JPS6229778A - 静油圧駆動制御装置 - Google Patents
静油圧駆動制御装置Info
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- JPS6229778A JPS6229778A JP60168973A JP16897385A JPS6229778A JP S6229778 A JPS6229778 A JP S6229778A JP 60168973 A JP60168973 A JP 60168973A JP 16897385 A JP16897385 A JP 16897385A JP S6229778 A JPS6229778 A JP S6229778A
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Landscapes
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明油圧シ、ベル等の建設機械あるいはそ〔従来の技
術〕 従来の静油圧駆動装置の一例として第５図のように構成
したものがある。
術〕 従来の静油圧駆動装置の一例として第５図のように構成
したものがある。
第５図において１は油圧ポンプ駆動用原動機（以下原動
機と称す）、ｚｎこの原動機１によシ駆動される可変容
積形油圧ポンプ（以下油圧ポンプと称す）、ｓＦｉ油圧
モータなどの油圧アクチェータ、４は油圧ポンダ２の吐
出流量を設定する斜板、５は油圧Ｉンプ斜板制御装置、
６は操作レバー、７ａ、７ｂはクロスオーバリリーフ弁
、８は油圧アクチェータ３により駆動される負荷である
。第５図に示す様に油圧ボンｆ２と油圧アクチェータ３
は管路Ｌ１ｔ１２で直結され閉回路を構成している。
機と称す）、ｚｎこの原動機１によシ駆動される可変容
積形油圧ポンプ（以下油圧ポンプと称す）、ｓＦｉ油圧
モータなどの油圧アクチェータ、４は油圧ポンダ２の吐
出流量を設定する斜板、５は油圧Ｉンプ斜板制御装置、
６は操作レバー、７ａ、７ｂはクロスオーバリリーフ弁
、８は油圧アクチェータ３により駆動される負荷である
。第５図に示す様に油圧ボンｆ２と油圧アクチェータ３
は管路Ｌ１ｔ１２で直結され閉回路を構成している。
以上のように構成した静油圧駆動装置の作動を説明する
。第５図において原動機１で駆動される油圧ポンダ２の
吐出流量は斜板制御装置５で制御される斜板４によって
制御され、油圧ア吸こみ側にもどる。
。第５図において原動機１で駆動される油圧ポンダ２の
吐出流量は斜板制御装置５で制御される斜板４によって
制御され、油圧ア吸こみ側にもどる。
いま、操作し・々−６を右■側に動かすと斜板制御装置
５により斜板４は図中の矢印■の方向に作動し、油圧イ
ンｆ２のポート２ＩＬより吐出された圧油は管路ｔ１よ
り油圧アクチェータ３の＄−トＪａに入シ油圧アクチェ
ータ３ｔ（ｆ３矢印方向に動かし負荷８を駆動する。又
油圧アクチェータ３から吐出油は管路ｔ２より油圧ポン
プ２のポート２ｂに戻る。
５により斜板４は図中の矢印■の方向に作動し、油圧イ
ンｆ２のポート２ＩＬより吐出された圧油は管路ｔ１よ
り油圧アクチェータ３の＄−トＪａに入シ油圧アクチェ
ータ３ｔ（ｆ３矢印方向に動かし負荷８を駆動する。又
油圧アクチェータ３から吐出油は管路ｔ２より油圧ポン
プ２のポート２ｂに戻る。
一万操作しパー６を■の位置から中立位置に戻すと斜板
４は矢印ｅの方向に動きかつ負荷８の慣性エネルギーに
より油圧アクチェータ３のポート３ｂから圧油が吐出さ
れ、管路ｔ２より油圧ボンｆ２のポート２ｂに供給され
油圧アクチェータ３を駆動し負荷８の制動時のエネルギ
ー１−原動機１に回収することができる。操作レバー６
をｅ側に操作した場合についても、斜板８の動き油圧ア
