JPS6237185B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6237185B2 JPS6237185B2 JP6705680A JP6705680A JPS6237185B2 JP S6237185 B2 JPS6237185 B2 JP S6237185B2 JP 6705680 A JP6705680 A JP 6705680A JP 6705680 A JP6705680 A JP 6705680A JP S6237185 B2 JPS6237185 B2 JP S6237185B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- angle
- turning
- turning angle
- upper rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧シヨベル、クレーン等のような上
部旋回体をもつ土木・建設機械の旋回角制御装置
に関する。
部旋回体をもつ土木・建設機械の旋回角制御装置
に関する。
油圧シヨベルは、第１図および第２図に示す様
に、フロント部１を有する上部旋回体２と下部走
行体３より構成されており、傾斜地４上で作業が
行なわれることが多い。この際、第２図におい
て、正面より右方に旋回角θを正にとつた場合、
右方に旋回したとき旋回角（θR）０で危険状
態、左方に旋回したとき旋回角（θL）０で危険
状態であるとすれば、右旋回では旋回角（θR）
０よりも小さい右安全限界角度θRで、また左旋
回では旋回角（θL）０よりも大きい（符号が負
であるため）左安全限界角度θLで旋回を停止さ
せる必要がある。
に、フロント部１を有する上部旋回体２と下部走
行体３より構成されており、傾斜地４上で作業が
行なわれることが多い。この際、第２図におい
て、正面より右方に旋回角θを正にとつた場合、
右方に旋回したとき旋回角（θR）０で危険状
態、左方に旋回したとき旋回角（θL）０で危険
状態であるとすれば、右旋回では旋回角（θR）
０よりも小さい右安全限界角度θRで、また左旋
回では旋回角（θL）０よりも大きい（符号が負
であるため）左安全限界角度θLで旋回を停止さ
せる必要がある。
そこで、第３図に示す様な旋回角制御装置が通
常用いられていた。第３図において、５は旋回操
作レバー、６は方向切換弁で、ロツド７により操
作レバー５と連結されている。８は油圧ポンプ、
９は油クンク、１０は旋回モータである。また、
１１は第４図に示す様な旋回角θに比例する旋回
角電圧Ｖ〓を発生する旋回角検出センサ、１２は
右旋回の安全限界角度θRに相当する右限界電圧
ＶRを設定する第１設定器、１３は左旋回の安全
限界角度θLに相当する左限界電圧ＶLを設定する
第２設定器、１４は右限界電圧ＶR、左界電圧ＶL
および旋回角電圧Ｖ〓を入力信号とし、図示の停
止位置（θ＝０，Ｖ〓＝０）より右旋回してＶ〓
＝ＶRになると停止信号Ｅを出力し、左旋回した
ときにはＶ〓＝ＶLで停止信号Ｅを出力する第１
演算器、１５は電磁弁、カウンタバランス弁等か
らなる非常停止装置で、第１演算器１４からの停
止信号Ｅにより動作して、方向切換弁６と旋回モ
ータ１０との間の連絡管路を閉じ旋回モータ１０
を停止させるものである。
常用いられていた。第３図において、５は旋回操
作レバー、６は方向切換弁で、ロツド７により操
作レバー５と連結されている。８は油圧ポンプ、
９は油クンク、１０は旋回モータである。また、
１１は第４図に示す様な旋回角θに比例する旋回
角電圧Ｖ〓を発生する旋回角検出センサ、１２は
右旋回の安全限界角度θRに相当する右限界電圧
ＶRを設定する第１設定器、１３は左旋回の安全
限界角度θLに相当する左限界電圧ＶLを設定する
第２設定器、１４は右限界電圧ＶR、左界電圧ＶL
および旋回角電圧Ｖ〓を入力信号とし、図示の停
止位置（θ＝０，Ｖ〓＝０）より右旋回してＶ〓
＝ＶRになると停止信号Ｅを出力し、左旋回した
ときにはＶ〓＝ＶLで停止信号Ｅを出力する第１
演算器、１５は電磁弁、カウンタバランス弁等か
らなる非常停止装置で、第１演算器１４からの停
止信号Ｅにより動作して、方向切換弁６と旋回モ
ータ１０との間の連絡管路を閉じ旋回モータ１０
