JPH0352005A - 無人搬送車到達検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は例えば誘Ｓ線に案内されて自走する無人搬送
車が所定の位置に到達したことを検知するための＠置に
関し、特に被加工物などのワークを搭載して所定の加工
ステーションに順次走行する無人搬送車の到達を検知す
るための装置に関するものである。

従来の技術 効率良く多量生産をおこなうには、連続流れ作業による
方式が有効であること周知の通りであり、そのため従来
一般には、例えば第４図に模式的に示すように、コンベ
ヤ１にワーク受台２を取付け、このワーク受台２に載せ
たワーク（たとえばエンジン〉Ｗが所定の自動加工ｍ＜
例えばナットランナ）３の下方に到達したことを、コン
ベヤ１の架台などの固定部に取付けたリミットスイッチ
４をワーク受台２に設けたドグ５で動作させることによ
り検知し、それに伴う出力信号によって自動加工機３を
下降動作させてワークＷに係合させ、このようにして自
動加工ｅｌｌ３をワークＷと同期走行させつつワークＷ
に加工を施す方式を採用している。

しかしながら上記のコンベヤ１を主体とした生産ライン
では、コンベヤ１やそれに付属する各種の機器などのフ
Ｏアー側での固定設備が多くなり、またそれに伴って加
エステーションも固定的なものとならざるを褥ず、その
結果、生産ラインの変更が困難であり、またフロアー上
での作業者や機材などの移動がコンベヤ１などの固定設
備によって阻害される不都合があった。

ところで最近では、工場内での部品などの搬送に無人搬
送車（以下、単に無人車と記す）が多用されるようにな
ってきている。すなわち無人車は、フロアーに布設した
誘導線や反躬テープなどの案内手段をトレースするよう
自走するとともにフＯアー側に設Ｃブたマークプレート
を指示手段として停止等の制卯がおこなわれ、あるいは
自らに設けてある記憶手段の記憶データに従って走行す
るものである。この無人車の利点の一つは、フロアー側
の固定設備が少なく、走行経路ひいては部品等の搬送経
路の設定・変更の自由度が高いことである。無人車の用
途は部品の単なる配送に限られないことは明らかであり
、そこで最近では無人車に特有の利点を生かして、従来
ローラコンベヤやチェーンコンベヤなどを主体としてい
た生産ラインを、無人車を搬送手段として構成すること
が検討されている。このような生産ラインはワークを所
定の姿勢で搭載づる治具を無人車に設け、あるいはこれ
と併せて組付部品の収容部を設け、その無人車を所定の
作業ステーションに順次走行させ、各作業ステーション
で予め指示ざれている加工をワークに施す方式のもので
あり、フロア一等の無人車の走行面側での固定設備が少
なくなるために作業者や機材などの移動が容易になり、
また生産すべき品種や生産童の変更に容易に対応でき、
さらに多品ＩＩ混合生産が容易になるなどの効果を得ら
れる。

発明が解決しようとする課題 しかるに無人車は誘導線や反射テープなどを電気的もし
くは光学的に検出してこれらの誘導手段をトレースする
よう走行するものであり、無人車の走行システムには無
八Ｉｌを機械的に拘束し案内する手段もしくは設備は無
く、そのためにフロアー側の固定設備の減少が図られる
。したがってワークを搭載した無人車が自動加工機に対
応する位置に到達したことを検出する手段として例えば
従来のようなリミットスイッチを使用し、これをフロア
一面に固定するとすれば、無人車を搬送手段として採用
した利点すなわちフロアー側の固定設備の減少という利
点が損われることになり、また無人車は常に一定の箇所
を走行するものではなく、走行速度やそれに起因する慣
性力などによって走行ラインが左右にズレることがあり
、そのためリミットスインチなどの接触式の検知手段で
は、広い範囲をカバーするべく検知レバーなどの接触子
を長いものとづる／Ｉ！！１要があり、これが作業者や
機材などの移動を更に阻害ダることになる問題が生じる
。

この発明は上記の事情を背景としてなされたもので、フ
ロアーなどの無人車の走行面上での作業者や機材などの
移動を阻害することなく無人車の到達を検知することの
できる８置を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、上記の目的を達成するために、非接触で無
人搬送車もしくは無人搬送車にＷ１戟したワークに感応
して信号を出力する検知手段を、前記無人搬送車の走行
経路の近傍に該走行経路に向けて配置したことを特徴と
するものである。

作　　　　　用 この発明では、無人車の検知が非接触でおこなわれる。

したがってその検知手段としては、光や電磁波、音ある
いは画像などを媒体として検知作用をおこなうものが使
用され、またその設置位置は非接触で検知するものであ
るために特に限定されず、その結果、接触子などの突起
物が無いことと相俟って作業者や機材の移動に障害とな
ることがない。

実　　施　　例 つぎにこの発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図はこの発明の一実施例を示す模式図であって、こ
こに示す例は、所定位置に待機しているナットランナ１
０に対して無人車１１が到達したことを検知するよう構
成した例である。すなわち無人車１１は従来のものと同
様に、フロア−１２側に布設してある電磁波を発する誘
ｌｊ線や反射テープなどの誘導手段（それぞれ図示せず
）をトレースするよう自走するものであり、その上面に
はエンジンブロックなどのワークＷを所定の姿勢で搭載
するワーク受台１３とワークＷに組付けるべき部品や工
具などを収容する収容棚１４とが設けられており、これ
ら無人車１１の本体部分やワーク受台１３もしくは収容
棚１４のうちの所定の箇所（図に示す例では収容ｌ１１
４の前端面）に光を上方に反射する反射板１５が取付け
られている。

一方、ナットランナ１０は、ワークＷと同期走行してい
る間に多軸ヘッド１６を下降させてワークＷにおけるナ
ットもしくはボルト頭に係合させ、その締付けをおこな
い、締付けの完了の後に多軸ヘッド１６を上昇させかつ
同期開始位置へ復帰移動する構或であり、無人車１１の
走行経路の上方に該経路とほぼ平行に設置したガイドウ
エイ１７に沿って所定範囲を前後動ずるよう設置され、
特に無人車１１との同期走行は無人１ｉ１１の走行力に
よっておこない、同期開始位置への１ｍ帰移動を自らの
駆動力によっておこなうよう構成されている。その多軸
ヘッド１６のうち無人車１１の走行方向での前端部に、
ワークＷと同期走行させるべくワークＷの前端部に係合
する受け治具１８が設けられている。さらに多軸ヘッド
１６の先端部には、前記無人中１１における反射板１５
に対して光を照躬しかつその反射光を受光して信号を出
力する検知手段としての投光器および受光器（以下、こ
れらをまとめて役受光器と記す）１９が下向きに取付け
られている。そしてこの役受光器１９は増幅器２０を介
してナットランナ制ＩＩＩ装Ｗ１２１に接続されている
。

つぎに上記の装置の作用を第２図に示すフローチャート
および第３図に示す制御サイクル線図を参照しつつ説明
する。

システムの全体が稼動している状態では、無人車１１が
所定の速度で誘導手段による走行経路に沿って走行して
おり、またナットランナ１０は所定の待機位置に待機（
ステップ１０１　）　Ｌ、かつ役受光器１９から下向き
に光が発せられてーいる。したがって投受光器１９によ
って常時無人車（ＡＧＶ）１１の到達の有無を検出して
いる（ステップ１０２）。またこの待機状態では多軸ヘ
ッド１６は上限位置にあり、また受光器は光を検知して
いないのでＯＦＦ状態にある。無人車１１がナットラン
ナ１０の下方に至り、前記投受光器１９からの光が反躬
板１５に当ってその光が反射されると、役受光器１９が
その反躬光を検知して信号を出力づる（ステップ１０２
でイエス）。すなわち第３図に示すように受光器がＯＮ
状態となる。この出力信号は増幅器２０・において増幅
されてナットランナ制１ｐ装ｒＩ！２１に入力され、そ
の結果、前記多軸ヘッド１６が下降動作を開始する《ス
デツプ１０３）。多軸ヘッド１６が下限位置に達すると
、受け冶具１８がワークＷに係合し、ナットランナ１９
がワークＷと同期走行を開始し、また多軸ヘッド１６が
ワークＷに対して所明通りに看座したか否かの判定（ス
テップ１０４）がおこなわれ、着座不良であればＮＧ信
号が出力され（ステップ１０５）、＠座完了であれば、
締付けがおこなわれる（ステップ１０６）。この状態で
は役受光器１９からの光が反躬板１５から外れるので、
受光器はＯＦＦとなる。締付けトルクが所定の値になる
とくステップ１０７でイエス）、締付け終了信号が出力
され（ステップｉｏａ　）　、その出力信号に基づいて
多軸ヘッド１６が上昇させられ（ステップ１０９　）　
、同時に受け治具１８がワークＷから外れる。そして無
人中１１はそのまま走行を継続しておこない、またナッ
トランナ１０は原位置に復帰移動（ステップ１１０冫し
、初期状態に戻る。

上述のように上記の装置では、無人車１１から離れた位
置からその到達を確実に検知することができ、またその
検知手段が作業者や機材等の移動に支障となることがな
い。

なお、上記の実施例では、光信号を用いる例について説
明したが、この発明は上記の実施例に限られるものでは
なく、電磁波や音などを検知のための信号として使用す
ることもでき、さらには撮像管あるいは撮像素子により
得た画像を検知のための信号とすることができる。また
当然、反射信号のみならず、無人車が発した信号を受信
して検知する構造としてもよい。さらに検知のための手
段は上述したナットランナなどの加工機に取付ける構或
に限られず、所定の固定箇所に取付けてもよく、また検
知手段の出力信号はナットランナなどの自動加工機の動
作開始＠号とせずに、他の制御のための信号としてもよ
いことは勿論である。

発明の効果 以上の説明から明らかなようにこの発明によれば、非接
触で無人車もしくはそれに搭載したワークに感応して信
号を出力する検知手段を使用する構成であるから、フロ
アー側の設備の増設を特にＢ来せずに無人車の所定箇所
への到達を確実に検知することができ、換言すれば無人
車の走行ラインが簡素化され、それに伴い作．業者や機
材の移動の明害要因を解消し、また無人車走行の安定性
を確保することができるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を概略的に示す模式図、第
２図はその制御フローチＰ一ト、第３図は制御サイクル
線図、第４図は従来のコンベヤを搬送手段とした生産ラ
インの一例の模式図である。 １０・・・ナットランナ、　１１・・・無人車、　１５
・・・反躬板、　１６・・・多軸ヘッド、１９・・・役
受光器。 第１図 第３図 第２図 第４図 製作所内 ２丁目１番地 株式会社豊田自動織機

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 非接触で無人搬送車もしくは無人搬送車に搭載したワー
   クに感応して信号を出力する検知手段を、前記無人搬送
   車の走行経路の近傍に該走行経路に向けて配置したこと
   を特徴とする無人搬送車到達検知装置。