クチェータ３の動きはＯ方向になるが同じ過程で作動す
る。
４は矢印ｅの方向に動きかつ負荷８の慣性エネルギーに
より油圧アクチェータ３のポート３ｂから圧油が吐出さ
れ、管路ｔ２より油圧ボンｆ２のポート２ｂに供給され
油圧アクチェータ３を駆動し負荷８の制動時のエネルギ
ー１−原動機１に回収することができる。操作レバー６
をｅ側に操作した場合についても、斜板８の動き油圧ア
クチェータ３の動きはＯ方向になるが同じ過程で作動す
る。
上記の静油圧駆動装置の特徴は主回路に方向切換弁およ
びリリーフ弁がないので、絞９損失およびブリードオフ
損失がなく、従ってエネルギー損失が少なく、又負荷制
御時や負の負荷が作用した時にエネルギーを原動機に回
収できる点である。
びリリーフ弁がないので、絞９損失およびブリードオフ
損失がなく、従ってエネルギー損失が少なく、又負荷制
御時や負の負荷が作用した時にエネルギーを原動機に回
収できる点である。
上記の特徴を達成するためには斜板４を制御することに
よりクロスオーバーリリーフ弁７ｍ。
よりクロスオーバーリリーフ弁７ｍ。
７ｂの設定圧以上に回路圧が上昇しない様に圧力を制御
し、かつ油圧アクチェータ３の定常回転角速度は操作レ
バー６と比例関係になる機制御する必要がある。
し、かつ油圧アクチェータ３の定常回転角速度は操作レ
バー６と比例関係になる機制御する必要がある。
ところで、圧力の制御方式として通常考えられることは
回路圧Ｐ１ｓＰ２を検知し回路差圧Ｐが設定圧力以上に
ならない様に斜板４を制御する方法が考えられる。しか
し単純な圧力フィードパ、り方式では、油圧負荷系の特
性によシ 。
回路圧Ｐ１ｓＰ２を検知し回路差圧Ｐが設定圧力以上に
ならない様に斜板４を制御する方法が考えられる。しか
し単純な圧力フィードパ、り方式では、油圧負荷系の特
性によシ 。
斜板４を制御すると発振し不安定になる。
以下その理由を第６図および第７図を参照して説明する
。
。
第６図に油圧アクチェータ３を加速する場合の静油圧駆
動装置の油圧駆動系をモデル化したものである。負荷系
の粘性抵抗及び管路抵抗を無視すると油圧駆動系の特性
式は次式で与えられる。
動装置の油圧駆動系をモデル化したものである。負荷系
の粘性抵抗及び管路抵抗を無視すると油圧駆動系の特性
式は次式で与えられる。
ｄＰ
−一＝Ｄωφ−Ｄｍω□−ＫＬＰ ・・・（１）
βｄｔ ＰＰＰ き＝ＤｙｒｌＰ ・・・（２）ｔ
Ｊ Ｐ＝Ｐ、 −ｐ２ ・・・（３）Ｐ
ｌ、Ｐ２：回路圧（ｋｇ／ＦＩ） β ：油の体積弾性率（ｋｇ／ｃｍ ）Ｄ、：油圧ポ
ンプ容量（ｅｃ／ｒｉｄ ）Ｄｍ：油圧アクチェータ容
量（ｃｃ／ｒａｄ ）リ ：油圧ポンプ斜板傾転角（
−） ω、 二油圧ポング回転角速度（ｒａｄ／ｓｅｅ ）
０ｍ ：油圧アクチェータ回転角速度（ｒａφｅｅ）
Ｊ ：負荷の慣性能率（ｋｙｔＹｎｓｅｃ ）Ｖ
：油圧ポンプ、油圧アクチェータ間の片ｇＡ１ｇ
積（ＣＣ）＋＋ −Ｊ ＋−Ｍ顧 ／
−−／−−／／＋−−／ ２Ｘ ）上記（１） ＃
（２）式よりφ、からＰへの伝達関数を求めると 但し く４）式よシ油圧駆動系において斜板傾転角φ。
βｄｔ ＰＰＰ き＝ＤｙｒｌＰ ・・・（２）ｔ
Ｊ Ｐ＝Ｐ、 −ｐ２ ・・・（３）Ｐ
ｌ、Ｐ２：回路圧（ｋｇ／ＦＩ） β ：油の体積弾性率（ｋｇ／ｃｍ ）Ｄ、：油圧ポ
ンプ容量（ｅｃ／ｒｉｄ ）Ｄｍ：油圧アクチェータ容
量（ｃｃ／ｒａｄ ）リ ：油圧ポンプ斜板傾転角（
−） ω、 二油圧ポング回転角速度（ｒａｄ／ｓｅｅ ）
０ｍ ：油圧アクチェータ回転角速度（ｒａφｅｅ）
Ｊ ：負荷の慣性能率（ｋｙｔＹｎｓｅｃ ）Ｖ
：油圧ポンプ、油圧アクチェータ間の片ｇＡ１ｇ
積（ＣＣ）＋＋ −Ｊ ＋−Ｍ顧 ／
−−／−−／／＋−−／ ２Ｘ ）上記（１） ＃
