JPS623308A - 工業用ロボツトの暴走防止装置 - Google Patents
工業用ロボツトの暴走防止装置Info
- Publication number
- JPS623308A JPS623308A JP60142921A JP14292185A JPS623308A JP S623308 A JPS623308 A JP S623308A JP 60142921 A JP60142921 A JP 60142921A JP 14292185 A JP14292185 A JP 14292185A JP S623308 A JPS623308 A JP S623308A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- industrial robot
- actuator
- movement
- phase movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボットの暴走防止装置に関するもの
である。
である。
従来の技術
近年、工業用ロボットの普及が報道されているが、飛躍
的な伸びをとげないのは、コストや性能のみならず安全
性への地異も見逃すことができないＯ 以下図面を参照しながら、従来の工業用ロボットの安全
装置について説明する。
的な伸びをとげないのは、コストや性能のみならず安全
性への地異も見逃すことができないＯ 以下図面を参照しながら、従来の工業用ロボットの安全
装置について説明する。
第６図は従来の制御装置の安全回路のブロック図である
。第５図において２１ａは制御部で位置指令値Ｐｃ を
出力する、２１ｂは位置偏差レジスタで前記位置指令値
Ｐｃ と位置フィードバック値Ｐｆ の誤差増幅器であ
る、２６は、サーボアンプ系２７の電源の入、切を制御
する電源シントロール手段、２８はアクチュエータ、２
９はアクチュエータに結合された位置・検出器である。
。第５図において２１ａは制御部で位置指令値Ｐｃ を
出力する、２１ｂは位置偏差レジスタで前記位置指令値
Ｐｃ と位置フィードバック値Ｐｆ の誤差増幅器であ
る、２６は、サーボアンプ系２７の電源の入、切を制御
する電源シントロール手段、２８はアクチュエータ、２
９はアクチュエータに結合された位置・検出器である。
以上のように構成された制御装置の安全回路について、
以下その動作を説明する。
以下その動作を説明する。
まず第６図および第７図はアクチュエータがＣＷまたは
ＣＣＷに移動した時の位置フィードパノクパルスのタイ
ミング図である。
ＣＣＷに移動した時の位置フィードパノクパルスのタイ
ミング図である。
制御部２１ａから位置指令Ｐｃが位置偏差レジスタに出
力される。前記位置指令Ｐｃ と位置フィードバック
値Ｐｆ との偏差量を速度指令値Ｖｃ としてサーボ
アンプ系２７に出力する。するとアクチュエータ２８は
ＣＷ力方向たはＣＣＷ方向に移動する。さらにアクチュ
エータ２８に結合された位置検出器２９から第６図また
は第７図のようなＡ相、Ｂ相が出力され、位置パルス発
生手段２２で第６図または第７図に示すような位置フィ
ードバックパルス作成用のＣＷパルスまたはＣＣＷパル
スを発生させ、さらにＣＷパルスとＣＣＷパルスの差を
位置フィードバックＰｆ として位置偏差レジスタ２
１ｂに出力する。ここで位置偏差レジスタ２１ｂは前記
位置指令値Ｐｃ と位置フィードバック値Ｐｆ との
偏差を増幅し、速度指令値Ｖｃ としてサーボアンプ系
２７に出力する。以上の動作を繰り返して所定の位置へ
位置決めする。
力される。前記位置指令Ｐｃ と位置フィードバック
値Ｐｆ との偏差量を速度指令値Ｖｃ としてサーボ
アンプ系２７に出力する。するとアクチュエータ２８は
ＣＷ力方向たはＣＣＷ方向に移動する。さらにアクチュ
エータ２８に結合された位置検出器２９から第６図また
は第７図のようなＡ相、Ｂ相が出力され、位置パルス発
生手段２２で第６図または第７図に示すような位置フィ
ードバックパルス作成用のＣＷパルスまたはＣＣＷパル
スを発生させ、さらにＣＷパルスとＣＣＷパルスの差を
位置フィードバックＰｆ として位置偏差レジスタ２
１ｂに出力する。ここで位置偏差レジスタ２１ｂは前記
位置指令値Ｐｃ と位置フィードバック値Ｐｆ との
偏差を増幅し、速度指令値Ｖｃ としてサーボアンプ系
２７に出力する。以上の動作を繰り返して所定の位置へ
位置決めする。
ここで位置偏差レジスタ２１ｂは、位置指令値Ｐｃ
と位置フィードバック値Ｐｆ との誤差（以下位置偏
差という）が一定板上の値になると、サーボアンプ系２
７およびアクチュエータ２Ｂおよび位置検出器２９の異
常として電源コントロール手段２６を介してサーボアン
プ系に供給されるアクチュエータ２８の駆動用電源を遮
断して安全を図る。
と位置フィードバック値Ｐｆ との誤差（以下位置偏
