JPS6232180Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の目的〕 （産業上の利用分野） 本考案は自動組立機等に用いられるカム式搬送
装置に関するものである。

（従来の技術） 一般的に、多機種の製品を自動組立する専用ラ
インにおいて、それぞれの機種の製品を大量生産
する場合は、第１図および第２図に示すように、
コンベヤ１または部品台２上の部品３，４を１個
毎あるいは数個毎に搬送距離を変えて組立体５ま
たはコンベヤ６上に取出すことができ、かつ必ず
コンベヤ１，６上の一定の原位置に復帰すること
ができる搬送装置７，８が求められる。９は組立
体である。

この種の自動組立等においては、カム駆動が高
速化に対応できる点で適している。

（考案が解決しようとする問題点） ところが、カム自体には、変位量を変えて上記
搬送距離を変えることができない問題がある。

本考案の目的は、カム駆動の自動組立機等にお
いて部品の搬送距離を１個毎あるいは数個毎に変
えることができるとともに、搬送距離を変えても
必ず原位置に復帰することができるカム式搬送装
置を提供することにある。

〔考案の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本考案のカム式搬送装置は、定位置にカムレバ
ー支軸１２によつてカムレバー１３を回動自在に
支持し、このカムレバー１３にカム１５の周面に
当接されるカムフオロア１６を設け、上記カムレ
バー１３に摺動子受け体１８を設け、この摺動子
受け体１８に中間リンク１９の一端に設けた摺動
子２１を摺動自在に嵌合し、上記中間リンク１９
の他端に設けた摺動子２３を、従節レバー２４に
設けた摺動子受け体２５に摺動自在に嵌合し、上
記従節レバー２４は、従節レバー支軸２６によつ
て定位置に回動自在に支持し、この従節レバー２
４の先端に搬送変位取出し用の従節端２８を設
け、上記中間リンク１９に、この中間リンク１９
を摺動自在に保持するとともに上記両方の摺動子
受け体１８，２５に沿つて摺動させる案内体３４
を嵌合し、上記カムレバー側の摺動子受け体１８
および従節レバー側の摺動子受け体２５は、少な
くとも原位置において平行となる姿勢で設けたも
のである。

（作用） 本考案は、案内体３４によつて中間リンク１９
の両端の摺動子２１，２３を両方の摺動子受け体
１８，２５に沿つて摺動させることにより、この
摺動子受け体１８，２５の範囲内でカムレバー１
３および従節レバー２４のレバー比が変化し、従
節端２８の変位量が変化する。

（実施例） 以下、本考案を第３図乃至第１１図に示される
実施例を参照して詳細に説明する。

第３図は本考案の第１実施例を示し、定位置の
軸受部１１にカムレバー支軸１２によつてカムレ
バー１３の基端を回動自在に支持し、このカムレ
バー１３の中間部に、定位置のカム軸１４により
回転駆動されるカム１５の周面に図示しないスプ
リングにより当接されるカムフオロア１６を軸１
７により回動自在に設け、上記カムレバー１３の
先端にＵ形の摺動子受け体１８を設け、この摺動
子受け体１８に、一定長さの中間リンク１９の右
端にピン２０により回動自在に設けた摺動子２１
を摺動自在に嵌合し、上記中間リンク１９の他端
にピン２２により回動自在に設けた摺動子２３
を、従節レバー２４の中間部に設けた逆Ｕ形の摺
動子受け体２５に摺動自在に嵌合する。

上記従節レバー２４は、上記カムレバー支軸１
２に対し中間リンク１９を介し相対する位置に設
けた従節レバー支軸２６によつて基端を定位置の
軸受部２７に回動自在に支持し、この従節レバー
２４の先端に搬送変位取出し用の従節端２８を設
け、この従節端２８にピン２９により摺動子３０
を回動自在に設け、この摺動子３０を、固定ガイ
ド３１により水平に進退されるロツド３２と一体
に設けたＵ形の摺動子受け体３３に摺動自在に嵌
合する。上記ロツド３２の先端に部品掴み部また
は部品押動部等を設ける。

また上記中間リンク１９に、この中間リンク１
９を上記ロツド３２の変位方向と平行の左右方向
に摺動自在に案内保持するとともに上記両方の摺
動子受け体１８，２５に沿つて上下方向に摺動さ
せる案内体３４を嵌合し、またこの案内体３４
は、固定ガイド３５により上下方向に摺動自在に
保持し、そして手動によつてまたは自動的に上下
動する。また上記カムレバー側の摺動子受け体１
８および従節レバー側の摺動子受け体２５は、第
３図に示す原位置復帰状態において相互に平行と
なるように各レバー１３，２４に固定する。すな
わちこの第３図に示すように、従節端２８が原位
置（復帰位置）にあるときに、上記摺動子受け体
１８，２５がロツド３２の変位方向に対して直角
の方向に摺動子２１，２３を案内するように設け
る。

