JPS6231389A - 材料試験機 - Google Patents
材料試験機Info
- Publication number
- JPS6231389A JPS6231389A JP60170246A JP17024685A JPS6231389A JP S6231389 A JPS6231389 A JP S6231389A JP 60170246 A JP60170246 A JP 60170246A JP 17024685 A JP17024685 A JP 17024685A JP S6231389 A JPS6231389 A JP S6231389A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- pulse
- error signal
- supplied
- motor
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は材料試験機等を駆動する直流サーボモータの制
御装置に関する。
御装置に関する。
〈従来の技術〉
直流サーボモータの制御方式として、パルスワイドコン
トロールがある。これは、一定周期のパルスをモータに
加え、このパルス幅を変えることによりモータへの供給
電力を制御する方式である。
トロールがある。これは、一定周期のパルスをモータに
加え、このパルス幅を変えることによりモータへの供給
電力を制御する方式である。
このパルスワイドコントロールにより直流サーボモータ
を制御する閉ループ制御系において、エラー信号が小さ
くなると、第３図（ａｌに示すように、パルス幅は小さ
くなり、モータへの供給電力が減少する。一方、エラー
信号が大きくなると、第３図（ｂｌに示すように、パル
ス幅は大きくなり、モータへの供給電力が増大する。
を制御する閉ループ制御系において、エラー信号が小さ
くなると、第３図（ａｌに示すように、パルス幅は小さ
くなり、モータへの供給電力が減少する。一方、エラー
信号が大きくなると、第３図（ｂｌに示すように、パル
ス幅は大きくなり、モータへの供給電力が増大する。
〈発明が解決しようとする問題点〉
上述のように、従来では、エラー信号が小さくなるにし
たがってパルス幅を小さくするのであるが、エラー信号
が極めて小さいときには、最小のパルス幅としてもモー
タへの供給電力が大きくなってしまう。このため、エラ
ー信号が小さいときには、第４図に示すように、２個な
いし３個のパルスを出力した後に一定の休止期間をおい
て再び２個ないし３個のパルスを出力するということを
繰り返す方法がとられるが、この場合、モータは回転ム
ラを生じることになる。特に、材料試験機を駆動する直
流サーポモークにこの回転ムラが生じると、試験が精度
よく行なえないという問題を生じる。
たがってパルス幅を小さくするのであるが、エラー信号
が極めて小さいときには、最小のパルス幅としてもモー
タへの供給電力が大きくなってしまう。このため、エラ
ー信号が小さいときには、第４図に示すように、２個な
いし３個のパルスを出力した後に一定の休止期間をおい
て再び２個ないし３個のパルスを出力するということを
繰り返す方法がとられるが、この場合、モータは回転ム
ラを生じることになる。特に、材料試験機を駆動する直
流サーポモークにこの回転ムラが生じると、試験が精度
よく行なえないという問題を生じる。
く問題点を解決するための手段〉
直流サーボモータに供給するパルスの幅を変えることに
より上記直流ザーボモータへの供給電力を制御する制御
系を構成した直流サーボモータの制御装置において、複
数の波高値を有する基小波を発生する基準波発生手段と
、エラー信号と上記基準波とを比較しこの比較演算に応
じたパルス幅のパルスを出力する比触手段とを備え、上
記エラー信号に応じて上記直流サーホモータへ供給する
パルスの周期を変える。
より上記直流ザーボモータへの供給電力を制御する制御
系を構成した直流サーボモータの制御装置において、複
数の波高値を有する基小波を発生する基準波発生手段と
、エラー信号と上記基準波とを比較しこの比較演算に応
じたパルス幅のパルスを出力する比触手段とを備え、上
記エラー信号に応じて上記直流サーホモータへ供給する
パルスの周期を変える。
〈実施例〉
以下、本発明の一実施例について説明する。
第１図は直流サーボモータの制御装置の構成を示す。直
流サーボモータｌは、図示しない材料試験機を駆動する
。直流サーボモータ１には、直流電源２の出力がモータ
駆動電力パルス化部３でパルスに変換されて供給される
。図示しない材料試験機の変位検出器、この変位検出器
からの変位信号と図示しない変位設定器からの変位設定
値との偏差を演算してエラー信号をエラー信号入力部４
に与える図示しない演算装置、比較器５，６並びにモー
タ駆動電力パルス化部３により閉ループ制御系が構成さ
れる。
流サーボモータｌは、図示しない材料試験機を駆動する
。直流サーボモータ１には、直流電源２の出力がモータ
駆動電力パルス化部３でパルスに変換されて供給される
。図示しない材料試験機の変位検出器、この変位検出器
からの変位信号と図示しない変位設定器からの変位設定