差という）が一定板上の値になると、サーボアンプ系２
７およびアクチュエータ２Ｂおよび位置検出器２９の異
常として電源コントロール手段２６を介してサーボアン
プ系に供給されるアクチュエータ２８の駆動用電源を遮
断して安全を図る。
（例えば特許公開 ４９−３１０５６ 制御装置の安
全回路） 発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような構成では、位置偏差が一定以
上の値Ｐｅ になるまでは、Ｐｅ Ｏ値に応じた一定時
間を費し位置検出器の異常や断線や接触不良の検出が遅
れある一定時間の暴走は避けることができないという問
題点を有していた。
全回路） 発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような構成では、位置偏差が一定以
上の値Ｐｅ になるまでは、Ｐｅ Ｏ値に応じた一定時
間を費し位置検出器の異常や断線や接触不良の検出が遅
れある一定時間の暴走は避けることができないという問
題点を有していた。
本発明は、上記問題点に鑑み、位置検出器の異常や断線
または接触不良を遅れ時間なしで検出し、工業用ロボッ
トの暴走を未然に防ぐための工業用ロボットの暴走防止
装置を提供するものである。
または接触不良を遅れ時間なしで検出し、工業用ロボッ
トの暴走を未然に防ぐための工業用ロボットの暴走防止
装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明の工業用ロボットは
、位置検出器で発生する２相信号の相の移動を検出する
相移動検出手段と前記相移動検出手段で検出された相を
記憶する相移動記憶手段と、前記相移動検出手段で検出
された今回の相と、前記相移動記憶手段で記憶されてい
る１回前の相とを比較し、異常の有無を検出する相移動
比較手段と、アクチュエータに供給する電源の入、切を
制御する電源コントロール手段とを備えたものである０ 作 用 本発明は上記した構成によって位置検出器から出力され
る２相の相の移動は、一定の規則性があることを利用し
て、断線や接触不良による配線インピーダンスの増加や
、エンコーダ内部の素子の劣化による信号の振幅の低下
を検出でき、センサ異常による暴走を防止する事ができ
る。
、位置検出器で発生する２相信号の相の移動を検出する
相移動検出手段と前記相移動検出手段で検出された相を
記憶する相移動記憶手段と、前記相移動検出手段で検出
された今回の相と、前記相移動記憶手段で記憶されてい
る１回前の相とを比較し、異常の有無を検出する相移動
比較手段と、アクチュエータに供給する電源の入、切を
制御する電源コントロール手段とを備えたものである０ 作 用 本発明は上記した構成によって位置検出器から出力され
る２相の相の移動は、一定の規則性があることを利用し
て、断線や接触不良による配線インピーダンスの増加や
、エンコーダ内部の素子の劣化による信号の振幅の低下
を検出でき、センサ異常による暴走を防止する事ができ
る。
実施例
以下本発明の一実施例の工業用ロボットの暴走防止装置
について、図面を参照しながら説明する。
について、図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の第１の実施例における工業用ロボット
暴走防止装置のブロック図、第２図及び第３図は、相移
動検出手段のタイミング図、第８図は相比較手判の判定
用フローチャートを示す。第１図において、１１は制御
部、１ｏは断線検出タイミング発生手段、１３は相移動
検出手段、１４は相移動記憶手段、１６は相移動比較手
段、１６は電源コントロール手段である。
暴走防止装置のブロック図、第２図及び第３図は、相移
動検出手段のタイミング図、第８図は相比較手判の判定
用フローチャートを示す。第１図において、１１は制御
部、１ｏは断線検出タイミング発生手段、１３は相移動
検出手段、１４は相移動記憶手段、１６は相移動比較手
段、１６は電源コントロール手段である。
第２図および第３図において１，２，３，４゜５．６，
７．８は、相の番号である。
７．８は、相の番号である。
以上のように構成された工業用ロボットの暴走防止装置
について、以下第１図、第２図、第３図、第４図および
第８図を用いてその動作を説明する。
について、以下第１図、第２図、第３図、第４図および
第８図を用いてその動作を説明する。
まず第２図および第３図は相移動検出手段のタイミング
図である。サーボアンプ系１７でアクチュエータ１８を
駆動すると位置検出器１９から第２図に示すような２相
信号（Ａ相とＢ相）が移動方向に応じて出力される。
図である。サーボアンプ系１７でアクチュエータ１８を
駆動すると位置検出器１９から第２図に示すような２相
信号（Ａ相とＢ相）が移動方向に応じて出力される。
ここで第２図に示すようにアクチュエータがＣＷ方向移
動したときの前記Ａ相、Ｂ相の立上りと立下りのタイミ
ングに１．２，３，４．と相番号をつける。また第３図
に示すようにアクチュエータがＣＣＷ方向移動した時の
前記Ａ、Ｂ相の立上りと立下りのタイミングに５．６，
７．８相番号をつける。アクチュエータがＣＷ力方向移
動を繰り返すと前記Ａ相、Ｂ相の組番号は１→２→３→
４→１→２→３と繰り返される。一方アクチュエータが
ＣＣＷ方向に移動を繰り返すと、前記Ａ相、Ｂ相の組番
号は８→７→６→５→８→７→６→５→８と繰り返され
る。また、第４図に示すように組番号１の時点でアクチ
ュエータの移動方向がＣＷからＣＣＷへ変更されると前
記Ａ相、Ｂ相の組番号は、１→２→３→４→１→５→８
→７→６→６→８→７となる。
動したときの前記Ａ相、Ｂ相の立上りと立下りのタイミ
ングに１．２，３，４．と相番号をつける。また第３図
に示すようにアクチュエータがＣＣＷ方向移動した時の
前記Ａ、Ｂ相の立上りと立下りのタイミングに５．６，
７．８相番号をつける。アクチュエータがＣＷ力方向移
動を繰り返すと前記Ａ相、Ｂ相の組番号は１→２→３→
４→１→２→３と繰り返される。一方アクチュエータが
ＣＣＷ方向に移動を繰り返すと、前記Ａ相、Ｂ相の組番
号は８→７→６→５→８→７→６→５→８と繰り返され
る。また、第４図に示すように組番号１の時点でアクチ
ュエータの移動方向がＣＷからＣＣＷへ変更されると前
記Ａ相、Ｂ相の組番号は、１→２→３→４→１→５→８
→７→６→６→８→７となる。
相移動検出手段１３は、現在の組番号を第２図および第
３図で決めた番号を作成する。相移動記憶手段１４は、
１回前に前記相移動検出手段１３で検出された組番号を
記憶する。相移動比較手段１５は、相移動検出手段１３
で決められた現在の組番号と相移動記憶手段１４で記憶
されている１回前の組番号を相移動検出手段１３で相の
移動を検出する毎に比較する。下表において決めている
正しい相の移動以外は、エラーとして電源コントロール
手段１６を介してサーボ電源を遮断して工業用ロボット
の暴走を防止することができる。
３図で決めた番号を作成する。相移動記憶手段１４は、
１回前に前記相移動検出手段１３で検出された組番号を
記憶する。相移動比較手段１５は、相移動検出手段１３
で決められた現在の組番号と相移動記憶手段１４で記憶
されている１回前の組番号を相移動検出手段１３で相の
移動を検出する毎に比較する。下表において決めている
正しい相の移動以外は、エラーとして電源コントロール
手段１６を介してサーボ電源を遮断して工業用ロボット
の暴走を防止することができる。
表
以下余白
第２図においてもしＢ相が断線や接触不良や位置検出器
１９の異常でＢ相が入力されない場合、前記組番号は１
→３となり、相移動比較手段により相移動検出手段１３
で相の移動番号３を検出した時点でエラーと判定される
。また第３図においてもしＡ相が入力されない場合、前
記組番号は８→６となり、相移動比較手段により、相移
動検出手段１３で相の移動番号６を検出した時点でエラ
ーと判定される。
１９の異常でＢ相が入力されない場合、前記組番号は１
→３となり、相移動比較手段により相移動検出手段１３
で相の移動番号３を検出した時点でエラーと判定される
。また第３図においてもしＡ相が入力されない場合、前
記組番号は８→６となり、相移動比較手段により、相移
動検出手段１３で相の移動番号６を検出した時点でエラ
ーと判定される。
また位置偏差値Ｐｅ が０以外であれば、常に断線検出
タイミング手段１ｏを起動し、一定時間後に相移動検出
手段１３で相の移動が発生しない場合、相移動検出手段
１３を介して、相移動比較手段１６に対して比較を開始
させ、人相、Ｂ相が共に異常の場合の検出を行う。
タイミング手段１ｏを起動し、一定時間後に相移動検出
手段１３で相の移動が発生しない場合、相移動検出手段
１３を介して、相移動比較手段１６に対して比較を開始
させ、人相、Ｂ相が共に異常の場合の検出を行う。
以上のように本実施例によれば、位相検出器から出力さ
れる２相信号を、相移動検出手段１３で組番号を設定し
、相移動記憶手段１４で記憶された１回前の組番号と、
前記相移動検出手段１３で設定された今回の組番号とを
相移動検出手段１３で相の移動を検出する毎とまたは断
線検出タイミング発生手段１ｏが起動され、一定時間経
過しても相移動検出手段１３で相の移動検出がない時に
比較する事により、断線や接触不良や位置検出器の異常
を検出でき、サーボ電源コントロール手段１６でアクチ
ュエータ駆動電源を遮断することによって工業用ロボッ
トの暴走を、防止する事ができる。
れる２相信号を、相移動検出手段１３で組番号を設定し
、相移動記憶手段１４で記憶された１回前の組番号と、
前記相移動検出手段１３で設定された今回の組番号とを
相移動検出手段１３で相の移動を検出する毎とまたは断