を停止させるものである。
この様な旋回角制御装置において、操作レバー
５を図示の中立位置から右方へ操作すると、方向
切換弁６は位置から位置となり、油圧ポンプ
８からの吐出圧油は方向切換弁６、非常停止装置
１５を経て旋回モータ１０に流入し、上部旋回体
２を右旋回させる。この際、旋回角検出センサ１
１の出力信号、すなわち旋回角電圧Ｖ〓は、第４
図に示す様に、零より旋回角θの増加に従つて増
加する。ここで、旋回角θが右安全限界角度θR
に達して、旋回角電圧Ｖ〓が第１設定器１２で設
定された右限界電圧ＶRになると、第１演算器１
４から停止信号Ｅが出力され、非常停止装置１５
が動作して旋回モータ１０は停止し、上部旋回体
２も停止する。なお、操作レバー５を左方へ操作
して上部旋回体２を左旋回させる場合にも同様に
動作する。
５を図示の中立位置から右方へ操作すると、方向
切換弁６は位置から位置となり、油圧ポンプ
８からの吐出圧油は方向切換弁６、非常停止装置
１５を経て旋回モータ１０に流入し、上部旋回体
２を右旋回させる。この際、旋回角検出センサ１
１の出力信号、すなわち旋回角電圧Ｖ〓は、第４
図に示す様に、零より旋回角θの増加に従つて増
加する。ここで、旋回角θが右安全限界角度θR
に達して、旋回角電圧Ｖ〓が第１設定器１２で設
定された右限界電圧ＶRになると、第１演算器１
４から停止信号Ｅが出力され、非常停止装置１５
が動作して旋回モータ１０は停止し、上部旋回体
２も停止する。なお、操作レバー５を左方へ操作
して上部旋回体２を左旋回させる場合にも同様に
動作する。
しかし、この従来装置では、運転者の操作意志
に関係なく自動的に前述の停止制御が行なわれる
ため、操作感が低下し、また上部旋回体が急停止
するため、油圧シヨベルの車体が激しい横揺れを
起こして不安定となり、安全上問題となる欠点が
あつた。
に関係なく自動的に前述の停止制御が行なわれる
ため、操作感が低下し、また上部旋回体が急停止
するため、油圧シヨベルの車体が激しい横揺れを
起こして不安定となり、安全上問題となる欠点が
あつた。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をな
くし、操作性および安全性を向上し得る土木・建
設機械の旋回角制御装置を提供するにある。
くし、操作性および安全性を向上し得る土木・建
設機械の旋回角制御装置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、上部旋回
体が強制的に停止すべき安全限界角度に達する手
前から操作レバーに反力を加えて運転者に早目に
危険旋回領域を認識させるとともに、運転者がこ
れを認識したとき、操作レバーを戻すことにより
旋回速度を下げて急停止時の衝撃を軽減できるよ
うにしたことを特徴とする。
体が強制的に停止すべき安全限界角度に達する手
前から操作レバーに反力を加えて運転者に早目に
危険旋回領域を認識させるとともに、運転者がこ
れを認識したとき、操作レバーを戻すことにより
旋回速度を下げて急停止時の衝撃を軽減できるよ
うにしたことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第５図は本発明の一実施例に係る油圧シヨベル
の旋回角制御装置の系統図である。この図におい
て、第３図と同一符号は同一物または相当物を示
す。また、１６は所定電圧Ｖc（Ｖc＞０で、以下
第３設定電圧という）を設定する第３設定器であ
る。
の旋回角制御装置の系統図である。この図におい
て、第３図と同一符号は同一物または相当物を示
す。また、１６は所定電圧Ｖc（Ｖc＞０で、以下
第３設定電圧という）を設定する第３設定器であ
る。
１７は第２演算器で、第６図に示す様に、加算
器２５、減算器２６〜２８、比較器２９、スイツ
チ３０、係数器３１，３２から構成されている。
したがつて、右旋回のとき（Ｖ〓＞０）には、減
算器２６により右限界電圧ＶRと第３設定器１６
で設定された第３設定電圧Ｖcの差（ＶR′＝ＶR―
Ｖc）をとり、さらに減算器２７で旋回角電圧Ｖ
〓と前記差電圧ＶR′の差（Ｖ〓―ＶR′）を求め、
この差電圧に係数器３１で定数k1（k1＞０）をか
けて出力ΔＶ（＝k1（Ｖ〓―ＶR′）を得ることが