値との偏差を演算してエラー信号をエラー信号入力部４
に与える図示しない演算装置、比較器５，６並びにモー
タ駆動電力パルス化部３により閉ループ制御系が構成さ
れる。
エラー信号入力部４に与えられたエラー信号は、比較器
５および反転器７を介して比較器６に入力される。
５および反転器７を介して比較器６に入力される。
基準波発生器８は、第２図に示すような負電圧の三角波
を出力する。この三角波は交互に波高値が異なり、波高
値ａは波高値すより大である。この三角波は、比較器５
，６に入力される。この比較器５．６の出力信号は、モ
ータ駆動電力パルス化部３へ人力される。
を出力する。この三角波は交互に波高値が異なり、波高
値ａは波高値すより大である。この三角波は、比較器５
，６に入力される。この比較器５．６の出力信号は、モ
ータ駆動電力パルス化部３へ人力される。
比較器５は、エラー信号と基準波発生器８からの三角波
とを比較し、エラー信号が負のときにこのエラー信号の
大きさに応じた正転コントロールパルスを出力する。比
較器６は、反転器７からのエラー信号の反転信号と基準
波発生器８からの三角波とを比較し、エラー信号が正の
ときにこのエラー信号の大きさに応した逆転コントロー
ルパルスを出力する。モータ駆動電力パルス化部３は、
直流電源２からの直流電力を比較器５からの正転コント
ロールパルスあるいは比較器６からの逆転コントロール
パルスに応じて所要のパルス幅に調整されたパルスに変
換する。そして、このモータ駆動電力パルス化部３でパ
ルス化された直流電力は、直流サーボモータ１へ供給さ
れる。
とを比較し、エラー信号が負のときにこのエラー信号の
大きさに応じた正転コントロールパルスを出力する。比
較器６は、反転器７からのエラー信号の反転信号と基準
波発生器８からの三角波とを比較し、エラー信号が正の
ときにこのエラー信号の大きさに応した逆転コントロー
ルパルスを出力する。モータ駆動電力パルス化部３は、
直流電源２からの直流電力を比較器５からの正転コント
ロールパルスあるいは比較器６からの逆転コントロール
パルスに応じて所要のパルス幅に調整されたパルスに変
換する。そして、このモータ駆動電力パルス化部３でパ
ルス化された直流電力は、直流サーボモータ１へ供給さ
れる。
エラー信号が大きいときには、比較器５または比較器６
においては波高値ａの三角波と波高値すの三角波の両方
に対して出力が生じ、パルス幅が大きい正転コントロー
ルパルスあるいは逆転コントロールパルスが出力される
。このときには、直流サーボモータｌに供給される直流
電力は大である。
においては波高値ａの三角波と波高値すの三角波の両方
に対して出力が生じ、パルス幅が大きい正転コントロー
ルパルスあるいは逆転コントロールパルスが出力される
。このときには、直流サーボモータｌに供給される直流
電力は大である。
一方、エラー信号が小さくなり、Ｏｖ近（になると、比
較器５または比較器６からは波高値ａの三角波だけに対
して出力が生じ、パルス幅が小さく江つ周期が大である
正転コントロールパルスあるいは逆転コントロールパル
スが出力される。こ（７）正転−１７７トロールパルス
あるいは逆転コントロールパルスは、周期が上述のエラ
ー信号が大であるときの正転コン１−ロールパルスある
いは逆転コントロールパルスの周期より大であるととも
に、パルス幅が小さくしかも連続的に出力される。した
がって、モータ駆動電力パルス化部３から直流サーボモ
ータ１へ供給されるパルスは、周期が大きくなるととも
に、パルス幅は小さくしかも連続的に供給される。この
結果、エラー信号が小さいときにおいても、直流サーボ
モータ１の滑らかな回転が得られる。
較器５または比較器６からは波高値ａの三角波だけに対
して出力が生じ、パルス幅が小さく江つ周期が大である
正転コントロールパルスあるいは逆転コントロールパル
スが出力される。こ（７）正転−１７７トロールパルス
あるいは逆転コントロールパルスは、周期が上述のエラ
ー信号が大であるときの正転コン１−ロールパルスある
いは逆転コントロールパルスの周期より大であるととも
に、パルス幅が小さくしかも連続的に出力される。した
がって、モータ駆動電力パルス化部３から直流サーボモ
ータ１へ供給されるパルスは、周期が大きくなるととも
に、パルス幅は小さくしかも連続的に供給される。この
結果、エラー信号が小さいときにおいても、直流サーボ
モータ１の滑らかな回転が得られる。
く効果〉
以上説明したように、本発明においては、エラー信号の
大きさに応じて直流サーボモータへ供給するパルスの幅
とともにパルスの周期を変えるようにしたので、エラー
信号が小さいときにおいてもパルスを連続的に直流サー
ボモータへ供給して円滑な回転を得ることができ、した
がって、例えばこの直流サーボモータにより駆動されろ
材料試験機における試験を高積度のもとに行なうことが
できる。
大きさに応じて直流サーボモータへ供給するパルスの幅
とともにパルスの周期を変えるようにしたので、エラー
信号が小さいときにおいてもパルスを連続的に直流サー
ボモータへ供給して円滑な回転を得ることができ、した
がって、例えばこの直流サーボモータにより駆動されろ
