JPS62277288A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS62277288A JPS62277288A JP11488986A JP11488986A JPS62277288A JP S62277288 A JPS62277288 A JP S62277288A JP 11488986 A JP11488986 A JP 11488986A JP 11488986 A JP11488986 A JP 11488986A JP S62277288 A JPS62277288 A JP S62277288A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command
- speed information
- robot
- control device
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野コ
本発明はロボットの速度情報を外部に出力する機能を備
えたロボットの制御装置に関する。
えたロボットの制御装置に関する。
［従来の技術］
第４図は従来のロボットの制御装置のブロック図である
。第４図において、（１）はロボットの制御装置、（２
）は移動指令部、（３）はロボットに与える速度指令を
発生する速度指令発生部、（４）はロボットマニピュレ
ータである。
。第４図において、（１）はロボットの制御装置、（２
）は移動指令部、（３）はロボットに与える速度指令を
発生する速度指令発生部、（４）はロボットマニピュレ
ータである。
次に、従来のロボットの制御装置の動作について説明す
る。ロボットマニピュレータの８勤要求があった場合、
移動指令部（２）は移動指令を発生する。速度指令発生
部（３）は移動指令に基づいてロボットマニピュレータ
（４）を動作させるための速度指令（加速、定速、減速
及び停止）を発生する。この速度指令はロボットマニピ
ュレータ（４）に出力され、ロボットマニピュレータを
動作させる。
る。ロボットマニピュレータの８勤要求があった場合、
移動指令部（２）は移動指令を発生する。速度指令発生
部（３）は移動指令に基づいてロボットマニピュレータ
（４）を動作させるための速度指令（加速、定速、減速
及び停止）を発生する。この速度指令はロボットマニピ
ュレータ（４）に出力され、ロボットマニピュレータを
動作させる。
［発明が解決しようとする問題点コ
ところで、上記構成の従来のロボットの制御装置は、速
度情報を出力する機能がなかったので、ロボットの動作
状態、即ち停止、加速、定速及び減速というロボットの
動作状態を知ることかできないので、ロボットの動作状
態に対応して周辺装置を動作させることができないとい
う問題があつ本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたもので、ロボットの動作状態を容易に知ることがで
きるロボットの制御装置を提供することを目的とする。
度情報を出力する機能がなかったので、ロボットの動作
状態、即ち停止、加速、定速及び減速というロボットの
動作状態を知ることかできないので、ロボットの動作状
態に対応して周辺装置を動作させることができないとい
う問題があつ本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたもので、ロボットの動作状態を容易に知ることがで
きるロボットの制御装置を提供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
そこで、本発明ではロボットの移動指令を発生ずる移動
指令部と、移カ指令に基づいて速度指令を発生する速度
指令発生部とを備えたロボットの制御装置に、速度指令
に基づいて速度情報を発生する速度情報発生部と、速度
情報を外部に出力する速度情報出力部とを付加して、ロ
ボットの制御装置を構成する。
指令部と、移カ指令に基づいて速度指令を発生する速度
指令発生部とを備えたロボットの制御装置に、速度指令
に基づいて速度情報を発生する速度情報発生部と、速度
情報を外部に出力する速度情報出力部とを付加して、ロ
ボットの制御装置を構成する。
［作 用］
上記構成のロボットの制御装置は、移動指令部がロボッ
トの移動指令を発生し、速度指令発生部が移動指令に基
づいて速度指令を発生する。さらに、速度情報発生部が
速度指令に基づいて速度情報を発生し、速度情報出力部
が速度情報を出力する。
トの移動指令を発生し、速度指令発生部が移動指令に基
づいて速度指令を発生する。さらに、速度情報発生部が
速度指令に基づいて速度情報を発生し、速度情報出力部
が速度情報を出力する。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係るロボットの制御装置のブロック図
である。第１図において（１）は本発明に係るロボット
の制御装置、（２）は移動指令部、（３）はロボットに
与える速度指令を発生する速度指令発生部、（４）は速
度指令発生部（３）が発生した速度指令に基づいて２ビ
ツト構成の速度情報を発生する速度情報発生部、（５）
は速度情報発生部（４）が発生した速度情報を外部に出
力する速度情報出力部、（６）は周辺装置、（７）はロ
ボットマニピュレータである。
である。第１図において（１）は本発明に係るロボット
の制御装置、（２）は移動指令部、（３）はロボットに
与える速度指令を発生する速度指令発生部、（４）は速
度指令発生部（３）が発生した速度指令に基づいて２ビ
ツト構成の速度情報を発生する速度情報発生部、（５）
は速度情報発生部（４）が発生した速度情報を外部に出
力する速度情報出力部、（６）は周辺装置、（７）はロ
ボットマニピュレータである。
第２図は速度指令発生部（３）が発生する速度指令を示
す。速度指令は第２図（ａ）に示すように、停止、加速
、定速又は減速の何れかである。速度情報発生部（４）
は速度指令に基づいて２ビツトの速度情報を発生する。
す。速度指令は第２図（ａ）に示すように、停止、加速
、定速又は減速の何れかである。速度情報発生部（４）
は速度指令に基づいて２ビツトの速度情報を発生する。
即ち、速度情報発生部（４）は停止の速度指令に対応し
て第０ビツト及び第１ビツトがＯ１加速の速度指令に対
応して第Ｏピッ）・が１、第１ビツトが０、定速の速又
指・今に対応して第０ビツトが０、第１ビツトが１及び
減速の速度指令に対応して第Ｏビット及び第１ビツトが
１の速度情報を作成する。従って、速度指令が第２図（
ａ）のように変化するのに対応しで、速度情報は第２図
（ｂ）のように変化することになる。
て第０ビツト及び第１ビツトがＯ１加速の速度指令に対
応して第Ｏピッ）・が１、第１ビツトが０、定速の速又
指・今に対応して第０ビツトが０、第１ビツトが１及び
減速の速度指令に対応して第Ｏビット及び第１ビツトが
１の速度情報を作成する。従って、速度指令が第２図（