（２）式よりφ、からＰへの伝達関数を求めると 但し く４）式よシ油圧駆動系において斜板傾転角φ。
から回路差圧Ｐの間の伝達関数は、二次遅れ要素と微分
要素の積で表わされる。第７図は圧力フィードパ、夕方
式を示しており、Ｐ、は、回路設定差圧、９は回路差圧
のフィードパ、り加え合せ点、１０は比例ゲイン、１１
は 斜板駆動サーボ系伝達関数、ｘｚＦｉ油圧駆動系伝
達関数であシ、この油圧駆動系伝達関数１２の出力は回
路差圧Ｐとなる。
要素の積で表わされる。第７図は圧力フィードパ、夕方
式を示しており、Ｐ、は、回路設定差圧、９は回路差圧
のフィードパ、り加え合せ点、１０は比例ゲイン、１１
は 斜板駆動サーボ系伝達関数、ｘｚＦｉ油圧駆動系伝
達関数であシ、この油圧駆動系伝達関数１２の出力は回
路差圧Ｐとなる。
制御対象である油圧駆動系伝達関数１２は上記（４）式
に示すように微分要素があシ、かつ二次遅れ要素の固有
振動数ωｘｌｌ−ｔ２Ｈｚ程度と低く減衰停数Ｃ−け０
−２程麿であみため、筑７面の王力７イードパ、り方式
では回路差圧Ｐは任意の圧力に設定できず発振する。
に示すように微分要素があシ、かつ二次遅れ要素の固有
振動数ωｘｌｌ−ｔ２Ｈｚ程度と低く減衰停数Ｃ−け０
−２程麿であみため、筑７面の王力７イードパ、り方式
では回路差圧Ｐは任意の圧力に設定できず発振する。
そこで、本発明は、上記の不具合点を解消し圧力及び速
度を安定に制御できる静油圧駆動制御装置全提供するこ
とを目的とする。
度を安定に制御できる静油圧駆動制御装置全提供するこ
とを目的とする。
本発明は上記不具合点を解決するため次のように構成し
たものである。すなわち、可変容積形油圧ポンプと油圧
モータ等の油圧アクチェータとを管路で直結し閉回路を
構成する静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェー
タの速度指令と実際の速度との偏差を入力とする関数発
生器により上記油圧アクチェータの差圧を設定し実際の
上記油圧アクチェータの差圧と比較した偏差を制御演算
器に入力し、ここで得られる制御演算信号と、上記油圧
アクチェータの速度信号とを加え合せた信号にて上記可
変容積形油圧ポンプの斜板全制御することを特徴とした
ものである。
たものである。すなわち、可変容積形油圧ポンプと油圧
モータ等の油圧アクチェータとを管路で直結し閉回路を
構成する静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェー
タの速度指令と実際の速度との偏差を入力とする関数発
生器により上記油圧アクチェータの差圧を設定し実際の
上記油圧アクチェータの差圧と比較した偏差を制御演算
器に入力し、ここで得られる制御演算信号と、上記油圧
アクチェータの速度信号とを加え合せた信号にて上記可
変容積形油圧ポンプの斜板全制御することを特徴とした
ものである。
制御対象である油圧駆動系には微分要素とダンピングの
悪い振動根とが含まれており単純な圧力フィードバック
制御では圧力制御できないため、油圧アクチェータの速
度信号をポジティブフィードパ、りし制御対象よシ微分
要素と振動根を除去し、制御対象の安定化を図った後圧
カフィードバック、速度フィードパ、りを行なうように
し【いる。
悪い振動根とが含まれており単純な圧力フィードバック
制御では圧力制御できないため、油圧アクチェータの速
度信号をポジティブフィードパ、りし制御対象よシ微分
要素と振動根を除去し、制御対象の安定化を図った後圧
カフィードバック、速度フィードパ、りを行なうように
し【いる。
以下、第１図〜第４図を参照して本発明の静油圧駆動制
御装置の一実施例を説明する。はじめに第１図によりそ
の制御回路図を説明する。
御装置の一実施例を説明する。はじめに第１図によりそ
の制御回路図を説明する。
