JPS6231765A - 静油圧駆動制御装置 - Google Patents
静油圧駆動制御装置Info
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- JPS6231765A JPS6231765A JP16896785A JP16896785A JPS6231765A JP S6231765 A JPS6231765 A JP S6231765A JP 16896785 A JP16896785 A JP 16896785A JP 16896785 A JP16896785 A JP 16896785A JP S6231765 A JPS6231765 A JP S6231765A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧ショベル等の建設機械又はその他産業用
機械に使用される静油圧駆動制御装置に関する。
機械に使用される静油圧駆動制御装置に関する。
従来の静油圧駆動装置の一例として第４図のように構成
したものがある。図において１は原動機、２はこの原動
機１により駆動される可変容積形油圧ポンプ（以下油圧
？ンプと称す）、３は油圧モータ等の油圧アクチェータ
、４はこの油圧アクチェータ３によシ駆動される負荷、
５は操作レバー、６は制御装置、７はこの制御装置６の
出力によシ上記油圧？ンプ３の吐出容量を変えるだめの
斜板駆動装置、８はクロスオーバーリリーフ弁である。
したものがある。図において１は原動機、２はこの原動
機１により駆動される可変容積形油圧ポンプ（以下油圧
？ンプと称す）、３は油圧モータ等の油圧アクチェータ
、４はこの油圧アクチェータ３によシ駆動される負荷、
５は操作レバー、６は制御装置、７はこの制御装置６の
出力によシ上記油圧？ンプ３の吐出容量を変えるだめの
斜板駆動装置、８はクロスオーバーリリーフ弁である。
上記油圧ボンｆ２と油圧アクチェータ３は管路ｔＨ，ｌ
ｚにより直結され閉回路を構成している。
ｚにより直結され閉回路を構成している。
第５図は上記装置の制御回路図であシ、５は操作レバー
でこの操作により油圧アクチェータ３の速度指令信号ω
３が変るようになっている。
でこの操作により油圧アクチェータ３の速度指令信号ω
３が変るようになっている。
９はこの速度指令信号ω８と実際の油圧アクチェータ３
の速度信号ω８とを比較し速度偏差Δωを出力する比較
点である。１０は上記速度偏差Δωを入力し設定差圧Ｐ
ｓを出力する関数発生器、１ノはこの関数発生器１０よ
り出力される設定差圧Ｐ と実際の油圧アクチェータ３
の作動差圧Ｐを比較し差圧偏差ΔＰを出力する比較点、
１２はこの比較点１１の差圧偏差ΔＰを入力し圧力制御
信号ｅ を演算する制御演算器、１４はフィードバック
ゲイン、１３は油圧アクチェータ３の速度信号にフィー
トノ々ツクｒイン１４を乗じた信号ｅａと上記制御演算
器１２の圧力制御信号ｅ とを加算しこの信号ｅを出力
する加算点である。７は斜板駆動装置、１５は油圧駆動
系を示している。
の速度信号ω８とを比較し速度偏差Δωを出力する比較
点である。１０は上記速度偏差Δωを入力し設定差圧Ｐ
ｓを出力する関数発生器、１ノはこの関数発生器１０よ
り出力される設定差圧Ｐ と実際の油圧アクチェータ３
の作動差圧Ｐを比較し差圧偏差ΔＰを出力する比較点、
１２はこの比較点１１の差圧偏差ΔＰを入力し圧力制御
信号ｅ を演算する制御演算器、１４はフィードバック
ゲイン、１３は油圧アクチェータ３の速度信号にフィー
トノ々ツクｒイン１４を乗じた信号ｅａと上記制御演算
器１２の圧力制御信号ｅ とを加算しこの信号ｅを出力
する加算点である。７は斜板駆動装置、１５は油圧駆動
系を示している。
上記のような構成の静油圧駆動装置において、操作レバ
ー５を操作すると油圧アクチェータ３の速度指令信号ω
３が出力され比較点９で実際の油圧アクチェータ３の速
度信号ω１と比較され、速度偏差Δωにより関数発生器
１０で油圧アクチェータ３の設定差圧Ｐ３が出力され、
比較点１１にて実際の油圧アクチェータ３の作動圧Ｐ８
と比較される。比較点１１での差圧偏差ΔＰをもって制
御演算器１２にて圧力制御信号ｅ、が求められ、加算点
１３にて、油圧アクチェータ３の速度信号ω３にフィー
ドバックダイ／１４を乗じた信号ｅ と加え合わせられ
、この信号ｅにて斜板駆動装置７を動かし、油圧ポンプ
２の吐出容量を変え油圧アクチェータ３の作動圧、及び
速度を制御する。
ー５を操作すると油圧アクチェータ３の速度指令信号ω
３が出力され比較点９で実際の油圧アクチェータ３の速
度信号ω１と比較され、速度偏差Δωにより関数発生器