材料試験機における試験を高積度のもとに行なうことが
できる。
第１図は本発明実施例の構成を示すブロック回路図、第
２図は本発明実施例の三角波形を示す図、第３図と第４
図は従来例のパルスワイドコントロールにおけるパルス
波形を示す図である。 Ｌ−ｍ−直流サーボモータ ３−モータ駆動電力パルス化部 ４−エラー信号入力部 ５．６−比較器 ７−反転器 ８−・・基準波発注器 特許出願人 株式会社島津製作所 代 理 人 弁理士 西１） 新 築２図
２図は本発明実施例の三角波形を示す図、第３図と第４
図は従来例のパルスワイドコントロールにおけるパルス
波形を示す図である。 Ｌ−ｍ−直流サーボモータ ３−モータ駆動電力パルス化部 ４−エラー信号入力部 ５．６−比較器 ７−反転器 ８−・・基準波発注器 特許出願人 株式会社島津製作所 代 理 人 弁理士 西１） 新 築２図
Claims (1)
- 直流サーボモータに供給するパルスの幅を変えることに
より上記直流サーボモータへの供給電力を制御する制御
系を構成した直流サーボモータの制御装置において、複
数の波高値を有する基準波を発生する基準波発生手段と
、エラー信号と上記基準波とを比較しこの比較演算に応
じたパルス幅のパルスを出力する比較手段とを備え、上
記エラー信号に応じて上記直流サーボモータへ供給する
パルスの周期を変えるようにしたことを特徴とする直流
サーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170246A JP2663416B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 材料試験機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170246A JP2663416B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 材料試験機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6231389A true JPS6231389A (ja) | 1987-02-10 |
| JP2663416B2 JP2663416B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=15901379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60170246A Expired - Lifetime JP2663416B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 材料試験機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2663416B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01279314A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-09 | Nec Corp | 前置通信処理装置の運転方式 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58212394A (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 直流サ−ボモ−タのｐｗｍ制御装置 |
| JPS5911792A (ja) * | 1982-07-12 | 1984-01-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機の駆動制御回路 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60170246A patent/JP2663416B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58212394A (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 直流サ−ボモ−タのｐｗｍ制御装置 |
| JPS5911792A (ja) * | 1982-07-12 | 1984-01-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機の駆動制御回路 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01279314A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-09 | Nec Corp | 前置通信処理装置の運転方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2663416B2 (ja) | 1997-10-15 |
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