れて、２軸ポテンシヨメ一タ組立体１０６　が作動させ
られて対応する制御信号を発生する。したがって、ハン
ドルの動きはプローブ軸２４の希望の動きに密接に対応
する。
菖４図は、プランジャ６４が別のジョイスティック・ハ
ンドル部材６０ａ　を通って延び、ジョイスティック・
ハンドル組立体４０に含まれているオペレータ環１４４
で構成されている別のハンドル部材に固定されている別
の構造を示す。オペレータがジョイスティック・ハンド
ル組立体４０をつかんだ時に、オペレータの親指をオペ
レータ環１４４　の中に入れることができる。
ブラケット１５０に止められている中空のジョイスティ
ック軸５８の下端部を通るプランジャ６４の下端部にラ
ンク１４６が形成される。そのランク１４６は、２軸ポ
テンシヨメ一タ組立体１０６の摺動片軸１１４に固定さ
れている回転アクチュエータ歯車１４８にかみ合う。し
たがって、プランジャ６４が上下するにつれて、ラック
１４６　と歯車１４８により摺動片軸１１４は回転させ
られ、対応する制御信号が発生される。
第５図は、プランジャ６４を零位置へ偏倚させる心出し
機構を示す。この機構は別のジョイスティック・ハンド
ル部材６０ａの空所１５２の中に含まれる。
プランジャ６４は、クエプ１５６で構成されている部材
の上方と下方に位置させられている一対の向き合う心出
しばね１５４の中を通って、空所１５２を完全に貫通す
る。それらの心出しばね１５４の一端はジョイスティッ
ク・ノ１ｙドル部材６０のそれぞれの端部壁１５Ｂ、１
６０に押しつけられる。
各心出しばね１５４のそれぞれの他端部とウェブ１５６
の一方の側の間に一対のワッシャ１６２が挿入される。
プランジャ６４には、つ、ニブ１５６　と同じ厚さの中
間肩部１６４で構成された機構が形成され、中間肩部１
６４がウェブ１５６に垂直方向に整列させられる休止位
置へ、ワッシャ１６２を介して作用する心出しばね１５
４により偏倚させられる。
このようにして、プランジャ６４を中心零位置へ正確に
戻すことができる心出し手段が得られる。
このプランジャ６４は、ジョイスティック・ハンドル組
立体４０がＸ４１！またはＹ軸に沿って傾斜させられた
時に、その中心零位置から、意図しないのに動かされる
ことに抵抗できる。
本発明のジョイスティック制御袋［３８は、ここで述べ
た座標測定機とは構造の異なる他の多くの座標測定機、
および他の工作機に使用でき、それにより工作機の三軸
制御される運動が達成式れる。
【図面の簡単な説明】
第１図は座標測定機および本発明のジョイスティック制
御装置の斜視図、第２図は第１図に示すジョイスティッ
ク制御装置に組込まれているジョイスティック組立体の
拡大側面図、第２Ａ図は第２図に示す取付けられたＸ軸
ポテンショメータの一部の熾面図、第２Ｂ図は第２図に
示すＸ軸ポテンショメータの心出しばねの一部の端面図
、第３図は第１図に示すジョイスティック制御装置に組
込まれているジョイスティック組立体の正面図、第３Ａ
図は第２図および第３図に示されているジョイスティッ
ク制御装置に含まれている２軸ポテンシヨメ一タ組立体
と関連するアクチュエータ部品の分解斜視図、第４図は
本発明のジョイスティック制御装置のジョイスティック
組立体の別の実施例の拡大側面図、第５図は第４図に示
すジョイスティック組立体に組込まれているジョイステ
ィック・ハンドルおよびプランジャ部品の拡大部分断面
図である。 ３８・・・・ジョイスティック制御装置、４０・・φ・
ジョイスティック・ハンドル組立体、５８・・・・ジョ
イスティック軸、６０，１４４・・・・ハンドル部材、
６４・・・・プランジャ、８４．１３４．１０６Φ・・
・信号発生器、９４゜１５０　・・・・ブラケット、１
１２　・・・ｅアクチュエータアーム、１５４・・・・
心出しばね、１５６令書ｓ＋１ウエブ。 特許出願人　　ザ・ワーナー・アンド・スウエーシイ・
カンパニイ

