JPS6236205A - 被格納物の搬入・搬出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は被格納物を格納容器等に搬入し搬出するための
装置に係り、特に占有スペースの削減を図り得ると共に
自動制御化に適合し、宇宙空間に設備される格納容器等
に採用して好適な被格納物の搬入・搬出装置に関する。

［従来の技術］ 近年宇宙開発計画の一環として宇宙空間への基地の設置
が懸案され、様々な分野に亘って数多くの提案がなされ
ている。殊に宇宙空間にあってはその特殊な環境を考慮
して特長のある設備の案出が望まれている。

ここに、宇宙基地に対する補給用設備として地上と宇宙
空間との間を往復輸送されたり、また実験Ｖ７を置や資
料等の保管用設備として、宇宙空間の環境に適合する格
納容器の案出が要求されている。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで格納容器に備えられるべき基本的事項としては
、円筒殻状等を有すること、輸送性が良好なこと、格納
スペースが十分に確保できること。

被格納物の大きさの大小等その多様性に応じ得ること、
並びに人間の少ない宇宙空間で効率良く被格納物を搬入
しまた搬出できること等である。

そしてこのような条件を満足する格納容器を実現させる
ためには、その前提として被格納物を格納容器に搬入し
搬出させる装置との関係が重要であり、好適な搬入・搬
出装置の案出が要望されている。

［発明の目的］ 本発明は上述したような問題点に鑑みて創案されたもの
であり、その目的は占有スペースの削減を図り得ると共
に自動制御化に適合し、宇宙空間に設備される格納容器
に採用して好適な被格納物の搬入・搬出装置を提供する
にある。

［発明の概要］ 本発明は、収納棚が軸方向に多段に重ねて設けられた格
納容器内に被格納物を搬入し搬出するだめの装置におい
て、格納容器の軸心部に、その軸方向に沿って且つこれ
ら収納棚に容器の径方向がら囲繞させて円筒体状に形成
された被格納物移送空間と、被格納物移送空間に、格納
容器の軸方向に沿って延長され且つ偏心させて位置され
て空間の周縁に環状軌跡に沿って走行自在に設けられた
支持フレームと、支持フレームに格納容器の軸方向に走
行自在に、且つ径方向に進退自在に設（すられ被格納物
を把持するための把持手段とを佑えて、支持フレーム及
び把持手段を、格納スペースたる収納棚と移送スペース
たる移送空間との境界に沿って配置するようにしたもの
である。

［実施例］ 以下に本発明の好適一実施例を添付図面に従って詳述す
る。

第３図には、本発明に係る被格納物の搬入・搬出装置を
備える格納容器１が基地２に連結された状態が示されて
いる。格納容器１は、その軸方向下端部が基地２の接合
基部に接合され、その下端部に形成された開口部３で基
地２内に連通されるようになっている。

先ず格納容器１自体について略述すると第１図及び第２
図に示すように、格納容器１は本体部を形成する円筒殻
部４と、この円筒殻部４の両端に截頭円錐状の端部構造
５．６が接続されて構成され、一方の端部構造５は容器
１内を気密に区画閉成すると共に、他方の端部構造６に
は基地２内に連通される開口部３が形成される。また格
納容器１の円筒殻部４には、その内周壁に沿ってコンテ
ナ等の被格納物７を収容するための収納棚８が容器の軸
方向に多段に重ねて設けられる。殊にこれら収納棚８は
、格納容器の周方向に適宜分割されると共に夫々荷降手
段（図示せず）によって容器の軸方向に昇降自在に構成
され、様々な大きさを有する被格納物７に応じて相互の
上下間隔や固定位置を調節できるようになっており、全
体として違い和様の配置が確保できるようになっている
。

また格納容器１には第４図及び第５図に示すように、収
納棚８に収納された被格納物７を固定するための固定用
クラン・プ手段９が配設される。この固定用クランプ手
段９は、送りネジ体１ｏの先端に互いに反対方向へ震動
自在に設けられて開開作動される一対のクランプ片１１
と、これらクランプ片１１と固定フレーム１２との間に
設けられた屈伸自在な一対の屈伸リンク１３と、送りネ
ジ体１０に螺合されその軸方向に往復動されるコマ１４
と、このコマ１４と屈伸リンク１３の関節部との間に設
けられた一対の作動リンク１５とから構成される。そし
てこの固定用クランプ手段９は、送りネジ体１０の回転
によって移動されるコマ１４がネジ体１０の先端に接近
離隔することで作動リンク１５を介して屈伸リンク１３
の関節部を押し引きして屈伸リンク１３を屈伸させるこ
とにより、クランプ片１１を開閉させるようになってい
る。このクランプ片１１の閉動作により、被格納物７の
側部に形成された凹陥部１６に架設した軸体１７を挟み
込んで固定するようになっている。