図において、６は上記した操作レバーでこれから油圧ア
クヶエ−２３゜回転角速度指令信号が出力されるように
なっている。１３はこの回転角速度指令信号ω、と実際
の油圧モータの回転角速度ω、のフィードバック信号の
加え合せ点、１４けこの加え合せ点１３からの回転角速
度偏差Δω金大入力、差圧設定値Ｐ、が出力される関数
発生器、１５は この関数発生器１４より出力される差
圧設定値Ｐ、と実際の回路差圧Ｐをフィードバックし、
ここで両者の差圧偏差ΔＰ’ｃ出力する加え合せ点、１
６ａは比例ダイン、１６ｂは積分器、１６ｃは上記比例
ダイン１６ａからの出力と上記積分器１６ｂからの出力
の加え合せ点で、１６＊、１６ｂ、１６ｃ″ｆ、総括し
て制御演算器１６と称す。１７はフィードバックダイン
、１８は上記油圧アクチェータの回転角速度ω□にフィ
ードバックダイン１７１！−掛けた信号輻のチヅティプ
フィードバックの加え合せ点、１１Ａは斜板駆動サーブ
系、１９は油圧駆動系を示している。
クヶエ−２３゜回転角速度指令信号が出力されるように
なっている。１３はこの回転角速度指令信号ω、と実際
の油圧モータの回転角速度ω、のフィードバック信号の
加え合せ点、１４けこの加え合せ点１３からの回転角速
度偏差Δω金大入力、差圧設定値Ｐ、が出力される関数
発生器、１５は この関数発生器１４より出力される差
圧設定値Ｐ、と実際の回路差圧Ｐをフィードバックし、
ここで両者の差圧偏差ΔＰ’ｃ出力する加え合せ点、１
６ａは比例ダイン、１６ｂは積分器、１６ｃは上記比例
ダイン１６ａからの出力と上記積分器１６ｂからの出力
の加え合せ点で、１６＊、１６ｂ、１６ｃ″ｆ、総括し
て制御演算器１６と称す。１７はフィードバックダイン
、１８は上記油圧アクチェータの回転角速度ω□にフィ
ードバックダイン１７１！−掛けた信号輻のチヅティプ
フィードバックの加え合せ点、１１Ａは斜板駆動サーブ
系、１９は油圧駆動系を示している。
次に第２図により上記関数発生器Ｉ４の一例について説
明する。すなわち、関数発生器１４の入力は、回転角速
度指令ω、と実際の回転速度ω との回転角速度偏差Δ
ωであり、又出力としては差圧設定値Ｐ３であシ、回転
角速度偏差Δωが−ω。からωの間にある時は差圧設定
値Ｐ６は回転角速度／Ｆｌ ”Ｉ’ｒ Ｊｌ、、
１／ｒＬ＋−ｒＫｉｌｌ Ｉ ロ古−−／’Ｐ
Ｉ ’７Ｆ ＃Ｇ ／Ｐｉ 由テＩｔ、＋
Ｊｙ？ ｚ、＋ Ｉｌｌ τ−噂は−Ｐ
１ω以上ではＰ。１Ｘを差圧設定値Ｐ、とじｍａｘ
ｃ て出力する。
明する。すなわち、関数発生器１４の入力は、回転角速
度指令ω、と実際の回転速度ω との回転角速度偏差Δ
ωであり、又出力としては差圧設定値Ｐ３であシ、回転
角速度偏差Δωが−ω。からωの間にある時は差圧設定
値Ｐ６は回転角速度／Ｆｌ ”Ｉ’ｒ Ｊｌ、、
１／ｒＬ＋−ｒＫｉｌｌ Ｉ ロ古−−／’Ｐ
Ｉ ’７Ｆ ＃Ｇ ／Ｐｉ 由テＩｔ、＋
Ｊｙ？ ｚ、＋ Ｉｌｌ τ−噂は−Ｐ
１ω以上ではＰ。１Ｘを差圧設定値Ｐ、とじｍａｘ
ｃ て出力する。
以上のように構成された本発明による静油圧駆動制御装
置の一実施例の作用について第３図および第４図を参照
して説明する。第１図において操作レバー６を操作する
と油圧アクチェータの回転角速度指令信号ωが出力され
、加え合せ点１３で実際の油圧アクチェータの回転角速
度ω。がフィードパ、りされ、回転角速度偏差Δωが関
数発生器１４に入力される。この関数発生器１４では回
転角速度偏差Δωの値により差圧設定値Ｐ、が出力され
、加え合せ点１５で実際の回路差圧Ｐと比較され、この
差圧偏差ΔＰが制御演算器１６に入力され圧力制御信号
１ として油圧アクチエータの回転角速度ω。にフィー
ドバックダイン１７を掛けた信号８ｎ１と加え合せ点１
８で加算され、斜板駆動サーボ系１１ｋに与えられ油圧