できる。すなわち、第７図に示す如き演算を行な
う。なおこの際、旋回角電圧Ｖ〓は右旋回でＶ〓
＞０であるため、比較器２９の２進法出力Ｆは
“０”で、スイツチ３０は係数器３１の前記出力
信号（k1（Ｖ〓―ＶR′））を取り出し得る位置
に切換えられている。また、左旋回のとき（Ｖ〓
＜０）には、加算器２５により左限界電圧ＶLと
第３設定電圧Ｖcの和（ＶL′＝ＶL＋Ｖc）をと
り、さらに減算器２８でこの和電圧と旋回角電圧
Ｖ〓の差（（ＶL′―Ｖ〓）を求め、この差電圧に
係数器３２で定数k1（k1＞０）をかけて出力ΔＶ
（＝k1（ＶL′―Ｖ〓））を得ることができる。この
際には、旋回角電圧Ｖ〓は左旋回でＶ〓＜０であ
るため、比較器２９の２進法出力は“１”で、ス
イツチ３０は係数器３２の前記出力信号（k1（Ｖ
L′―Ｖ〓））を取り出し得る位置に切換えられ
る。なお、出力電圧ΔＶの絶対値｜ΔＶ｜の最大
値ΔＶcはΔＶc＝k1Vcである。
器２５、減算器２６〜２８、比較器２９、スイツ
チ３０、係数器３１，３２から構成されている。
したがつて、右旋回のとき（Ｖ〓＞０）には、減
算器２６により右限界電圧ＶRと第３設定器１６
で設定された第３設定電圧Ｖcの差（ＶR′＝ＶR―
Ｖc）をとり、さらに減算器２７で旋回角電圧Ｖ
〓と前記差電圧ＶR′の差（Ｖ〓―ＶR′）を求め、
この差電圧に係数器３１で定数k1（k1＞０）をか
けて出力ΔＶ（＝k1（Ｖ〓―ＶR′）を得ることが
できる。すなわち、第７図に示す如き演算を行な
う。なおこの際、旋回角電圧Ｖ〓は右旋回でＶ〓
＞０であるため、比較器２９の２進法出力Ｆは
“０”で、スイツチ３０は係数器３１の前記出力
信号（k1（Ｖ〓―ＶR′））を取り出し得る位置
に切換えられている。また、左旋回のとき（Ｖ〓
＜０）には、加算器２５により左限界電圧ＶLと
第３設定電圧Ｖcの和（ＶL′＝ＶL＋Ｖc）をと
り、さらに減算器２８でこの和電圧と旋回角電圧
Ｖ〓の差（（ＶL′―Ｖ〓）を求め、この差電圧に
係数器３２で定数k1（k1＞０）をかけて出力ΔＶ
（＝k1（ＶL′―Ｖ〓））を得ることができる。この
際には、旋回角電圧Ｖ〓は左旋回でＶ〓＜０であ
るため、比較器２９の２進法出力は“１”で、ス
イツチ３０は係数器３２の前記出力信号（k1（Ｖ
L′―Ｖ〓））を取り出し得る位置に切換えられ
る。なお、出力電圧ΔＶの絶対値｜ΔＶ｜の最大
値ΔＶcはΔＶc＝k1Vcである。
１８は圧力制御装置で、そのポンプポート２１
には油圧源１９が、ドレンポート２０には油タン
ク９が、第１出力ポート２２には油圧シリンダ２
４の第１受圧室２４ａが、さらに第２出力ポート
２３には油圧シリンダ２４の第２受圧室２４ｂが
それぞれ連結されており、第１および第２出力ポ
ート２２，２３の各油圧をP1，P2とし、ΔＰ＝P1
―P2とするとき、第２演算器１７の出力信号ΔＶ
を入力として、ΔＰ＝k2ΔＶ（k2＞０：定数）と
するもので、例えば圧力検出器とサーボ弁、ある
いは電気―油圧変換のパイロツト弁を用いて容易
に構成することができる。なお、前記油圧シリン
ダ２４は操作レバー５に反力を加え得る様に、ロ
ツド７の中間に挿入され、シリンダ外郭体は機械
本体に固定されている。
には油圧源１９が、ドレンポート２０には油タン
ク９が、第１出力ポート２２には油圧シリンダ２
４の第１受圧室２４ａが、さらに第２出力ポート
２３には油圧シリンダ２４の第２受圧室２４ｂが
それぞれ連結されており、第１および第２出力ポ
ート２２，２３の各油圧をP1，P2とし、ΔＰ＝P1
―P2とするとき、第２演算器１７の出力信号ΔＶ
を入力として、ΔＰ＝k2ΔＶ（k2＞０：定数）と
するもので、例えば圧力検出器とサーボ弁、ある
いは電気―油圧変換のパイロツト弁を用いて容易
に構成することができる。なお、前記油圧シリン
ダ２４は操作レバー５に反力を加え得る様に、ロ
ツド７の中間に挿入され、シリンダ外郭体は機械
本体に固定されている。
この様に構成された旋回角制御装置において、
操作レバー５を図示の中立位置から右方へ操作す
ると、方向切換弁６は位置となり、前記従来例
と同様に、油圧ポンプ８からの吐出圧油は方向切
換弁６、非常停止装置１５を経て旋回モータ１０
に導かれ、上部旋回体２は右旋回する。この際、
