JPS6234868A - 併走装置の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、自動車車体の組み立てラインにおいて、搬
送されるその車体と併走する併走装置の走行制御方法に
関するものである。

（従来の技術） 従来のこの種の併走装置としては、例えば、第５図に示
すものがある。

図中１は併走装置としてのテーブルを示し、このテーブ
ルｌは、自動車車体搬送用のスラットコンベヤ２と平行
に設けたテーブルガイド８に、それに？Ｅｊって走行可
能に支持されるとともに１テーブルガイド８の一端に取
り付けたサーボモーター４により、テーブルガイド８１
ＣＧった走行運動をもたらされる。かかるテーブルｌは
、テーブルガイド８およびサーボモータ４０作用下で、
スラットコンベヤ２によって、例えは図に矢印で示す方
向へ搬送される自動車車体５に所定の相対位置を保って
併走されるものであり、テーブルｌを車体５に、このよ
うに併走させる場合には、そのテーブルｌ上に、たとえ
ば工業用ロボットを搭載することにより、そのロボット
による極めて能率的な車体組み立て作業を行うことがで
きる。

ここで、従来技術によるテーブルｌの車体６への併走は
、搬送される車体５に光を照射してそれからの反射光の
水平方向の照度分布を、支柱６を介してテーブル１上に
設けた光学式センサークにて測定し、その照度分布から
、車体５の特定位置例えばセンターピラーの段差部を検
知するとともに、その特定位置と、テーブル１０基準位
置、例えば光学式センサー７の光軸中心位置とを整列さ
せた状態でテーブルｌを走行させることＫより行われる
（特開昭５８−１９６９８６号）。そしてテーブルｌの
このような走行状態を維持するための制御は、自動車車
体５の特定位置と、テーブルｌの基準位置との相対変位
の有無を検知し、この検知結果に基づき、第６図にフロ
ーチャートで示すよ５に、テーブルｌの走行速度を調整
することによって行われている。

このフローチャートについて説明すると、図中ステップ
１１が制御開始位置であり、ここからステップ１２に進
んで光学式センサー７を作動させ、さらにステップ１８
に進み、ここで光学式センサー７の測定結果から、車体
６がテーブルＩＫ対し所定の相対位置まで搬送されて来
たかどうか、すなわちここでは、上述した特定位置と基
準位置とが整列する相対位置（以下、併走位置と呼ぶ）
Ｖｃ車体５が達したか否かを判断する。そして、その判
断の結果、車体５が併走位置にまで達していなければそ
れが到達するまでステップ１８を繰り返し、車体５が併
走位置に達したときには、ステップ１４にてサーボモー
ター４を駆動することＫより併走テーブルｌの併走を開
始させる。

その後、ステップ１５において、光学式センサー７の測
定結果から、車体５の特定位置が基準位置から車体５の
進行方向前方もしくは後方に相対変位しているかどうか
判断し、そしていずれかの方向に相対変位している場合
には、ステップ１６にて、その相対変位が解消するよう
に、サーボモーター４の回転速度を変化させてテーブル
ｌの走行速度を調整した後、ステップ１７に進む。また
一方において、相対変位が存在しない場合には、直接ス
テップ１７へ進む。従って、かかるステップ１５．１６
によって、テーブルｌの走行制御が行われることになる
。

ステップ１７では、テーブルｌが、テーブルガイド終端
部の併走終了位置まで走行したか否かを、例えば図示し
ないスイッチにより判断し、併走終了位置まで走行して
いないときは、ステップ１５にもどってそこからステッ
プ１７までを繰り返す。

また、併走終了位置まで走行したときＫは、ステップ１
８にてテーブルｌの併走を停止し、そしてステップ１９
で、そのテーブル１を併走開始位置まで復ダ５さｉ、し
かる後、ステップ２ｏで光学式センサー？その他の作動
を停止させ、ステップ２１にて制御を終了する。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述したような従来の制御方法にあって
は、−の光学式センサー７による照度測定のみＫよって
自動車車体５の特定位置を検知し、そして、検知された
その特定位置に対応させてテーブルｌを併走させること
としているため、例えば、自動車車体５に誤って付着さ
れた塗料などに起因し【、特定位置の照度分布と同一の
照度分布が、自動車車体５の他の位置にてもたらされた
場合には、その位置が特定位置であるとの誤った判断が
行われるため、テーブル１が、自動車車体５の特定位置
以外の他の位置に対応して併走するいわゆる誤走がもた
らされることＫなるという問題があった。