尚、送りネジ体１０は、歯車装置１８を介してブレーキ
付モータ１９に連結され、これによって駆動されるよう
に構成されている。またこれら固定クランプ手段９も移
動手段（図示せず）により移動可能とされ、これら固定
クランプ手段９の移動・作動、収納棚８の位置設定は遠
隔制御されるようになっている。

このように構成された格納容器１内に、本発明の被格納
物の搬入・搬出装置が設備される。第１図及び第２図に
示すように格納容器１には、収納棚８を円筒殻部４の内
周壁側に環状に配設させて、容器の軸心部にその軸方向
に沿って且つこれら環状の収納棚８に容器の径方向から
囲繞させて円筒体状の被格納物移送空１！ｆ２０が形成
され、この移送空間２０は開口部３に一連に連通される
。そしてこの移送空間２０には、格納容器の軸方向に沿
って延長され且つ容器の軸心部から偏心させて位１１６
れて格納スペースたる収納棚８と移送スペースたる移送
空間２０との境界となる移送空間２０の外周縁（収納棚
８の内周縁）にその環状軌跡に沿って走行自在に支持フ
レーム２１が設けられる。

具体的には支持フレーム２１は一般に柱材で構成し、こ
れを収納棚８の内周縁に沿って旋回走行させるようにす
れば良いが、本実施例にあっては、強度と軽伍化の観点
から、格納容器の軸方向に沿って延長され且つ軸心部か
ら偏心させて位置させる構成として、格納容器１と略相
似な円筒殻構造が採用される。このように構成された支
持フレーム２１は、ｎ「１部３に臨む一端に、殻構造で
囲繞した移送空間２０と開口部３とを連通させる連通口
２２が形成される。またこの支持フレーム２１は、連通
口２２が形成された一端周縁が格納容器１に配設された
ガイドローラ２３に回転走行自在に支持されると共に、
Ｕ＠円錐形状に形成された他端が格納容器１の端部構造
５に軸受２４を介して回転自在に支持される。そして更
に支持フレーム２１には連通口２２が形成された一端に
リングギヤ２５が設けられ、このリングギヤ２５に格納
容器１側に設けられ゛た駆動モータ２６がビニオン２７
を介して連結されて回転駆動されるようになっている。

他方支持フレーム２１には、円筒殻構造で囲繞した被格
納物移送空間２０を収納棚８に連通させるために、−側
部に軸方向に相当の口径で移送口２８が形成される。そ
してこの移送口２８に相対向する他側部には、格納容器
１の軸心部から偏心させて一対の送りネジ体２９が設け
られる。これら送りネジ体２９は、容器の軸方向に延長
させて設けられ、両端部がブラケット３０を介して支持
フレーム２１に回転自在に支持され、端部に設けられた
モータ３１で回転駆動されるようになっている。

このように構成された支持フレーム２１には、容器の軸
方向に沿って走行自在に、且つ容器の径方向に進退自在
に構成され被格納物７を把持して移動する把持手段３２
が設けられる。具体的には把持手段３２は、一対の送り
ネジ体２９に螺合され容器の軸方向に沿って往復移動す
るブロック体３３と、このブロック体３３に設けられ容
器の径方向に移送口２８側へ進退される屈伸アーム３４
と、屈伸アーム３４の先端に設けられ被格納物７を係合
支持するクランプ３５とから構成される。

そしてこの把持手段３２は、クランプ３５で被格納物７
を支持しつつブロック体３３が昇降し、屈伸アーム３４
が水平方向に進退することによって被格納物７を移動さ
せるようになっている。尚、屈伸アーム３４は、一般的
なマニピュレータと同様な構成で成り、モータ（図示せ
ず）等で駆動される。またクランプ３５は、上述した固
定用クランプ手段９と同様に構成される。

更に、これら支持フレーム２１及び把持手段３２は、格
納容器１に設備された制御装置３６によって駆動制御さ
れ、被格納物７の格納位置を番地指定等することにより
自動的に被格納物を搬入・搬出できるように構成されて
いる。また３７はブロック体３３の昇降を案内するため
のスライドレールである。

次に作用について述べる。

第１図及び第２図に示すように、被格納物７を格納容器
１に搬入する際には、ブロック体３３を下降させ屈伸ア
ーム３４を開口部３へ延長させてクランプ３５に被格納
物７を支持させる。その後屈伸アーム３４を屈曲させて
ブロック体３３を上昇させると共に支持フレーム２１を
旋回させて被格納物７を移送空［１２０内に移送して所
望の位置に支持させる。そして爾後屈伸アーム３４を進
出させることにより、その進出方向前方に開口された移
送口２８を介して収納棚８に被格納物７を搬入すること
ができる。搬出する場合は、上゛記操作を反対に行えば
良い。