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）２本の直交軸ＸとＹに沿つて零位置からいずれか
    の方向に傾斜運動するために装置されたジョイスティッ
    ク・ハンドル組立体（４０）を含み、それぞれＸおよび
    Ｙ軸信号発生手段（８４、１３４）がいずれかの軸に沿
    う傾斜運動に対応する制御信号を発生する、動力を供給
    される要素の三軸制御器用のジョイスティック制御装置
    （３８）において、前記ジョイスティック・ハンドル組
    立体（４０）は、Ｚ軸に沿つて零位置から上下運動する
    ために装置されたハンドル部材（６０、１４４）と、こ
    のハンドル部材（６０、１４４）の上下運動に対応する
    制御信号を発生するＺ軸信号発生手段（１０６）とを含
    むことを特徴とする動力を供給される要素の三軸制御器
    用のジョイスティック制御装置。
  2. （２）２本の直交軸ＸとＹに沿つて零位置からいずれか
    の方向に傾斜運動するために装置されたジョイスティッ
    ク・ハンドル組立体（４０）を含み、それぞれＸおよび
    Ｙ軸信号発生手段（８４、１３４）がいずれかの軸に沿
    う傾斜運動に対応する制御信号を発生する、動力を供給
    される要素の三軸制御器用のジョイスティック制御装置
    （３８）において、前記ジョイスティック・ハンドル組
    立体（４０）がＺ軸に沿つて零位置から上下運動するた
    めに装置されたハンドル部材（６０、１４４）と、この
    ハンドル部材（６０、１４４）の上下運動に対応する制
    御信号を発生するＺ軸信号発生手段（１０６）とを含ん
    でおり； 前記ジョイスティック・ハンドル組立体（４０）が上方
    に取付けられる中空のジョイスティック軸（５８）と、
    このジョイスティック軸（５８）を各前記ＸおよびＹ軸
    信号発生手段（８４、１３４）に駆動するようにして連
    結する手段（７６、１２８）と、前記ハンドル部材（６
    ０、１４４）とともに上下に動き、かつ前記中空のジョ
    イスティック軸（５８）の中を通るために前記ハンドル
    部材（６０、１４４）に取付けられるプランジャ（６４
    ）と、前記Ｚ軸信号発生手段（１０６）を前記プランジ
    ャ（６４）に駆動するように係合させる手段（１１２、
    １４６）とを備えることを特徴とするジョイスティック
    制御装置。
  3. （３）特許請求の範囲第２項記載のジョイスティック制
    御装置であつて、前記中空のジョイスティック軸（５８
    ）に固定されるブラケット（９４、１５０）を含み、前
    記Ｚ軸信号発生手段（１０６）は、前記中空のジョイス
    ティック軸（５８）とともに傾斜するために、前記ブラ
    ケット（９４、１５０）に取付けられることを特徴とす
    るジョイスティック制御装置。
  4. （４）特許請求の範囲第３項記載のジョイスティック制
    御装置であつて、前記Ｚ軸信号発生手段（１０６）に係
    合させられ、回動した時に前記出力信号を発生させるア
    クチュエータアーム（１１２）と、前記プランジャ（６
    ４）が上下運動をした時に前記アクチュエータアーム（
    １１２）を回動させるために、前記プランジャ（６４）
    を前記アクチュエータアーム（１１２）へ駆動するよう
    にして係合させる手段（１２２、１２４）とを含むこと
    を特徴とするジョイスティック制御装置。
  5. （５）特許請求の範囲第４項記載のジョイスティック制
    御装置であつて、前記プランジャ（６４）を前記アクチ
    ュエータアーム（１１２）に駆動するようにして係合さ
    せる前記手段は、前記プランジャ（６４）に形成された
    曲げられた端部（１２２）と、前記アクチュエータアー
    ム（１１２）に形成された端部スロット（１２４）とを