ａ）のように変化するのに対応しで、速度情報は第２図
（ｂ）のように変化することになる。
次に、本発明に係るロボットの制御装置の全体の動作に
ついて第３図のフローチャートを参照して説明する。
ついて第３図のフローチャートを参照して説明する。
速度情報発生部（４）は速度指令が加速であるのか（ス
テップ３１）、定速であるのか（ステップ３２）又は減
速の何れであるのかを判断する（ステップ３３）。
テップ３１）、定速であるのか（ステップ３２）又は減
速の何れであるのかを判断する（ステップ３３）。
速度情報発生部（４）は速度指令が加速であるときは、
第０ビツトを１、第１ビツトを０にしくステップ３４）
、速度指令が定速であるときは、第０ビツトを０、第１
ビツトを１にしくステップ３５）、速度指令が減速であ
るときは、第０ビツトを１、第１ビツトを１にする（ス
テップ３５）。
第０ビツトを１、第１ビツトを０にしくステップ３４）
、速度指令が定速であるときは、第０ビツトを０、第１
ビツトを１にしくステップ３５）、速度指令が減速であ
るときは、第０ビツトを１、第１ビツトを１にする（ス
テップ３５）。
又、速度指令か加速、定速又は減速の何れでもないとき
、即ち停止のときは、第０ビツトを０．第１ビツトを０
にする（ステップ３７）。
、即ち停止のときは、第０ビツトを０．第１ビツトを０
にする（ステップ３７）。
速度情報出力部（４）は速度情報発生部（４）が作成し
た速度情報を外部、例えば周辺装置（６）に出力する（
ステップ３８）。
た速度情報を外部、例えば周辺装置（６）に出力する（
ステップ３８）。
なお、本実施例では速度情報を２ビツトの信号としたが
、バイナリ−信号にしても同様の効果を奏する。また必
要に応じ加速の速度情報のみを出力するといったものに
も転用できる。
、バイナリ−信号にしても同様の効果を奏する。また必
要に応じ加速の速度情報のみを出力するといったものに
も転用できる。
［発明の効果コ
以上説明したように本発明によれば、速度情報発生部が
速度指令発生部の発生する速度指令に基づいて速度情報
を発生し、速度情報出力部が速度情報を出力するように
したので、ロボットの動作状態を他の装置を用いずに逐
次知ることができ、周辺装置をロボットと同期して容易
に動作させ得るロボットの制御装置が得られる。
速度指令発生部の発生する速度指令に基づいて速度情報
を発生し、速度情報出力部が速度情報を出力するように
したので、ロボットの動作状態を他の装置を用いずに逐
次知ることができ、周辺装置をロボットと同期して容易
に動作させ得るロボットの制御装置が得られる。
第１図は本発明に係るロボットの制御装置のブロック図
、第２図は第１図に示した速度指令発生部が作成する速
度指令と、速度情報発生部が作成する速度情報信号との
関係を示す説明図、第３図は本発明に係るロボットの制
御装置の動作のフローチャート、第４図は従来のロボッ
トの制御装置のブロック図である。 各図中、１は本発明に係るロボットの制御装置、２は移
動指令部、３は速度指令発生部、４は速度情報発生部、
５は速度情報出力部、６は周辺装置、７はロボットマニ
ピュレータである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 ＠３図 σ％
、第２図は第１図に示した速度指令発生部が作成する速
度指令と、速度情報発生部が作成する速度情報信号との
関係を示す説明図、第３図は本発明に係るロボットの制
御装置の動作のフローチャート、第４図は従来のロボッ
トの制御装置のブロック図である。 各図中、１は本発明に係るロボットの制御装置、２は移
動指令部、３は速度指令発生部、４は速度情報発生部、
５は速度情報出力部、６は周辺装置、７はロボットマニ
ピュレータである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 ＠３図 σ％
Claims (2)
- （１）ロボットの移動指令を発生する移動指令部と、前
記移動指令に基づいて速度指令を発生する速度指令発生
部とを備えたロボットの制御装置において、前記速度指
令に基づいて速度情報を発生する速度情報発生部と、前
記速度情報を外部に出力する速度情報出力部とを備えた
ことを特徴とするロボットの制御装置。 - （２）速度指令は、停止、加速、定速又は減速である特
許請求の範囲第１項記載のロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11488986A JPS62277288A (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11488986A JPS62277288A (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62277288A true JPS62277288A (ja) | 1987-12-02 |
Family
ID=14649189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11488986A Pending JPS62277288A (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62277288A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5378556A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-12 | Toshiba Corp | Control device |
| JPS5810483A (ja) * | 1981-07-08 | 1983-01-21 | 日産自動車株式会社 | ２腕ロボツトにおける両腕の高速衝突防止方法及びその装置 |
| JPS5837701A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの安全装置 |
-
1986
- 1986-05-21 JP JP11488986A patent/JPS62277288A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5378556A (en) * | 1976-12-23 | 1978-07-12 | Toshiba Corp | Control device |
| JPS5810483A (ja) * | 1981-07-08 | 1983-01-21 | 日産自動車株式会社 | ２腕ロボツトにおける両腕の高速衝突防止方法及びその装置 |
| JPS5837701A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの安全装置 |
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