ポンプの斜板４を動かし油圧アクチェータ３の圧力Ｐｍ
１回転角速度ωｍＫ−制御する。
置の一実施例の作用について第３図および第４図を参照
して説明する。第１図において操作レバー６を操作する
と油圧アクチェータの回転角速度指令信号ωが出力され
、加え合せ点１３で実際の油圧アクチェータの回転角速
度ω。がフィードパ、りされ、回転角速度偏差Δωが関
数発生器１４に入力される。この関数発生器１４では回
転角速度偏差Δωの値により差圧設定値Ｐ、が出力され
、加え合せ点１５で実際の回路差圧Ｐと比較され、この
差圧偏差ΔＰが制御演算器１６に入力され圧力制御信号
１ として油圧アクチエータの回転角速度ω。にフィー
ドバックダイン１７を掛けた信号８ｎ１と加え合せ点１
８で加算され、斜板駆動サーボ系１１ｋに与えられ油圧
ポンプの斜板４を動かし油圧アクチェータ３の圧力Ｐｍ
１回転角速度ωｍＫ−制御する。
幣ｊｌｒ６Ｆ私論で帛初池庄了〃千エータ３け停止状態
で、その状態より操作レバー６を操作すると油圧アクチ
ェータ回転角速度指令信号ω、が設定される。最初加え
合せ点１３での回転角速度偏差Δωは関数発生器１４の
折れ点での値ωよりも大きくなり、関数発生器１４から
の差圧設定値Ｐ、は正の最高差圧値Ｐｎ１□となり、油
圧アクチェータ３ｔ−加速する側に実際の回路差圧Ｐが
立ち上がり正の最高差圧値Ｐｍ□に整定し、油圧アクチ
ェータ３を加速し続ける。次に油圧アクチェータ回転角
速度ωが指令速度ω、に近づき、加え合せ点１３での回
転角速度偏差Δωがω。以下になると関数発生器１４か
らの差圧設定値Ｐは回転角速度偏差Δωに比例して低下
し、それに伴ない油圧アクチェータ３を駆動する回路差
圧Ｐは低下し油圧アクチェータ３の回転角速度ωは緩や
かに上昇し回転角速度偏差ΔωがＯとなると差圧設定値
ＰＩＩは０となり、油圧アクチェータ３はそれ以上加速
されず回転角速度指令信号ω、で回転する。
で、その状態より操作レバー６を操作すると油圧アクチ
ェータ回転角速度指令信号ω、が設定される。最初加え
合せ点１３での回転角速度偏差Δωは関数発生器１４の
折れ点での値ωよりも大きくなり、関数発生器１４から
の差圧設定値Ｐ、は正の最高差圧値Ｐｎ１□となり、油
圧アクチェータ３ｔ−加速する側に実際の回路差圧Ｐが
立ち上がり正の最高差圧値Ｐｍ□に整定し、油圧アクチ
ェータ３を加速し続ける。次に油圧アクチェータ回転角
速度ωが指令速度ω、に近づき、加え合せ点１３での回
転角速度偏差Δωがω。以下になると関数発生器１４か
らの差圧設定値Ｐは回転角速度偏差Δωに比例して低下
し、それに伴ない油圧アクチェータ３を駆動する回路差
圧Ｐは低下し油圧アクチェータ３の回転角速度ωは緩や
かに上昇し回転角速度偏差ΔωがＯとなると差圧設定値
ＰＩＩは０となり、油圧アクチェータ３はそれ以上加速
されず回転角速度指令信号ω、で回転する。
次に操作レバー６を中立に戻すと回転角速度指令信号ω
、は０となり加え合せ点１３での回転角速度偏差Δωは
関数発生器１４の折れ点の値−ω。
、は０となり加え合せ点１３での回転角速度偏差Δωは
関数発生器１４の折れ点の値−ω。
より小さくなり関数発生器１４−から出力される差圧設
定値ｐ、 ｔ’を負の最高差圧値−Ｐｍａ！となり、油
圧アクチェータ３を減速する側に回路差圧Ｐが立ち、負
の最高差圧値−Ｐｔｎ、Ｌｘで油圧アクチェータ３′ｆ
ｃ減速し続ける。油圧アクチェータ３の回転角速度ω。
定値ｐ、 ｔ’を負の最高差圧値−Ｐｍａ！となり、油
圧アクチェータ３を減速する側に回路差圧Ｐが立ち、負
の最高差圧値−Ｐｔｎ、Ｌｘで油圧アクチェータ３′ｆ
ｃ減速し続ける。油圧アクチェータ３の回転角速度ω。
がＯに近づき、加え合せ点１３での回転角速度偏差Δω
が一ω。と０の間の値となシ、回転角速度偏差Δωに比