１０で油圧アクチェータ３の設定差圧Ｐ３が出力され、
比較点１１にて実際の油圧アクチェータ３の作動圧Ｐ８
と比較される。比較点１１での差圧偏差ΔＰをもって制
御演算器１２にて圧力制御信号ｅ、が求められ、加算点
１３にて、油圧アクチェータ３の速度信号ω３にフィー
ドバックダイ／１４を乗じた信号ｅ と加え合わせられ
、この信号ｅにて斜板駆動装置７を動かし、油圧ポンプ
２の吐出容量を変え油圧アクチェータ３の作動圧、及び
速度を制御する。
以上述べた従来の静油圧駆動装置の制御方式は油圧アク
チェータ３の速度をフィードバックして速度制御を行っ
ているので、操作レバー５が中立で速度指令信号が零で
あっても制御系の電気的な中立的のずれ、あるいは機械
的な中立点のずれがあるため停止ができない欠点である
。
チェータ３の速度をフィードバックして速度制御を行っ
ているので、操作レバー５が中立で速度指令信号が零で
あっても制御系の電気的な中立的のずれ、あるいは機械
的な中立点のずれがあるため停止ができない欠点である
。
そこで、本発明は操作レバーが中立において、電気的な
中立のずれ、機械的な中立のずれ等の制御系のずれによ
シ生ずる油圧アクチェータの動きを停止することが可能
な静油圧駆動制御装置を提供することを目的とする。
中立のずれ、機械的な中立のずれ等の制御系のずれによ
シ生ずる油圧アクチェータの動きを停止することが可能
な静油圧駆動制御装置を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため次のように構成したも
のである。すなわち、可変容積膨油圧ポンプと負荷を駆
動する油圧アクチェータを管路で直結し閉回路を構成す
る静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェータの速
度指令にて速度制御を行なう回路に速度指令が概略零で
かつ実際の油圧アクチェータの速度が、所定値以下なる
条件を判定する判定回路と、上記条件成立時に上記判定
回路の出力にて作動し、上記油圧アクチェータの速度を
積分する積分器とを追加し、上記条件成立時に積分器の
出力値をもって位置制御を行ない油圧アクチェータを停
止させ、また上記条件非成立時には、速度制御を行なう
ことを特徴としている。
のである。すなわち、可変容積膨油圧ポンプと負荷を駆
動する油圧アクチェータを管路で直結し閉回路を構成す
る静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェータの速
度指令にて速度制御を行なう回路に速度指令が概略零で
かつ実際の油圧アクチェータの速度が、所定値以下なる
条件を判定する判定回路と、上記条件成立時に上記判定
回路の出力にて作動し、上記油圧アクチェータの速度を
積分する積分器とを追加し、上記条件成立時に積分器の
出力値をもって位置制御を行ない油圧アクチェータを停
止させ、また上記条件非成立時には、速度制御を行なう
ことを特徴としている。
このような構成によシ、判定回路にて速度指令信号が零
でかつ油圧アクチェータの速度信号が所定値以下の条件
を判定しその条件が成立した時点より積分器が作動し油
圧アクチェータの速度信号を積分しその出力に比例ゲイ
ンを乗じた信号は、位置信号とみなすことができその信
号を速度指令信号にフィードバックする。速度指令信号
は零であシ、位置指令信号とみなすことができ位置信号
との偏差を従来の速度、圧力制御回路に入力することに
より油圧アクチェータの位置制御をすることになる。油
圧アクチェータの速度指令信号は零であるので、停止制
御を行ない油圧アクチェータの動きを停止することがで
きる。
でかつ油圧アクチェータの速度信号が所定値以下の条件
を判定しその条件が成立した時点より積分器が作動し油
圧アクチェータの速度信号を積分しその出力に比例ゲイ
ンを乗じた信号は、位置信号とみなすことができその信
号を速度指令信号にフィードバックする。速度指令信号
は零であシ、位置指令信号とみなすことができ位置信号
との偏差を従来の速度、圧力制御回路に入力することに
より油圧アクチェータの位置制御をすることになる。油
圧アクチェータの速度指令信号は零であるので、停止制
御を行ない油圧アクチェータの動きを停止することがで
きる。
以下、本発明の静油圧駆動制御装置の一実施例についで
第１図〜第３図を参照して説明する。
第１図〜第３図を参照して説明する。
第１図はこの制御回路を示すもので、第１図において速
度圧力制御の回路については第５図と同じであるので、
ここではその説明を省略し、第５図と異る停止制御回路
について説明する。
度圧力制御の回路については第５図と同じであるので、