旋回角検出センサ１１の出力信号、すなわち旋回
角電圧Ｖ〓は第４図に示す様に、旋回角θの増加
に従つて増加する。
操作レバー５を図示の中立位置から右方へ操作す
ると、方向切換弁６は位置となり、前記従来例
と同様に、油圧ポンプ８からの吐出圧油は方向切
換弁６、非常停止装置１５を経て旋回モータ１０
に導かれ、上部旋回体２は右旋回する。この際、
旋回角検出センサ１１の出力信号、すなわち旋回
角電圧Ｖ〓は第４図に示す様に、旋回角θの増加
に従つて増加する。
一方、第２演算器１７は第７図に示す如き演算
を行なうので、その入力信号である旋回角電圧Ｖ
〓が右限界電圧ＶRより第３設定電圧Ｖcだけ小さ
な電圧ＶR′（＝ＶR―Ｖc）に達したときより、す
なわち上部旋回体２が右安全限界角度θRより第
３設定電圧Ｖcに相当する角度だけ手前の旋回角
θに達したときより、ΔＶ＝k1（Ｖ〓―ＶR′）な
る出力信号を出す。そして、圧力制御装置１８は
この信号ΔＶを入力とし、油圧シリンダ２４の第
１および第２受圧室２４ａ，２４ｂにそれぞれ
P1，P2（ΔＰ＝P1―P2）の油圧を発生させ、その
結果ΔＰ＝k2ΔＶなる油圧を油圧シリンダ２４に
発生するので、ロツド７を介して操作レバー５
に、操作レバー５を左方へ戻す様な反力ｆ＝k3Δ
Ｐ（k3＞０：定数）を加えることになる。この反
力ｆは旋回角電圧Ｖ〓の増加、すなわち旋回角θ
が右安全限界角度θRに近づくに従つて増加し、
Ｖ〓＝ＶR、すなわちθ＝θRで最大となる。
を行なうので、その入力信号である旋回角電圧Ｖ
〓が右限界電圧ＶRより第３設定電圧Ｖcだけ小さ
な電圧ＶR′（＝ＶR―Ｖc）に達したときより、す
なわち上部旋回体２が右安全限界角度θRより第
３設定電圧Ｖcに相当する角度だけ手前の旋回角
θに達したときより、ΔＶ＝k1（Ｖ〓―ＶR′）な
る出力信号を出す。そして、圧力制御装置１８は
この信号ΔＶを入力とし、油圧シリンダ２４の第
１および第２受圧室２４ａ，２４ｂにそれぞれ
P1，P2（ΔＰ＝P1―P2）の油圧を発生させ、その
結果ΔＰ＝k2ΔＶなる油圧を油圧シリンダ２４に
発生するので、ロツド７を介して操作レバー５
に、操作レバー５を左方へ戻す様な反力ｆ＝k3Δ
Ｐ（k3＞０：定数）を加えることになる。この反
力ｆは旋回角電圧Ｖ〓の増加、すなわち旋回角θ
が右安全限界角度θRに近づくに従つて増加し、
Ｖ〓＝ＶR、すなわちθ＝θRで最大となる。
この様に、旋回角電圧Ｖ〓が電圧ＶR′（＝ＶR
―Ｖc）を越えてから、その越えた角度の差に比
例した反力が得られるので、旋回角電圧Ｖ〓がこ
の電圧ＶR′から右限界電圧ＶRに近づくに従つて
操作レバー５が次第に重くなり、運転者は危険な
旋回角に近づいたことを感じることができる。ま
た、運転者が重く感ずる様になつたとき、それに
伴つて操作レバー５を左方へ戻せば、方向切換弁
６は位置から位置の方へ少し戻り、油圧ポン
プ８からの吐出圧油の旋回モータ１０への流入量
が減少するため、上部旋回体２の旋回速度は減少
する。そして、旋回角θが右安全限界角度θR
に、すなわち旋回角電圧Ｖ〓が右限界電圧ＶRに
達したとき、前述した様に第１演算器１４から停
止信号Ｅが出力され、非常停止装置１５が動作し
て旋回モータ１０は停止する。このとき、上部旋
回体２はその旋回速度が幾分減少しているので、
急停止時の衝撃が小さく、従来例の様に著しく不
安定になることはない。
―Ｖc）を越えてから、その越えた角度の差に比
例した反力が得られるので、旋回角電圧Ｖ〓がこ
の電圧ＶR′から右限界電圧ＶRに近づくに従つて
操作レバー５が次第に重くなり、運転者は危険な
旋回角に近づいたことを感じることができる。ま
た、運転者が重く感ずる様になつたとき、それに
伴つて操作レバー５を左方へ戻せば、方向切換弁
６は位置から位置の方へ少し戻り、油圧ポン
プ８からの吐出圧油の旋回モータ１０への流入量
が減少するため、上部旋回体２の旋回速度は減少
する。そして、旋回角θが右安全限界角度θR
に、すなわち旋回角電圧Ｖ〓が右限界電圧ＶRに
達したとき、前述した様に第１演算器１４から停
止信号Ｅが出力され、非常停止装置１５が動作し
て旋回モータ１０は停止する。このとき、上部旋
回体２はその旋回速度が幾分減少しているので、
急停止時の衝撃が小さく、従来例の様に著しく不