ところで本発明にあっては、格納容器１に必要とされる
格納スペースたる収納棚８と移送スペースたる移送空間
２０との境界に沿って支持フレーム２１２把持手段３２
を設備したので、装置の占有スペースの削減を図り得、
格納スペースを十分に確保できる。また被格納物７を容
易に環状に配置できるように移送手段を構成する支持フ
レーム２１に回転走行機能を与えたことにより、円筒殻
状等の格納容器１に適合させることができる。また被格
納物７を旋回・昇降・水平方向に適宜移動できるので、
被格納物の大きさに合った所望の位置に移動させて格納
できる。更に支持フレーム２１、把持手段３２の動作が
自動制御にマツチしているので人間の少ない宇宙空間で
効率良く被格納物を搬入・搬出できる。

第６図〜第８図に示すものは、本発明に係る被格納物の
搬入・搬出装置を地上設備たる自動車のタワーパーキン
グに応用した実施例である。同一機能を右する部位には
、同一符号が付されている。

この場合被格納物たる自動車７は、ブロック体３３上に
配設された台車３８上に載置される。そして自動車７は
、円筒殻状の支持フレーム２１の回転と、この支持フレ
ーム２１の側部に格納容器たる建屋１の軸心部に設けら
れた送りネジ体２つに螺合されたブロック体３３の昇降
とにより所定高さに所定の方向を向けて配置され、その
後台車３８のピン３９に係合するクランプたる爪体３５
を有する屈伸アーム３４の進退により収納棚８へ水平方
向に移送され゛て格納されるようになっている。尚３は
開口部たる自動車出入口、２０は被格納物移送空間、４
１はブロック体３３にピンヒンジ結合され、収納棚８と
の間に掛は渡されて台車３８の走行を案内する展開自在
な補助床である。

尚、建屋１内に形成される収納棚８間のスペース４０は
居室や他の物品の倉庫等に流用できる。

また建屋１は直方形状のみならず、多角柱状１円柱状で
あっても良い。

［発明の効果］ 以上型するに本発明によれば、次のような優れた効果を
発揮する。

（１）　　格納スペースたる収納棚と移送スペースたる
移送空間との境界に支持フレーム、把持手段を設備した
ので、装置の占有スペースの削減を図り得、格納スペー
スを十分に確保できる。従って格納容器の容積に対する
被格納物の格納スペースを拡大でき、輸送効率を向上で
きる。

（り　移送手段を構成する支持フレームに回転走行機能
を与えたことにより、被格納物の環状配置を容易化でき
、円筒殻状等の格納容器に適合させ得る。

（３）　　被格納物を旋回・昇降・水平方向に適宜移動
できるので、被格納物の大きさに合った所望の位置に格
納できる。

（４支持フレーム、把持手段等の動作が単純であ　。

るので、自動制御の導入を容易に達成でき、人間の少な
い宇宙空間で効率良く搬入・搬出作業を施し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の好適一実施例を示す側断面図、第２図
は第１図におけるＩＦ−Ｉ線矢視断面図、第３図は宇宙
基地への格納容器の接合状態を示す斜視図、第４図は固
定クランプ手段の一実施例を示す側面図、第５図はその
解除状態を示す側面図、第６図は本発明を地上設備に採
用した一例を示す側断面図、第７図は第６図における■
−■線矢視断面図、第８図は第７図における■−■線矢
視断面図である。 図中、１は格納容器、７は被格納物、８は収納棚、２０
は被格納物移送空間、２１は支持フレーム、３２は把持
手段である。 寺　許　出　願　人　　石川島播磨重工業株式会社文理
人弁理士　絹　　谷　　信　　雄 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 収納棚が軸方向に多段に重ねて設けられた格納容器内に
   被格納物を搬入し搬出するための装置において、上記格
   納容器の軸心部に、その軸方向に沿つて且つこれら収納
   棚に該容器の径方向から囲繞させて円筒体状に形成され
   た被格納物移送空間と、該被格納物移送空間に、上記格
   納容器の軸方向に沿つて延長され且つ偏心させて位置さ
   れて該空間の周縁に環状軌跡に沿つて走行自在に設けら
   れた支持フレームと、該支持フレームに上記格納容器の
   軸方向に走行自在に、且つ径方向に進退自在に設けられ
   上記被格納物を把持するための把持手段とを備えたこと
   を特徴とする被格納物の搬入・搬出装置。