ここではその説明を省略し、第５図と異る停止制御回路
について説明する。
すなわち停止制御回路の構成は関数発生器１６゜１７と
、論理演算器１８とからなっている。関 ゛数発
生器１６は操作レバー５の出力信号ωを入力とし、出力
は論理値Ｏ又は１を出力するものである。関数発生器１
７は油圧アクチェータ３の速度信号ωを入力とし、上記
関数発生器１６と同様に論理値０又は１を出力するもの
である。
、論理演算器１８とからなっている。関 ゛数発
生器１６は操作レバー５の出力信号ωを入力とし、出力
は論理値Ｏ又は１を出力するものである。関数発生器１
７は油圧アクチェータ３の速度信号ωを入力とし、上記
関数発生器１６と同様に論理値０又は１を出力するもの
である。
論理演算器１８は上記関数発生器１６．１７の出力より
論理積を求めるものである。リセット付積分器１９は上
記論理演算器１８の出力により油圧アクチェータ３の速
度信号ω１を積分し位置信号を出力するものである。第
２図は関数発生器１０の特性図を示し、第３図は関数発
生器１６．１７の特性図を示している。
論理積を求めるものである。リセット付積分器１９は上
記論理演算器１８の出力により油圧アクチェータ３の速
度信号ω１を積分し位置信号を出力するものである。第
２図は関数発生器１０の特性図を示し、第３図は関数発
生器１６．１７の特性図を示している。
以下このように構成された制御回路の動作を説明する。
第１図において操作し・シー５を中立に戻すと出力ωは
零近傍の値となり、第３図の関数で一Δω とΔωの範
囲に入り、関数発生器ｓ ３ １６よシ論理値１が出力される。又油圧アクチェータ３
が停止に近づくと速度信号ω８は第３図の関数で一Δω
とΔω の範囲に入シ、関数発生器１７より論理値１
が出力される。この関数発生器１６．１７の出力である
論理値は論理演算器１８に入力され論理積が演算される
。上記の様に関数発生器１６．１７の出力は共に１のと
きは論理状ば１となり、論理演算器１８から出力を生じ
る。これによシリセット付積分器１９は制御され、論理
演算器Ｉ８の出力が１の時、積分を行ない、０の時は出
力ばＯとなる機能を有している。
零近傍の値となり、第３図の関数で一Δω とΔωの範
囲に入り、関数発生器ｓ ３ １６よシ論理値１が出力される。又油圧アクチェータ３
が停止に近づくと速度信号ω８は第３図の関数で一Δω
とΔω の範囲に入シ、関数発生器１７より論理値１
が出力される。この関数発生器１６．１７の出力である
論理値は論理演算器１８に入力され論理積が演算される
。上記の様に関数発生器１６．１７の出力は共に１のと
きは論理状ば１となり、論理演算器１８から出力を生じ
る。これによシリセット付積分器１９は制御され、論理
演算器Ｉ８の出力が１の時、積分を行ない、０の時は出
力ばＯとなる機能を有している。
従って、論理演算器１８の論理積が１となると油圧アク
チェータ３の速度信号ω８が積分され、その出力に比例
ゲイン２０を乗じた信号θ８が比較点９で操作レバー５
の出力信号ωと比較される。操作レバー５の出力信号ω
が０で、油圧アクチエータ３がＯから−Δω の範囲の
負の速度で動いている場合、リミット付積分器１９の出
力に比例ダイン２０を乗じた信号θは負となるので、比
較点９での速度偏差Δωは正となる。
チェータ３の速度信号ω８が積分され、その出力に比例
ゲイン２０を乗じた信号θ８が比較点９で操作レバー５
の出力信号ωと比較される。操作レバー５の出力信号ω
が０で、油圧アクチエータ３がＯから−Δω の範囲の
負の速度で動いている場合、リミット付積分器１９の出
力に比例ダイン２０を乗じた信号θは負となるので、比
較点９での速度偏差Δωは正となる。
一方、関数発生器１０は第２図の特性を有しており、速
度偏差Δωが正の時は油圧アクチェータ３を正の速度に
する設定差圧Ｐが定められ、比較点１１で実際の油圧ア
クチェータ３の作動差圧Ｐ８と比較されその偏差ΔＰを
もって制御演算器１２にて圧力制御信号ｅ、が求められ
、加算点１３で速度信号ω、にフィード／々ツクｒイン
１４を乗じた信号ｅ１と加算され、この両者が加算され
た信号ｅにて斜板駆動装置７を動かし、油圧ポンプ２の
吐出容量を変え油圧アクチェータ３を停止する様に制御
する。
度偏差Δωが正の時は油圧アクチェータ３を正の速度に
する設定差圧Ｐが定められ、比較点１１で実際の油圧ア
クチェータ３の作動差圧Ｐ８と比較されその偏差ΔＰを
もって制御演算器１２にて圧力制御信号ｅ、が求められ
、加算点１３で速度信号ω、にフィード／々ツクｒイン
１４を乗じた信号ｅ１と加算され、この両者が加算され
た信号ｅにて斜板駆動装置７を動かし、油圧ポンプ２の
吐出容量を変え油圧アクチェータ３を停止する様に制御