安定になることはない。
また、操作レバー５を左方へ操作して左旋回さ
せる場合も同様で、旋回角θが減少するに従つて
第４図に示す様に旋回角電圧Ｖ〓は減少し、第７
図に示す様にＶ〓＝ＶL′（＝ＶL＋Ｖc）を越えて
旋回すると、第２演算器１７の出力ΔＶ＝k1（Ｖ
〓―ＶL′）＜０は、零から減少しはじめてＶ〓＝
ＶLで最小値―ΔＶc＝―k1Vcとなり、反力ｆはｆ
＝k3ΔＰ＝k3・k2ΔＶであるため、P1―P2＜０の
方向、つまり操作ロツド５を右方へ戻す力として
働き、次いでＶ〓＝ＶLになると、第１演算器１
４より停止信号Ｅが出力されて非常停止装置１５
が動作し、旋回モータ１０は停止する。
せる場合も同様で、旋回角θが減少するに従つて
第４図に示す様に旋回角電圧Ｖ〓は減少し、第７
図に示す様にＶ〓＝ＶL′（＝ＶL＋Ｖc）を越えて
旋回すると、第２演算器１７の出力ΔＶ＝k1（Ｖ
〓―ＶL′）＜０は、零から減少しはじめてＶ〓＝
ＶLで最小値―ΔＶc＝―k1Vcとなり、反力ｆはｆ
＝k3ΔＰ＝k3・k2ΔＶであるため、P1―P2＜０の
方向、つまり操作ロツド５を右方へ戻す力として
働き、次いでＶ〓＝ＶLになると、第１演算器１
４より停止信号Ｅが出力されて非常停止装置１５
が動作し、旋回モータ１０は停止する。
なお、前記実施例では油圧シヨベルに適用した
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
その他の上部旋回体を有する土木・建設機械にも
広く適用できることは勿論である。
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
その他の上部旋回体を有する土木・建設機械にも
広く適用できることは勿論である。
以上説明したように、本発明によれば、上部旋
回体が強制的に停止すべき安全限界角度に達する
手前から操作レバーに反力を加え、その後、非常
停止装置で上部旋回体を停止する様にしたので、
運転者に早目に危険旋回領域を認識させることが
でき、操作性を向上することができる。また、運
転者が操作レバーに加わる反力により危険旋回領
域への接近を認識したとき、それに伴つて操作レ
バーを中立位置側に少し戻せば、旋回モータへの
圧油の流入量が減少し、上部旋回体の旋回速度が
減少するので、急停止時の衝撃も軽減され、安定
性を向上することができる。
回体が強制的に停止すべき安全限界角度に達する
手前から操作レバーに反力を加え、その後、非常
停止装置で上部旋回体を停止する様にしたので、
運転者に早目に危険旋回領域を認識させることが
でき、操作性を向上することができる。また、運
転者が操作レバーに加わる反力により危険旋回領
域への接近を認識したとき、それに伴つて操作レ
バーを中立位置側に少し戻せば、旋回モータへの
圧油の流入量が減少し、上部旋回体の旋回速度が
減少するので、急停止時の衝撃も軽減され、安定
性を向上することができる。
第１図および第２図は油圧シヨベルの概略構成
と作業状態を示す側面図および上面図、第３図は
従来の旋回角制御装置を示す系統図、第４図は旋
回角θと旋回角電圧Ｖ〓の関係を示す特性図、第
５図は本発明の一実施例に係る旋回角制御装置を
示す系統図、第６図は第２演算器の構成を示すブ
ロツク図、第７図は第２演算器の動作説明用特性
図である。 ２……上部旋回体、５……旋回操作レバー、６
……方向切換弁、８……油圧ポンプ、１０……旋
回モータ、１１……旋回角検出センサ、１２，１
３，１６……第１，第２，第３設定器、１４，１
７……第１，第２演算器、１５……非常停止装
置、１８……圧力制御装置、２４……油圧シリン
ダ。
と作業状態を示す側面図および上面図、第３図は
従来の旋回角制御装置を示す系統図、第４図は旋
回角θと旋回角電圧Ｖ〓の関係を示す特性図、第
５図は本発明の一実施例に係る旋回角制御装置を
示す系統図、第６図は第２演算器の構成を示すブ
ロツク図、第７図は第２演算器の動作説明用特性
図である。 ２……上部旋回体、５……旋回操作レバー、６
……方向切換弁、８……油圧ポンプ、１０……旋
回モータ、１１……旋回角検出センサ、１２，１
３，１６……第１，第２，第３設定器、１４，１
７……第１，第２演算器、１５……非常停止装
置、１８……圧力制御装置、２４……油圧シリン
ダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 上部旋回体と下部走行体からなる機械本体
と、前記上部旋回体を左右に旋回駆動する旋回モ
ータと、前記上部旋回体の左右の旋回角を検出す
る旋回角検出装置と、旋回操作レバーと、流体圧
源と、前記旋回操作レバーによつて操作されその
操作方向と操作量に応じて前記流体圧源からの圧
力流体による前記旋回モータの旋回方法と旋回速
度を制御する方向切換弁と、前記旋回角検出装置
により前記上部旋回体の左右の旋回角が安全限界
角度に達したことを検出したとき前記旋回モータ
への圧力流体の流通を阻止して旋回モータを停止
させる非常停止装置とを備えた土木・建設機械の
旋回角制御装置において、前記旋回角検出装置に
より前記上部旋回体の左右の旋回角が前記安全限
界角度の近傍でそれより手前の所定角度位置を越
えたことを検出したとき前記旋回操作レバーに反
力を加える反力付加装置を設けたことを特徴とす
る土木・建設機械の旋回角制御装置。 ２ 前記反力付加装置は、前記上部旋回体の左右
の旋回角が前記安全限界角度に近付くにしたがつ
て次第に大きくなる反力を前記旋回操作レバーに
加えるように構成されていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の土木・建設機械の旋回
角度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6705680A JPS56163330A (en) | 1980-05-22 | 1980-05-22 | Revolving angle controller for civil engineering, construction equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6705680A JPS56163330A (en) | 1980-05-22 | 1980-05-22 | Revolving angle controller for civil engineering, construction equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56163330A JPS56163330A (en) | 1981-12-15 |
| JPS6237185B2 true JPS6237185B2 (ja) | 1987-08-11 |
Family
ID=13333793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6705680A Granted JPS56163330A (en) | 1980-05-22 | 1980-05-22 | Revolving angle controller for civil engineering, construction equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56163330A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6085124A (ja) * | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
| JP3215502B2 (ja) * | 1992-05-19 | 2001-10-09 | 株式会社小松製作所 | 作業機動作範囲制限装置 |
| JP4747018B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2011-08-10 | 株式会社タダノ | 作業機の制御装置 |
-
1980
- 1980-05-22 JP JP6705680A patent/JPS56163330A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56163330A (en) | 1981-12-15 |
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