例し差圧設定値Ｐ、は減少し油圧アクチェータ３は緩や
かに減速し停止する。
が一ω。と０の間の値となシ、回転角速度偏差Δωに比
例し差圧設定値Ｐ、は減少し油圧アクチェータ３は緩や
かに減速し停止する。
■油圧アクチェータ回転角速度のポジティブフィードパ
、り 第４図は油圧アクチェータ回転角速度ω。にｒイン１７
を掛けた信号をポジティブフィードバックすることによ
多安定な制御が得られるこ 。
、り 第４図は油圧アクチェータ回転角速度ω。にｒイン１７
を掛けた信号をポジティブフィードバックすることによ
多安定な制御が得られるこ 。
と全説明するためのプロ、り線図である。第４図におい
て２０は負荷の伝達関数である。フィードバックダイン
１７は次式で与えられる。
て２０は負荷の伝達関数である。フィードバックダイン
１７は次式で与えられる。
Ｄｍ／Ｄ、ω、 ・・・（５）第４図
のプロ、り線図を整理して斜板φから回格差圧Ｐの間の
伝達関数を求めると 但し く６）式より制御対象に油圧アクチェータ回転角速度ω
。にフィード・り、フグイン１７を掛けた信号をポジテ
ィブフィードバックすることにより制御対象である油圧
駆動系より微分要素とダンピングの悪い振動機を除去で
き安定な制御対象に置き換えることができることが証明
できる。
のプロ、り線図を整理して斜板φから回格差圧Ｐの間の
伝達関数を求めると 但し く６）式より制御対象に油圧アクチェータ回転角速度ω
。にフィード・り、フグイン１７を掛けた信号をポジテ
ィブフィードバックすることにより制御対象である油圧
駆動系より微分要素とダンピングの悪い振動機を除去で
き安定な制御対象に置き換えることができることが証明
できる。
■速度制御
第１図に示すように操作レバー６の出力は油圧アクチェ
ータ回転角速度指令ω３に相当し実際の油圧アクチェー
タ３０回転金運度ω。と加え合せ点１３で比較され、回
転角速度偏差Δωにて曲 米ｂ５ｈｌ＋−Ｗ Ｉ
Ｉ Ｐ Ｍ ！ 口： 処 ｃｂ
６占゛ ｎ 棺ＩＪ４ →］ −ｒ ４橢 ７が
、関数発生器１４は回転角速度偏差Δωが０に近づくと
差圧設定値Ｐが０になる様な第２図の特性を持っている
ので油圧アクチェータ３の回転角速度ωは回転角速度指
令ω３に整定する。つま９操作レバー６の操作量に比例
した油圧アクチェータ３の定常回転角速度が得られる。
ータ回転角速度指令ω３に相当し実際の油圧アクチェー
タ３０回転金運度ω。と加え合せ点１３で比較され、回
転角速度偏差Δωにて曲 米ｂ５ｈｌ＋−Ｗ Ｉ
Ｉ Ｐ Ｍ ！ 口： 処 ｃｂ
６占゛ ｎ 棺ＩＪ４ →］ −ｒ ４橢 ７が
、関数発生器１４は回転角速度偏差Δωが０に近づくと
差圧設定値Ｐが０になる様な第２図の特性を持っている
ので油圧アクチェータ３の回転角速度ωは回転角速度指
令ω３に整定する。つま９操作レバー６の操作量に比例
した油圧アクチェータ３の定常回転角速度が得られる。
■圧力制御
実際の回路差圧Ｐは関数発生器１４から出力される差圧
設定値Ｐ８と加え合せ点１５で比較され、差圧偏差ΔＰ
を制御演算し圧力制御信号りとして斜板駆動サーボ系１
１Ａに与えているの差圧Ｐｋクロスオーバーリリーフ弁
７ｍ。
設定値Ｐ８と加え合せ点１５で比較され、差圧偏差ΔＰ
を制御演算し圧力制御信号りとして斜板駆動サーボ系１
１Ａに与えているの差圧Ｐｋクロスオーバーリリーフ弁
７ｍ。
ａｘ
２ｂの開口圧以下に設定しておけばクロスオーバーリリ
ーフ弁７ｍ 、７ｂは作動しないのでクロスオーバーリ
リーフ弁７ｈ、７ｂでのエネルギー損失がなく当初の目
的である省エネルギーが達成できる。
ーフ弁７ｍ 、７ｂは作動しないのでクロスオーバーリ
リーフ弁７ｈ、７ｂでのエネルギー損失がなく当初の目
的である省エネルギーが達成できる。
以上述べた本発明は、可変容積形油圧ポンプと油圧モー