する。
操作レバー５の出力信号ω、がＯで油圧アクチェータ３
がＯからΔωの範囲の正の速度で動いている場合につい
ては上記の逆作用となる。つまりリミット付積分器１９
の出力に比例ゲイン２０を乗じた信号θ１は正となり、
比較点９での速度偏差Δωは負となり、関数発生器１０
から負の速度を出す設定差圧Ｐｓが出力され油圧アクチ
ェータ３を停止する方向に制御する。
がＯからΔωの範囲の正の速度で動いている場合につい
ては上記の逆作用となる。つまりリミット付積分器１９
の出力に比例ゲイン２０を乗じた信号θ１は正となり、
比較点９での速度偏差Δωは負となり、関数発生器１０
から負の速度を出す設定差圧Ｐｓが出力され油圧アクチ
ェータ３を停止する方向に制御する。
操作レバー５を操作しその出力信号ω３が一Δω３とΔ
ω３の範囲を越えると、関数発生器Ｆ６・の出力はＯと
なシそれに伴ない論理演算器１８の出力はＯとなるので
、リセット付積分器１９は積分を停止しＯを出力するの
で停止制御は解除される。
ω３の範囲を越えると、関数発生器Ｆ６・の出力はＯと
なシそれに伴ない論理演算器１８の出力はＯとなるので
、リセット付積分器１９は積分を停止しＯを出力するの
で停止制御は解除される。
以上述べたように本発明の実施例によれば、操作レバー
５が中立において電気的な中立のずれ、機械的な中立の
ずれ等の制御系の中立のずれＫよシ生ずる油圧アクチェ
ータ３の動きを停止させることができる。
５が中立において電気的な中立のずれ、機械的な中立の
ずれ等の制御系の中立のずれＫよシ生ずる油圧アクチェ
ータ３の動きを停止させることができる。
以上述べた本発明は、可変容積形油圧ポンプと負荷を駆
動する油圧アクチェータを管路で直結し閉回路を構成す
る静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェータの速
度指令にて速度制御を行なう回路に速度指令が概略零で
かつ実際の油圧アクチェータの速度が、所定値以下なる
条件を判定する判定回路と、上記条件成立時に上記判定
回路の出力にて作動し上記油圧アクチェータの速度を積
分する積分器とを追加し上記条件成立時に積分器の出力
値をもって位置制御を行ない油圧アクチェータを停止さ
せ、また上記条件非成立時には、速度制御を行なうこと
ケ特徴としたものである。
動する油圧アクチェータを管路で直結し閉回路を構成す
る静油圧駆動装置において、上記油圧アクチェータの速
度指令にて速度制御を行なう回路に速度指令が概略零で
かつ実際の油圧アクチェータの速度が、所定値以下なる
条件を判定する判定回路と、上記条件成立時に上記判定
回路の出力にて作動し上記油圧アクチェータの速度を積
分する積分器とを追加し上記条件成立時に積分器の出力
値をもって位置制御を行ない油圧アクチェータを停止さ
せ、また上記条件非成立時には、速度制御を行なうこと
ケ特徴としたものである。
従って、操作レバーが中立において電気的な中立のずれ
、機械的な中立のずれ等の制御系の中立のずれによう生
ずる油圧アクチェータの動きを停止することが可能な静
油圧駆動制御装置を提供できる。
、機械的な中立のずれ等の制御系の中立のずれによう生
ずる油圧アクチェータの動きを停止することが可能な静
油圧駆動制御装置を提供できる。
第１図は本発明の静油圧駆動制御装置の一実施例を示す
制御回路図、第２図は第１図の関数発生器１０の特性図
、第３図は第１図の関数発生器１６．１７の特性図、第
４図は静油圧駆動装置の基本構成図、第５図は従来の静
油圧駆動制御回路図である。 １・・・原動機、２・・・可変容積形油圧ポンプ、３・
・・油圧アクチェータ、５・・・操作レバー、９・・・
比較点１．１６．１７・・・関数発生器、１８・・・論
理演算器、１９・・・リミット付積分器、２０・・・比
例ダイン、ω・・・油圧アクチェータの速度指令、ω・
・・実際の油圧アクチェータの速度。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 第３Ｄ
制御回路図、第２図は第１図の関数発生器１０の特性図
、第３図は第１図の関数発生器１６．１７の特性図、第
４図は静油圧駆動装置の基本構成図、第５図は従来の静
油圧駆動制御回路図である。 １・・・原動機、２・・・可変容積形油圧ポンプ、３・
・・油圧アクチェータ、５・・・操作レバー、９・・・
比較点１．１６．１７・・・関数発生器、１８・・・論
理演算器、１９・・・リミット付積分器、２０・・・比
例ダイン、ω・・・油圧アクチェータの速度指令、ω・
・・実際の油圧アクチェータの速度。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 第３Ｄ