第１１図には、第１図にて示された自動組立ラ
インと、第３図にて示されたカム式搬送装置を利
用した自動組立機（したがつて第３図と対応する
部分には同一符号を付す）とが示されている。こ
の自動組立機には、上記ロツド３２の先端に部品
掴み部８１と、その掴み部を開閉するための機構
と、その掴み部を上下動するための機構（図示せ
ず）とが設けられている。また上記案内体３４を
自動的に上下動する手段として、ベースプレート
８２に直流サーボモータ８３が設けられ、このモ
ータ８３によつて回転される送りねじ（第１１図
では図示せず、第１０図参照）によつて上記案内
体３４が上下動される。８４は安全カバーであ
る。コンベヤ６は、部品３が組立体５に５個整列
されると、Ａピツチだけタクト移動される。

次に作用を説明する。カム１５が回転すると、
このカム１５と接触するカムフオロア１６が押さ
れてカムレバー１３が支軸１２を支点として揺動
し、中間リンク１９が直進動し、従節レバー２４
が支軸２６を支点として揺動し、ロツド３２が直
進動する。

また第３図において、案内体３４により中間リ
ンク１９を上方に移動すると、支軸１２とカムフ
オロア１６との間の不変距離に対し支軸１２と摺
動子２１との間の距離が拡大してカムレバー１３
のレバー比が拡大するとともに、支軸２６と摺動
子２３との間の距離が縮小するのに対し支軸２６
と従節端２８との間の距離が不変であるから従節
レバー２４のレバー比も拡大し、この結果、カム
１５の変位量に対しレバー１３，２４のレバー比
の積を倍率にして得られる従節端２８の変位量が
相乗的に大きくなる。また逆に中間リンク１９を
下方に移動すると、同様の理由でレバー１３，２
４のレバー比が縮小し、従節端２８の変位量が小
さくなる。第４図にこの関係を示す。４１は従節
端２８の基本ストロークであり、４２，４２′は
その可変ストロークである。また中間リンク１９
を従節レバー２４の中間点付近に設けることによ
つて、わずかな案内体３４の動作で、従節端２８
の変位量の可変範囲を大きくすることができる。

しかも、このようにして中間リンク１９の上下
動により従節端２８の変位量を変化させた場合に
おいても、摺動子受け体１８，２５が第３図に示
す原位置復帰状態において平行であれば、摺動子
受け体２５は、中間リンク１９が上下動してもこ
れによつて動かされることがない。このため従節
端２８は必ず決められた原位置に復帰する。第５
図にこの関係を示す。

このように、一般のロボツトのストローク制御
が全ストロークであるのに対して、本考案では、
可変ストロークが制御の対象になる。

第６図は本考案の第２実施例を示し、第３図に
示した第１実施例から従節端２８の摺動子３０、
摺動子受け体３３およびロツド３２を取除いた構
造のものであり、従節端２８から旋回軌跡５１の
変位を直接取出すようにする。なお第３図のもの
と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を
省略する。ただ摺動子受け体１８，２５が従節端
２８の旋回軌跡５１の各点において垂直状態とな
るように設けておく。この摺動子受け体１８，２
５を常に垂直に保つ機構としては、たとえば、上
記受け体１８，２５を軸５２，５３によつてレバ
ー１３，２４に回動自在に設け、この軸５２，５
３および支軸１２，２６にプーリを一体的に嵌着
し、軸５２のプーリと支軸１２のプーリとにエン
ドレスベルトを巻掛けるとともに、軸５３のプー
リと支軸２６のプーリとにエンドレスベルトを巻
掛け、そうして、支軸１２，２６のプーリを回転
しないように固定しておけば、摺動子受け体１
８，２５は常に垂直に保たれる。

なお上記第１実施例および第２実施例ではレバ
ー１３，２４にＵ形の摺動子受け体１８，２５を
設けるとともに、中間リンク１９の両端に上記受
け体１８，２５の内部に嵌合される摺動子２１，
２３を設けたが、本考案はこの具体的形状に限定
されるものではなく、たとえば、上記中間リンク
１９の両端にＵ形の摺動子を設けるとともに、上
記レバー１３，２４にこのＵ形の摺動子の内部に
嵌合する摺動子受け体を設けるようにしてもよ
い。