タ等の油圧アクチェータとを管路で直結し閉回路を構成
する静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェータの
速度指令と実際の速度との偏差を入力とする関数発生器
によシ上記油圧アクチェータの差圧を設定し実際の上記
油圧アクチェータの差圧と比較した偏差を制御演算器に
入力し、ここで得られる制御演算信号と、上記油圧アク
チェータの速度信号とを加え合せた信号にて上記可変容
積形油圧ポンプの斜板全制御することを特徴としたもの
である。
タ等の油圧アクチェータとを管路で直結し閉回路を構成
する静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェータの
速度指令と実際の速度との偏差を入力とする関数発生器
によシ上記油圧アクチェータの差圧を設定し実際の上記
油圧アクチェータの差圧と比較した偏差を制御演算器に
入力し、ここで得られる制御演算信号と、上記油圧アク
チェータの速度信号とを加え合せた信号にて上記可変容
積形油圧ポンプの斜板全制御することを特徴としたもの
である。
従って、圧力及び速度を安定に制御できる静油圧駆動制
御装置を提供できる。
御装置を提供できる。
第１図は本発明による静油圧駆動制御装置の一実施例を
示す制御回路図、第２図は第１図の関数発生器の機能を
説明するための特性図、第３図は第１図の作用を説明す
るための図、第４図は第１図の作用効果を説明するだめ
の図、第５図は従来の静油圧駆動装置の一例を示す概略
構成図、第６図は第５図の問題点を説明するための油圧
駆動系をモデル化した図、第７図は第５図の問題点を説
明するための図である。 １・・・油圧ポンプ駆動用原動機、２・・・可変容積形
油圧ポンプ、３・・・油圧アクチェータ、４・・・斜板
、５・・・油圧デング斜板制御装置、６・・・操作レバ
ー、７ｍ、７ｂ・・・りｑスオーノ々リリーフ弁、８・
・・負荷、１ノ・・・斜板駆動サーブ系、Ｊ３゜１５．
１６ｃ、ＩＩＪ・・・加え合せ点、１４・・・関数発生
器、１６１・・・比例ゲイン、１６ｂ・・・積分器、１
７・・・フィードバックダイン、１９・・・油圧駆動系
。 １１″、出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦抽圧
酉ｆニー元本を鑞ωｍ 綻
示す制御回路図、第２図は第１図の関数発生器の機能を
説明するための特性図、第３図は第１図の作用を説明す
るための図、第４図は第１図の作用効果を説明するだめ
の図、第５図は従来の静油圧駆動装置の一例を示す概略
構成図、第６図は第５図の問題点を説明するための油圧
駆動系をモデル化した図、第７図は第５図の問題点を説
明するための図である。 １・・・油圧ポンプ駆動用原動機、２・・・可変容積形
油圧ポンプ、３・・・油圧アクチェータ、４・・・斜板
、５・・・油圧デング斜板制御装置、６・・・操作レバ
ー、７ｍ、７ｂ・・・りｑスオーノ々リリーフ弁、８・
・・負荷、１ノ・・・斜板駆動サーブ系、Ｊ３゜１５．
１６ｃ、ＩＩＪ・・・加え合せ点、１４・・・関数発生
器、１６１・・・比例ゲイン、１６ｂ・・・積分器、１
７・・・フィードバックダイン、１９・・・油圧駆動系
。 １１″、出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦抽圧
酉ｆニー元本を鑞ωｍ 綻
Claims (1)
- 可変容積形油圧ポンプと負荷を駆動する油圧アクチエー
タとを管路で直結し、閉回路を構成する静油圧駆動装置
において、上記油圧アクチエータの速度指令と実際の速
度との偏差を入力とする関数発生器により、上記油圧ア
クチエータの差圧設定値と実際の上記油圧アクチエータ
の差圧と比較した偏差を制御演算器に入力し、ここで得