そしてこのことは、併走テーブルｌ上に、作業装置の一
例としての工業用ロボットを搭載し、このロボットを、
テーブルｌの併走開始と同時に１所定の作業を開始する
よう制御する場合におい【、車体５の破損、ロボット自
体の破損などの重大事故を引き起す一因となっていた。

この発明は、自動車車体の特定位置の検知が、誤った判
断に基づく検知であるか否かを、ホイールハウス部にお
ける他の検知によって判断することＫて上述した問題を
極めて有利に解決する併走装置の走行制御方法を提示す
るものである。

（問題点を解決するための手段） この発明の、併走装置の走行制御方法は、とくに１搬送
中の自動車車体の特定位置を検知することにより、併走
装置をその特定位置に対応させて併走させるとともに、
この併走中に１自動単車体の前記特定位置に対する併走
装置の相対変位の有無をホイールハウス部にて検知し、
その相対変位が存在するときに、併走装置の誤走発生信
号を出力させることを特徴とする。

（作用） この発明によれば、自動車車体の特定位置を、たとえば
非接触式の検知手段にて検知することにより、併走装置
をその特定位置に対応させて併走させることができ、そ
してこの併走中に１直接的には車体のホイールハウス部
に対する併走装置の相対変位の有無を、他の非接触式も
しくは接触式の検知手段によって検知することにより、
車体の特定位置と併走装置との相対変位の有無を間接的
に検知し、そこにその相対変位が存在するとき、すなわ
ち、自動車車体の特定位置の検知が、誤った判断に基づ
く他の車体位置の検知であるときに、誤走発生信号を出
力させることによって、併走装置の誤った併走を、例え
ば併走装置の走行停止その他により確実に防止すること
ができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。

第１図は、この発明の実施に用いる装置を例示する図で
あり、第１図（ａ）はその装置の正面図を、第１図（ｂ
ｌはその装置の側面図をそれぞれ示す。尚、図中、従来
例で述べた部分と同様の部分はそれらと同一の符号にて
示す。

ここでは、併走装置の一例としてのテーブル１を、自動
車車体搬送用のスラットコンベヤ２と平行に延在させて
床上に固定したテーブルガイド８によって、そのテーブ
ルガイド８の長さ方向へ走行可能に支持する。ここで、
このテーブルガイド８の一端には、サーボモーター４を
設置し、このサーボモーター４および図示しない伝動手
段により、テーブルｌを、ストラットコンベヤｚ上に載
置されて例えば図に矢印で示す方向へ搬送される自動車
車体５と併走可能ならしめる。

またここでは、テーブルｌ上に支柱６を立設するととも
に、この支柱６の上端部に、自動車車体５の特定位置を
検知する手段の一例としての光学式センサー？を固定し
、この光学式センサー７を、テーブル１の側方を自動車
車体５が通過するに際し、水平方向に向けたその光学式
センサー？の光軸が、車体５の特定位置、例えばセンタ
ーピラーの段差部を横切り得るよう位置させる。

ここにおけるこの光学式センサー７は、被測定物に光を
照射してそこからの反射光の水平方向の照度分布を測定
するものであり、この光学式センサー７で測定した照度
分布を、あらかじめ測定しておいた車体５の特定位置の
照度分布と比較するととくより、自動車車体５の特定位
置の検知の他、その特定位置と、テーブルＩＩｃ設定し
た基準位置、ここでは光学式センサ−７０光軸中心位置
との相対変位の検知が行われる。

そしてテーブルＩＫはまた、自動車車体５のホイールハ
ウス部に対するテーブルｌの相対変位の有無を検知する
手段の一例としての投受光兼用型の二個の光電スイッチ
２１．２２を、テーブル上に立設した支柱２８．２４を
介してそれぞれ取り付け、これらの光電スイッチ２１．
２２を、テーブルｌの側方を車体５が通過する時に１そ
れらの光電スイッチ２１．２２の、斜め下方に向けた光
軸が、車体５のホイールハウス部、ここでは後輪用のホ
イールハウス部５ａを横切るように位置させる。そして
またここでは、これらの両光室スイッチ２１．２２とテ
ーブルｌとの相対関係を、車体５の特定位置がテーブル
１の上述した基準位置と整列する車体５とテーブル１と
の相対位置、すなわち前述した併走位置において、両光
室スイッチ２１．１２間の中央位置がホイールハウス部
５ａの中心位置とほぼ整列するように選択する。

ここで、これらの光電スイッチ２１．２２はそれぞれ光
源と光センサーとを内蔵してなり、その光源からの光が
光軸上に配置された反射鏡により反射され、所定の照度
以上の明るさで光センサーに入射したときに、ＯＮもし
くはＯＦＦ信号を発生すべく作用するので、この例では
さらに、テーブルｌかもスラットコンベア側へ水平に突
出させた腕部材２５．２６の先端部に反射鏡２７．２８
を取り付け、これらの反射鏡ｓｑ、２ｓを、光電スイッ
チ２１．２２の光軸上で、それに対して直角に位置させ
るとともに、それらの上方を搬送される自動車車体５と
干渉しない距離だけその下方へ離間させる。

そしてまた、この例のこれらの光電スイッチ２１．２２
ならびに反射鏡２７．２８のそれぞれの離間間隔は、第
２図に実線で示す自動車車体５に対してテーブルｌが併
走位置にある場合に１光電スイツチ２１から照射された
光が、ホイールノ）ウス部５ａの車体前側端縁（第２図
（ａＪ　、　（ＣＪ中中側側端縁の近傍内側を通過して
反射鏡２７に至り、また光電スイッチ２２から照射され
た光が、ホイールハウス部５ａの車体後側端縁（第２図
（ａ）　、　（Ｃ）中圧側端縁）の近傍内側を通過し九
反射鏡２８に至ってそれぞれ反射され、そしてそれぞれ
の光電スイッチ２１．２２に戻り得るよう決定する。

従って、テーブル１が車体５に対する併走位置にある状
態で両光室スイッチ２１．２２を作動させる（光源を発
光させる）と、それらの光電スイッチ２１．２２はとも
に、たとえばＯＮ信号を発生する。この一方において、
両光室スイッチ２１゜２２の作動時に、例えば第２図（
ａ）　、　（Ｃ）に仮想線で示すように１ホイ一ルハウ
ス部５ａがテーブルｌひいては両光室スイッチ２１．２
２に対して車体前方側へ相対変位した場合には、光電ス
イッチ２２から照射された光が、ホイールハウス部５ａ
の車体後側端縁によって遮断されて反射鏡２８に到達し
なくなり、その反射光の光電スイッチ２２への入射もな
くなるので、光電スイッチ２２からは、ＯＦＦ信号が発
生される。そしてまた、ホイールハウス部５ａの、テー
ブルｌに対する車体後方側への相対変位があった場合に
は、同様にして、光電スイッチ２１からＯＦＦ信号が発
生されることになる。

なおここにおいて、光電スイッチ２１．２２および反射
鏡２７．２８のそれぞれの離間間隔を、自動車車体５に
対してテーブルｌが併走位置にある場合に１光電スイッ
チ２１．２２から照射された光が、それぞれ、ホイール
ハウス部５ａの車体前方寄り部分および後方寄り部分に
よってともに遮断されるよう決定することもでき、この
ように決定した場合には、ホイールハウス部５ａがテー
ブル１に対して車体前方側へ相対変位したときに１光電
スイツチ２１から照射された光が、反射鏡２７ＶＣよっ
てそのスイッチ２１へ反射され、また、ホイールハウス
部５ａが車体後方側へ相対変位したときに、光電スイッ
チ２２から照射された光が、反射鏡２８によって光電ス
イッチ２２へ反射されるととＫなる。

以上のように構成した装置の使用に際し、ここでは、光
学式センサーフと光電スイッチ２１　、２２との出力信
号を図示しないマイクロコンピュータ−を含む制御装置
に入力し、その制御装置の出力信号をたとえばサーボモ
ーター４に入力することにより、自動車車体５の特定位
置と確実に対応しないテーブルｌの併走を確実に防止す
ることができる。

このためＫここでは、テーブルｌの走行を１第８図に示
すフローチャートに基づいて制御する。

先ず、図中ステップ８１において制御を開始し、ステッ
プ８２で光学式センサー７を作動させる。

次いで、ステップ８Ｂにおいて、光学式センサー？で得
た照度分布から、自動車車体５の特定位置が検知された
かどうか、さらにはスラットコンベヤ２によって搬送さ
れる自動車車体５の特定位置、ここではセンターピラー
の段差部がそれと、テーブル１の基準位置としての光学
式センサー７の光軸中心位置とが整列する、車体５と併
走テーブルｌとの相対位置すなわち前述した併走位置ま
で達したかどうかを判断する。そしてその判断の結果、
車体５が併走位置まで達していなければ到達するまでス
テップ８８を繰り返す一方、自動車車体５がその併走位
置に達したときには、ステップ８４に進んで、サーボモ
ータ一番を駆動することによりテープｌＬ／ｌの併走を
開始させる。

そして、ステップ８５では、光電スイッチ２１゜２２を
作動させ、さらにステップ８６で、両光室スイッチ２１
．２２の少なくとも一方が、たとえばＯＦＦであるかど
うか、すなわちホイールハウス部６ａに対するテーブル
１の相対変位が存在するかどうかを判断する。そしてそ
の判断の結果相対変位が存在していれば、ステップ８８
における特定位置の検知が誤検知であると判断してステ
ップ８７に進み、誤走発生信号を出力させる。また、相
対変位が存在しなければステップ８８に進む。

なおここで、この誤走発生信号は、警報の発生の他、テ
ーブル１１スラツトコンベア２およびロボットの少なく
とも−の停止のために利用することができる。

さらに、ステップ８８ないしステップ４４においては、
従来例で説明したステップ１５ないしステップ２１と同
様にして、車体５に対するテーブルｌの併走速度を、併
走位置が維持されるように調整し、テーブル１が併走終
了位置に至ったときにテーブルｌを停止させるとともに
、併走開始位置まで復帰させ、この後光学式センサー７
その他の作動を停止させ、制御を終了する。

かかるテーブル１０制御方法によれば、例えば自動車車
体５に誤って付着された塗料などＫよって特定位置と同
様の照度分布が車体５の他の位置にてもたらされ、光学
式センサー７がこの位置の照度を測定した時に、自動車
車体５の特定位置を検知したと誤って判断されてテーブ
ルｌが駆動されても、光電スイッチ２１．２２によって
ホイールハウス部５ａに対するテーブルｌの相対変位が
直ちに検知されて誤走発生信号が出力されるので、自動
車車体５、テーブルｌに搭載したロボットなどの破損そ
の他を極めて確実に防止し得て、システムの安全性を向
上させることができる。

第４図は、この発明の他の実施例を示すものであり、こ
の例では光電スイッチ２１．２２に換えて、接触式スイ
ッチ５１．５２を用いる。

これらの接触式スイッチ５１．５２は、図示しないスプ
リングにより【上方へ向けて付勢した作動腕５１ａ　、
５２ａの先端部に、水平なローラー５ｉｔ）、５２ｂを
、それぞれ回転可能に支持し、これらのローラー５１ｂ
　、５２ｂに車体５が当接したときに、作動腕５１ａ　
、５２ａの押し戻し作動に起因してＯＮもしくはＯＦＦ
信号を発生する。