次に、第１実施例および第２実施例の応用とし
て次のことが考えられる。

第９図に示すように手動ハンドル７１によつて
回転する送りねじ７２により案内体３４を上下動
するだけで、いわゆるシングル段取りによる従節
端２８の変位量の可変が可能であり、また自動的
に案内体３４を上下動する場合は、第１０図に示
すように、カム軸１４の回転と同期させた１個の
アクチユエータ、たとえばサーボモータまたはス
テツピングモータ７３によつて回転する送りねじ
７４により、あるいはカム装置等によつて、この
案内体３４を上下動させることにより、１サイク
ル中に従節端２８の変位量を可変調整することが
できる。

さらに第１０図に示す制御手段によつて、第７
図に示すように、１サイクル毎に従節端２８の変
位量を変えたり、あるいは第９図または第１０図
に示す制御手段によつて、第８図に示すように、
たとえば、所定変位量６１の搬送作業をｍ回繰返
して行なつた後に、この変位量を可変調整して異
なる変位量６２の搬送作業をｎ回繰返して行なう
ようなこともできる。

〔考案の効果〕

本考案によれば、定位置にカムレバー支軸によ
つてカムレバーを回動自在に支持し、このカムレ
バーにカムの周面に当接されるカムフオロアを設
け、上記カムレバーに摺動子受け体を設け、この
摺動子受け体に中間リンクの一端に設けた摺動子
を摺動自在に嵌合し、上記中間リンクの他端に設
けた摺動子を、従節レバーに設けた摺動子受け体
に摺動自在に嵌合し、上記従節レバーは、従節レ
バー支軸によつて定位置に回動自在に支持し、こ
の従節レバーの先端に搬送変位取出し用の従節端
を設け、上記中間リンクにこの中間リンクを摺動
自在に保持するとともに上記両方の摺動子受け体
に沿つて摺動させる案内体を嵌合し、上記カムレ
バー側の摺動子受け体および従節レバー側の摺動
子受け体は、少なくとも原位置において平行とな
る姿勢で設けたから、上記案内体により中間リン
クを上下動することにより、カムによつて駆動さ
れる従節端の変位量を容易に変えることができ、
したがつてカム駆動の自動組立等において部品の
搬送距離を１個毎あるいは数個毎に変えることが
できる。また上記カムレバー側の摺動子受け体お
よび従節レバー側の摺動子受け体を、少なくとも
原位置において平行となるように設けたから、従
節端の変位量すなわち搬送距離を変えてもこの従
節端は必ず原位置に復帰することができ、自動組
立に適する。そして手動による段取替えを短縮で
き、さらにその段取替えの自動化（NC化、サー
ボモータ使用）ができ、混合ラインを組むことが
できる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動組立ラインの一例を示す平面図、
第２図は自動組立ラインの他の例を示す平面図、
第３図は本考案のカム式搬送装置の正面図、第４
図はその作用を示すグラフ、第５図はその作用を
示す説明図、第６図は本考案の他の実施例を示す
正面図、第７図は本考案の装置の使用方法を示す
説明図、第８図はその他の使用方法を示す説明
図、第９図は本考案における案内体の手動による
駆動例を示す断面図、第１０図はその案内体のモ
ータによる駆動例を示す断面図、第１１図は本考
案のカム式搬送装置を利用した自動組立機を示す
斜視図である。 １２……カムレバー支軸、１３……カムレバ
ー、１５……カム、１６……カムフオロア、１
８，２５……摺動子受け体、１９……中間リン
ク、２１，２３……摺動子、２４……従節レバ
ー、２６……従節レバー支軸、２８……従節端、
３４……案内体。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 定位置にカムレバー支軸によつてカムレバーを
   回動自在に支持し、このカムレバーにカムの周面
   に当接されるカムフオロアを設け、上記カムレバ
   ーに摺動子受け体を設け、この摺動子受け体に中
   間リンクの一端に設けた摺動子を摺動自在に嵌合
   し、上記中間リンクの他端に設けた摺動子を、従
   節レバーに設けた摺動子受け体に摺動自在に嵌合
   し、上記従節レバーは、従節レバー支軸によつて
   定位置に回動自在に支持し、この従節レバーの先
   端に搬送変位取出し用の従節端を設け、上記中間
   リンクに、この中間リンクを摺動自在に保持する
   とともに上記両方の摺動子受け体に沿つて摺動さ
   せる案内体を嵌合し、上記カムレバー側の摺動子
   受け体および従節レバー側の摺動子受け体は、少
   なくとも原位置において平行となる姿勢で設けた
   ことを特徴とするカム式搬送装置。