られる制御演算信号と、上記油圧アクチエータの速度信
号とを加え合せた信号にて上記可変容積形油圧ポンプの
斜板を制御することを特徴とする静油圧駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168973A JPS6229778A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168973A JPS6229778A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6229778A true JPS6229778A (ja) | 1987-02-07 |
| JPH0549827B2 JPH0549827B2 (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=15877999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60168973A Granted JPS6229778A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6229778A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02189517A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 液晶表示装置の液晶注入方法 |
| US5509788A (en) * | 1993-09-27 | 1996-04-23 | Diversey Corporation | Flow-metered pumping with load compensation system and method |
| US5792967A (en) * | 1996-07-17 | 1998-08-11 | Applied Power Inc. | Pumping unit with speed transducer |
| JPWO2009142264A1 (ja) * | 2008-05-21 | 2011-09-29 | 株式会社ジェイテクト | 電動ポンプ装置 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60168973A patent/JPS6229778A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02189517A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 液晶表示装置の液晶注入方法 |
| US5509788A (en) * | 1993-09-27 | 1996-04-23 | Diversey Corporation | Flow-metered pumping with load compensation system and method |
| US5792967A (en) * | 1996-07-17 | 1998-08-11 | Applied Power Inc. | Pumping unit with speed transducer |
| JPWO2009142264A1 (ja) * | 2008-05-21 | 2011-09-29 | 株式会社ジェイテクト | 電動ポンプ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0549827B2 (ja) | 1993-07-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |