JPH02102482A - 搬送用車体の追突防止用光学式センサー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、検出物体に投光する投光部と、検出物体に備
えさせた反射体からの反射光を受光する受光部とが設け
られた光学式のセンサーに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の光学式のセンサーにおいては、投光部が
投光ビームを円状に投光するように構成され、検出物体
に設けられた反射体からの回帰反射光、もしくは拡散反
射光を受光部が、検出するようになっていた。

ちなみに、この種の光学式のセンサーは、検出物体の存
否あるいは検出物体までの距離等を検出するために用い
られる。

〔発明が解決しようとする課題〕

この種の光学式のセンサーにおいては、検出距離を大き
くすることが望まれる場合がある。

検出距離を大きくするにあたって、投光部の投光強度を
大にすると、投光部が高価になるばかりでなく、駆動コ
ストも大になる。このため、投光部からの投光ビームを
極力小径に絞り、受光部における反射光の受光強度が所
定値以上になるようにすることが考えられる。

しかしながら、投光ビームの投光ビームを小径にする場
合には、ビーム投光方向と交差する方向に検出物体が位
置ズレを起しても所定の反射面積を確保して、適確な検
出を行なえるようにするために、反射体を二次元方向に
広幅な大型なものに形成する必要がある。その結果、反
射体の組付構造が複雑になると共に、組付作業が煩雑に
なる不利があった。

本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その
目的は、投光部の投光強度の低下を図りながらも、反射
体の小型化を図る点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による光学式のセンサーの第１の特徴構成は、前
記投光部がその投光ビームを細長い帯状に投光するよう
に構成され、前記反射体が、前記投光ビームの長手方向
と直交する方向に長い帯状に形成されていることである
。

第２の特徴構成は、前記反射体が拡散反射するように設
けられ、且つ、前記受光部に、前記反射体からの反射光
をスポット状に集束する集束部と、そのスポット状の光
の位置を検知する位置検出部が備えられていることであ
る。

第３の特徴構成は、前記受光部が前記反射体からの反射
光の強度を検出するように構成されていることである。

第４の特徴構成は、前記反射体が回帰反射するように設
けられていることである。

又、第５の特徴構成は、前記反射体が拡散反射するよう
に設けられていることである。

〔作　用〕

第１の特徴構成による作用は次の通りである。

投光ビームと反射体とが十字状に交差するように構成さ
れているので、投光ビームと反射体の相対位置がズして
も所定の反射面積を確保できる。

そして、投光ビームを帯状にするものであるため、投光
ビームを円状にするに較べて、投光部での投光強度を低
下させても受光部における受光強度を所定値以上にでき
る。又、反射体を帯状に形成するものであるから、二次
元方向に大きな反射体を組付けるようにするに較べて、
組付構造の簡素化や組付作業の容易化を図ることができ
る。

第２乃至第５の特徴構成は光学式のセンサーの具体構成
を特定するものである。

第２の特徴構成では、反射体にて拡散反射させた反射光
をスポット状に集束させ、そのスポット状の光の位置に
基づいて、検出物体までの距離情報を得るものである。

第３の特徴構成では、受光部にて受光される反射光の強
度に基づいて検出物体までの距離情報を得るものである
。そしてこの場合、第４の特徴構成で特定するように、
回帰反射式に構成しても、第５の特徴構成で特定するよ
うに、拡散反射式に構成してもよい。

〔発明の効果〕

従って、投光部の投光強度を極力低下さ・Ｕて、投光部
の低廉化や駆動コストの低下を図り、且つ、反射体の小
型化によって反射体の組付構造の簡素化や組付作業の容
易化を図ることができるようにしながら、検出距離を増
大させることができるのであり、もって、検出距離の増
大を図るのに極めて有用な光学式のセンサーを得るに至
った。

〔実施例〕 以下、本発明による光学式のセンサーを搬送設備の追突
防止に適用した実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように前後一対の走行用車輪（
１）を有する複数の搬送用の車体（ｖ）が案内レール（
Ｒ）に移動自在に支持されて設けられている。前記車体
ｍ　はリニアモータによって駆動されて物品搬送を行え
るようになっている。

前記案内レール（Ｒ）は、断面形状が略コの字状に形成
され、その内壁下部面に前記走行用車輪（１）が係入す
る凹溝（２）が設けられている。

そして、内壁横側面に前記車体（ｖ）に電源を供給する
ための給電部（に）が設けられている。さらに案内レー
ル（Ｒ）の下側面にリニアモータの二次導体（３）が形
成されている。

前記搬送用の車体（Ｖ）は、支持フレーム（４）、メイ
ンフレーム（５）及び物品支持部（６）から構成されて
いる。

前記支持フレーム（４）の上下方向中間部に前記一対の
走行用車輪（１）が取り付けられると共に、左右一対の
ガイドローラ（７）が前記支持フレーム（４）の上端部
及び前記走行用車輪（１）の前後両側に設けられている
。もって前記車体（Ｖ）は前記案内レール（Ｒ）に移動
自在に支持されるようになっている。尚、図中（８）は
前記給電部（に）に対する集電子である。

前記メインフレーム（５）の上部の前記二次導体（３）
に対向する箇所に一次コイル（９）が設けられている。

もって前記車体（Ｖ）は案内レール（Ｒ）に沿って走行
できるようになっている。

前記物品支持部（６）は、詳述はしないが前記メインフ
レーム（５）に対して昇降自在に設けられ、またハンガ
ー（１０）を開閉することによって被搬送物（Ｃ）を係
止及び係止離脱自在に構成されている。

そして、前記メインフレーム（５）の前端部に光学式の
センサーの本体部（Ｓ）が設けられると共に、前記ナイ
ンフレーム（５）の後端部に拡散反射型の帯状の反射体
（１１）がその長平方向を車体の横幅方向にするように
取付けられている。

前記光学式のセンサーの本体部（Ｓ）について説明を加
えると、第２図に示すように先行する車体の反射体（１
１）に投光する投光部（１２）と前記反射体（１１）か
らの反射光を受光する受光部（１３）とからなっている
。

前記投光部（１２）は、発光素子（１４）とその投光ビ
ーム（Ｔ）を先行する車体（Ｖ）の反射体（ｌｌ）に細
長い帯状に投光するためのシリンドリカルレンズ（１５
）からなっている。前記投光ビームの長平方向は垂直方
向になるように構成されている。

つまり第１図に示すように投光ビーム（Ｔ）と反射体（
１１）は十字状に直交するようになっている。

前記受光部（１３）は前記反射体（１１）からの拡散反
射光をスポット状に集束する集束レンズ（１６）とその
スポット状の光の位置を検知する位置検出部（１７）か
らなっている。つまり前記集束レンズ（１６）は集束部
に対応することになる。

前記位置検出部（１７）はシリコンフォトダイオードを
応用した位置検出素子からなり、受光した光スポットの
一次元位置を検出するように構成されている。

すなわち、反射体（１１）が比較的近距離の位置（八）
にある場合は、点（ａ）に、遠距離の位置（Ｂ）にある
場合は点（ｂ）に光スポットが作られる。

従って位置検出素子上のスポット位置を検出することに
より反射体（１１）つまり先行する車体（ν）までの距
離を検出できるのである。

そして、先行する車体（Ｖ）までの距離が設定値よりも
小さくなったことが検出されるとブレーキを作動させて
停止するようになっている。

もって各搬送用の車体（ν）が先行する車体（ｖ）に追
突するのを防止することができるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、反射光をスポット状に集束してそのス
ポット光の位置を検知するようにしていたが、反射光の
強度を検出するようにしてもよい。その場合には、反射
体（１１）としては、拡散反射式又は回帰反射式にする
ようにしてもよい。

又、上記実施例では、投光ビーム（↑）を細長い帯状に
させるのに、シリンドリカルレンズ（１５）を用いたが
、発光素子（１４）を上下方向に走査させるようにする
等各部の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、搬送設備の追突防止に適用した実
施例を示したが、例えば、自立走行型ロボットに先代の
センサーの本体部（Ｓ）を備えさせ、側壁に反射体（１
１）を水平に付設してロボットと側壁の距離を検出させ
る等、各種の用途に適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学式のセンサーの実施例を示し、
第１図は投光ビームと反射体の関係を示す説明図、第２
図は光学式のセンサーの構成を示す概略図、第３図は搬
送設備の側面図、第４図は同背面図である。 （１１）・・・・・・反射体、（１２）・・・・・・投
光部、（１３）・・・・・・受光部、（１６）・・・・
・・集束部、（１７）・・・・・・位置検出部、（Ｔ）
・・・・・・投光ビーム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、検出物体に投光する投光部（１２）と、検出物体に
   備えさせた反射体（１１）からの反射光を受光する受光
   部（１３）とが設けられた光学式のセンサーであって、
   前記投光部（１２）がその投光ビーム（Ｔ）を細長い帯
   状に投光するように構成され、前記反射体（１１）が、
   前記投光ビーム（Ｔ）の長手方向と直交する方向に長い
   帯状に形成されている光学式のセンサー。 ２、請求項１記載の光学式のセンサーであって、前記反
   射体（１１）が拡散反射するように設けられ、且つ、前
   記受光部（１３）に、前記反射体（１１）からの反射光
   をスポット状に集束する集束部（１６）と、そのスポッ
   ト状の光の位置を検知する位置検出部（１７）が備えら
   れている。 ３、請求項１記載の光学式のセンサーであって、前記受
   光部（１３）が前記反射体（１１）からの反射光の強度
   を検出するように構成されている。 ４、請求項３記載の光学式のセンサーであって、前記反
   射体（１１）が回帰反射するように設けられている。 ５、請求項３記載の光学式のセンサーであって、前記反
   射体（１１）が拡散反射するように設けられている。