    含み、前記曲げられた端部（１２２）は前記端部スロッ
    ト（１２４）内に延長することを特徴とするジョイステ
    ィック制御装置。
  6. （６）特許請求の範囲第５項記載のジョイスティック制
    御装置であつて、前記ブラケット（９４）には垂直スロ
    ット（１２６）が形成され、前記曲げられた端部（１２
    ２）は、前記端部スロット（１２４）の中を通つた後で
    、前記垂直スロット（１２６）の中に延長することを特
    徴とするジョイスティック制御装置。
  7. （７）特許請求の範囲第２項記載のジョイスティック制
    御装置であつて、前記ジョイスティック・ハンドル部材
    （６０）は前記中空のジョイスティック軸（５８）の上
    方において前記プランジャ（６４）に取付けられること
    を特徴とするジョイスティック制御装置。
  8. （８）特許請求の範囲第２項記載のジョイスティック制
    御装置であつて、前記ジョイスティック・ハンドル組立
    体（４０）は、前記可動部材（１４４）の下側で前記中
    空のジョイスティック軸（５８）に取付けられた別のジ
    ョイスティック・ハンドル部材（６０ａ）を含むことを
    特徴とするジョイスティック制御装置。
  9. （９）特許請求の範囲第８項記載のジョイスティック制
    御装置であつて、前記プランジャ（６４）は前記別のジ
    ョイスティック・ハンドル部材（６０ａ）の中で延長し
    、心出し手段（１５４、１５６、１６２、１６４）を含
    み、この心出し手段は前記別のジョイスティック・ハン
    ドル部材（６０ａ）の中に配置され、前記プランジャ（
    ６４）に作用して前記プランジャ（６４）を零位置へ偏
    倚させることを特徴とするジョイスティック制御装置。
  10. （１０）特許請求の範囲第９項記載のジョイスティック
    制御装置であつて、前記心出し手段は垂直方向に向き合
    つて、前記プランジャ（６４）に作用する心出しばね（
    １５４）を含むことを特徴とするジョイスティック制御
    装置。
  11. （１１）特許請求の範囲第１０項記載のジョイスティッ
    ク制御装置であつて、前記心出し手段は、前記別のジョ
    イスティック・ハンドル部材（６０ａ）に固定された中
    間部材（１５６）と、前記プランジャ（６４）上の部材
    （１６４）とを含み、各前記部材は前記向き合う心出し
    ばね（１５４）により作用されて、前記プランジャ（６
    ４）を、前記部材が垂直方向に整列させられる位置へ偏
    倚させ、その位置は前記零位置を構成することを特徴と
    するジョイスティック制御装置。
  12. （１２）特許請求の範囲第１１項記載のジョイスティッ
    ク制御装置において、前記プランジャ（６４）により支
    持されるラック（１４６）と、このラック（１４６）に
    かみ合う回転アクチュエータ歯車（１４８）とを含み、
    この回転アクチュエータ歯車（１４８）は前記プランジ
    ャ（６４）の前記上下運動により回転させられることを
    特徴とするジョイスティック制御装置。
  13. （１３）特許請求の範囲第９項記載のジョイスティック
    制御装置であつて、前記可動ハンドル部材はオペレータ
    環（１４４）を備え、このオペレータ環は前記別のジョ
    イスティック・ハンドル部材（６０ａ）の上方で前記プ
    ランジャ（６４）に取付けられることを特徴とするジョ
    イスティック制御装置。
JP62113733A 1986-05-12 1987-05-12 ジヨイステイツク制御装置 Pending JPS62274317A (ja)

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