ここでは、これらの接触式スイッチ５１．５２をそれぞ
れ例えばソレノイドからなる昇降機構５８．５４によっ
て、車体５０下端縁部にローラー５１ｂ　、５２ｂが当
接可能な上昇限位置と、第４図（ａ）に仮想線で示すよ
うに、その当接を避は得る下降限位置との間で昇降可能
とする。そし【またここでは、これらの接触式スイッチ
５１．５２を、第４図（ｂ）に実線で示すように、テー
ブル１が自動車車体５に対して併走位置にあるときは、
上昇限位置にあるそれらの接触式スイッチ５１．５２が
ともに車体５に接触しない位置にてテーブルＩＩｃ取り
付ける一方、第４図（ｂ）に仮想線で示すよ５忙、併走
テーブルｌと車体５との相対変位が存在するときには、
接触式スイッチ５２からのＯＮもしくはＯＦＦ信号の発
生を可能ならしめる。なおここで、自動車車体５が図示
位置とは逆方向へ変位した場合には、スイッチ５１から
同様の信号が発生されることはもちろんである。

この実施例におけるテーブルｌの走行制御は、とくに、
第８図に示すステップ８５において接触式スイッチ５１
．５２を上昇限位置に上昇させることに基づいて行われ
、それらの接触式スイッチ５１．５２の作用下にて自動
車車体５に対するテーブル１の相対変位を前述した例と
ほぼ同様にして検知することができるので、前述した実
施例と同様の走行制御がもたらされる。

尚、これらの実施例において、光電スイッチ２１．２２
あるいは接触式スイッチ５１．５２の相互の間隔を変更
することＫより誤検知と判断される車体５とテーブル１
との相対変位量、いいかえれば相対変位の検知精度を所
要に応じて適宜に変更することができる。すなわち、例
えば、光電スイッチ２１．２２を用い、それら相互の間
隔を広げた場合には、光電スイッチ２１．２２と、ホイ
ールハウス部５ａの端縁との第２図（ＣＪに示す距離ｌ
が減少するので、誤検知と判断される車体５とテーブル
１との相対変位の検知精度を高めることができる。

またここでは、光電スイッチ２１．２２および接触式ス
イッチ５１．５２に換え、近接スイッチその他の検知手
段を用いて車体５と併走テーブル１との相対変位を検知
することも可能である。

（発明の効果） かくしてこの発明によれば、自動車車体の特定位置の検
知が誤った判断に基づくものであるか否かを、ホイール
ハウス部に対する併走装置の相対変位の有無の検知によ
って確認し、特定位置の検知が誤った判断に基づくもの
である場合には誤走発生信号を出力させることができる
ので、かかる信号に基づいて併走装置の停止、車体搬送
装置の停止、併走装置に工業用ロボットその他が搭載さ
れている場合にはその作動停止をもたらすことにより、
車体や、ロボットなどの破損を確実に防止し、システム
の安全性を著しく向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施に用いる装置を例示する正面図
及び側面図、 第２図は第１図に示す装置の要部を拡大して示す正面図
、縦断面図及び横断面図、 第８図は第１図に示す装置の走行制御・方法を示すフロ
ーチャート、 第４図はこの発明の実施に用いる装置の他の例を示す側
面図及び正面図、 第５図は従来の併走装置を示す正面図及び側面図、 第６図は第５図に示す併走装置の走行制御方法を示す７
０−チャートである。 ｌ・・・テーブル　　　　　２・・・スラットコンベヤ
５・・・車体５ａ・・・ホイールハウス部７・・・光学
式センサー　　２１　、２２・・・光電スイッチ２７　
、２８・・・反射鏡 ５１　、５２・・・接触式スイッチ 特許出願人　　日産自動車株式会社 第２図 （ｂ）　　　　　　　（ａ） 第４図 第５図 （ａ） （ｂ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、併走装置（１）を、搬送中の自動車車体（５）に併
   走させるに際し、 自動車車体（５）の特定位置を検知することにより、併
   走装置（１）をその特定位置に対応させて併走させると
   ともに、この併走中に、自動車車体（５）の前記特定位
   置に対する併走装置の相対変位の有無をホィールハウス
   部（５ａ）にて検知し、その相対変位が存在するときに
   、併走装置の誤走発生信号を出力させることを特徴とす
   る併走装置の走行制御方法。