線検出タイミング発生手段１ｏが起動され、一定時間経
過しても相移動検出手段１３で相の移動検出がない時に
比較する事により、断線や接触不良や位置検出器の異常
を検出でき、サーボ電源コントロール手段１６でアクチ
ュエータ駆動電源を遮断することによって工業用ロボッ
トの暴走を、防止する事ができる。
発明の効果
以上のように本発明は、相移動検出手段と相移動記憶手
段と相移動比較手段と電源コントロール手段を設けるこ
とにより、位置検出器から出力される２相信号の断線や
接触不良及位置検出器の異常を遅れ時間なしで検出する
事ができ、ロボットの暴走を未然に防ぐことができる。
段と相移動比較手段と電源コントロール手段を設けるこ
とにより、位置検出器から出力される２相信号の断線や
接触不良及位置検出器の異常を遅れ時間なしで検出する
事ができ、ロボットの暴走を未然に防ぐことができる。
第１図は本発明の第１の実施例における工業用ロボット
暴走防止装置のブロック図、第２図は第１図の相移動検
出手段でアクチュエータがＣＷ力方向移動するときに設
定する組番号の説明図、第３図はアクチュエータがＣＣ
Ｗ方向に移動するときに設定する相番号の説明図、第４
図はアクチュエータがＣＷ力方向らＣＣＷ方向に変化し
た時の相番号の移動を示す説明図、第５図は従来の制御
装置の安全回路のブロック図、第６図および第７図は第
５図における位置フィードバックパルスのタイミング図
、第８図は本発明の一実施例の動作フロー図である。 １０・・・・・・断線検出タイミング発生手段、１１・
・・・・制御部、１３・・・・・・相移動検出手段、１
４・・・・・相移動記憶手段、１６・・・・・・相移動
比較手段、１６・・・・・・電源コントロール手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名胃コ
中ゴ 〜 −吟 ７ｃｏ 啼 琢 懺 く 嶋 ロ ≧ 派 第 ８ 図
暴走防止装置のブロック図、第２図は第１図の相移動検
出手段でアクチュエータがＣＷ力方向移動するときに設
定する組番号の説明図、第３図はアクチュエータがＣＣ
Ｗ方向に移動するときに設定する相番号の説明図、第４
図はアクチュエータがＣＷ力方向らＣＣＷ方向に変化し
た時の相番号の移動を示す説明図、第５図は従来の制御
装置の安全回路のブロック図、第６図および第７図は第
５図における位置フィードバックパルスのタイミング図
、第８図は本発明の一実施例の動作フロー図である。 １０・・・・・・断線検出タイミング発生手段、１１・
・・・・制御部、１３・・・・・・相移動検出手段、１
４・・・・・相移動記憶手段、１６・・・・・・相移動
比較手段、１６・・・・・・電源コントロール手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名胃コ
中ゴ 〜 −吟 ７ｃｏ 啼 琢 懺 く 嶋 ロ ≧ 派 第 ８ 図
Claims (1)
- 軸とこの軸を駆動するアクチュエータと、前記軸の位置
検出器を備えた工業用ロボットにおいて、位置検出器で
発生する２相信号の相の移動を検出する相移動検出手段
と、前記相移動検出手段で検出された位相を記憶する相
移動記憶手段と、前記相移動検出手段により検出された
今回の相と、前記相移動記憶手段に記憶されている１回
前の相とを比較し、１回前の相と今回の相とが所定の組
合せになった時出力を出す相移動比較手段と、この相移
動比較手段の出力によって作動し、前記アクチュエータ
に供給する電源の入、切を制御する電源コントロール手
段とを備えた工業用ロボットの暴走防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60142921A JPS623308A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60142921A JPS623308A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS623308A true JPS623308A (ja) | 1987-01-09 |
Family
ID=15326724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60142921A Pending JPS623308A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS623308A (ja) |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP60142921A patent/JPS623308A/ja active Pending
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