Claims (1)
- 可変容積形油圧ポンプと負荷を駆動する油圧アクチェー
タを管路で直結し閉回路を構成する静油圧駆動装置にお
いて、上記油圧アクチェータの速度指令にて速度制御を
行なう回路に速度指令が概略零でかつ実際の油圧アクチ
ェータの速度が所定値以下なる条件を判定する判定回路
と、上記条件成立時に上記判定回路の出力にて作動し上
記油圧アクチェータの速度を積分する積分器とを追加し
上記条件成立時に積分器の出力値をもって位置制御を行
ない油圧アクチェータを停止させ、また上記条件非成立
時には速度制御を行なうことを特徴とする静油圧駆動制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16896785A JPS6231765A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16896785A JPS6231765A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6231765A true JPS6231765A (ja) | 1987-02-10 |
Family
ID=15877888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16896785A Pending JPS6231765A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6231765A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6465304A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-10 | Hitachi Construction Machinery | Controller of hydraulic circuit |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5368383A (en) * | 1976-11-30 | 1978-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | Servo controller for speed governor |
| JPS5652660A (en) * | 1979-09-24 | 1981-05-11 | Sundstrand Corp | Electronic constant speed controller of hydraulic power transmission |
| JPS59106004A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-19 | Fanuc Ltd | 速度制御回路 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP16896785A patent/JPS6231765A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5368383A (en) * | 1976-11-30 | 1978-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | Servo controller for speed governor |
| JPS5652660A (en) * | 1979-09-24 | 1981-05-11 | Sundstrand Corp | Electronic constant speed controller of hydraulic power transmission |
| JPS59106004A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-19 | Fanuc Ltd | 速度制御回路 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6465304A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-10 | Hitachi Construction Machinery | Controller of hydraulic circuit |
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