JPS6239131A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6239131A JPS6239131A JP17772785A JP17772785A JPS6239131A JP S6239131 A JPS6239131 A JP S6239131A JP 17772785 A JP17772785 A JP 17772785A JP 17772785 A JP17772785 A JP 17772785A JP S6239131 A JPS6239131 A JP S6239131A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- pallet
- industrial robot
- robot
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発１ガは、自動車の組立ラインなどの流れ作業にお
いて、使用される部品を順次補給する産業用ロボットの
装置に関するものである。
いて、使用される部品を順次補給する産業用ロボットの
装置に関するものである。
第５図は通常の流れ作業の一例を示す自動車の組立ライ
ンの構成図、第６図は天井から懸吊されて搬送されてく
る車輌、作業者および工程ごとに使用される部品などの
格納棚の位置関係を示す図であり、（１）は組立ライン
上を順次に搬送される車輌で、（１ａ）〜（１ｄ）はそ
れぞれ異なった車種が連続して搬送されている例を示し
ている。（２）は作業者、（３）は工程ごとに使用され
る部品などが仕分られた格納棚群、（４）は天井、（５
）は天井（４）から車輌（１）を懸吊して搬送する吊り
具である。
ンの構成図、第６図は天井から懸吊されて搬送されてく
る車輌、作業者および工程ごとに使用される部品などの
格納棚の位置関係を示す図であり、（１）は組立ライン
上を順次に搬送される車輌で、（１ａ）〜（１ｄ）はそ
れぞれ異なった車種が連続して搬送されている例を示し
ている。（２）は作業者、（３）は工程ごとに使用され
る部品などが仕分られた格納棚群、（４）は天井、（５
）は天井（４）から車輌（１）を懸吊して搬送する吊り
具である。
上記のような従来の流れ作業による組立ラインにおいて
、第７図に示すように矢印の方向に組立てられる車輌（
１）が搬送されてＡ位置からＢ位置まで移動する間の工
程を担当する作業者（２）が、例えば格納棚（３ａ）
、（３ｂｌ 、（３ｄ） 、 （３ｆ） 、 （３ｅ）
内の部品などをそれぞれの工程で使用・する場合、人位
置におけろＨＬ＃！！（１ａ月こ使用する部分などを格
納棚（３ａ）から取り出して開始し、Ｂ位置で終了して
再びＡ位置での作業を開始するまでに、作業者（２）は
（６ａ）の二重鎖線で示す経絡でそれぞれの工程の車輌
（ｆａ）と格納棚（３）との間を移動して作業を行う。
、第７図に示すように矢印の方向に組立てられる車輌（
１）が搬送されてＡ位置からＢ位置まで移動する間の工
程を担当する作業者（２）が、例えば格納棚（３ａ）
、（３ｂｌ 、（３ｄ） 、 （３ｆ） 、 （３ｅ）
内の部品などをそれぞれの工程で使用・する場合、人位
置におけろＨＬ＃！！（１ａ月こ使用する部分などを格
納棚（３ａ）から取り出して開始し、Ｂ位置で終了して
再びＡ位置での作業を開始するまでに、作業者（２）は
（６ａ）の二重鎖線で示す経絡でそれぞれの工程の車輌
（ｆａ）と格納棚（３）との間を移動して作業を行う。
また、例えば上記と異なる車輌（１ｂ）が搬送されてき
て、格納棚（３ａ） 、 （３ｃ） 、 （３ｄ） 、
（３ｇ）の部品などが使用される場合は第８図の（６
ｂ）で示す経路を作業者（２）が移動することになる。
て、格納棚（３ａ） 、 （３ｃ） 、 （３ｄ） 、
（３ｇ）の部品などが使用される場合は第８図の（６
ｂ）で示す経路を作業者（２）が移動することになる。
上記のような組立ラインにおける作業方法では、１人の
作業者（２）が担当するそれぞれの工程において使用さ
れる部品などを取り出して格納棚（３）と車輌（１）間
とを移動するため作業者（１）の疲労を高める、上記の
移動に要する時間が長いと、それだけ流れ作業のサイク
ルタイムが長くなって能率が低下する、作業者（２）の
誤認によって格納棚（３）より所定外の部品などを取出
すようなことがある、組立ラインに体する格納棚（３）
群のレイアウトが平面的になるためにスペースの有効な
活用が困難であるなどの種々の問題があった。
作業者（２）が担当するそれぞれの工程において使用さ
れる部品などを取り出して格納棚（３）と車輌（１）間
とを移動するため作業者（１）の疲労を高める、上記の
移動に要する時間が長いと、それだけ流れ作業のサイク
ルタイムが長くなって能率が低下する、作業者（２）の
誤認によって格納棚（３）より所定外の部品などを取出
すようなことがある、組立ラインに体する格納棚（３）
群のレイアウトが平面的になるためにスペースの有効な
活用が困難であるなどの種々の問題があった。
この発明はかかる問題点を解消するために行われたもの
で、作業場所の活用度を高めるとともに流れ作業のサイ
クルタイムを短縮させ、さらには作業者の疲労度を軽減
して誤作業の発生を防止する装置により、複数の組立工
程を担当する各作業者に対して、使用する部品を作業性
が良く正確かっ敏速に補給することを目的とする。
で、作業場所の活用度を高めるとともに流れ作業のサイ
クルタイムを短縮させ、さらには作業者の疲労度を軽減
して誤作業の発生を防止する装置により、複数の組立工
程を担当する各作業者に対して、使用する部品を作業性
が良く正確かっ敏速に補給することを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットは、ハンド装置が被組立
体に取り付ける所定の部品を格納棚Ｃ￥中から選択して
取り出し、この取り出された部品を一括して収容するパ
レットがロボット本体に固定して設けられた受け台に載
置され、所定の全部品を収容すると被組立体の第１工程
位置までパレットを搬送して停止するものである。
体に取り付ける所定の部品を格納棚Ｃ￥中から選択して
取り出し、この取り出された部品を一括して収容するパ
レットがロボット本体に固定して設けられた受け台に載
置され、所定の全部品を収容すると被組立体の第１工程
位置までパレットを搬送して停止するものである。
この発明におけろ産業用ロボットは、上位コンピュータ
からの車種情報によって演算される制御手段の指令に基
づいて、格納棚群から取り出した部品をその都度パレッ
ト内に収容し、全部品を収容するとパレットはロボット
本体とともに所定位置に移動する。
からの車種情報によって演算される制御手段の指令に基
づいて、格納棚群から取り出した部品をその都度パレッ
ト内に収容し、全部品を収容するとパレットはロボット
本体とともに所定位置に移動する。
第１図はこの発明の一実施例による自動車の組立ライン
などにおける作業の構成を示す図、第２図は第１図にお
けるＣ−Ｃ矢視図、第３図は第２図の上面図で、（１）
、 （２１、＋５１ 、 （６）は従来例を示した第
５図〜第８図の同符号と同一部分である。（３）は（３
ａ）〜（３ｇ）のそれぞれ異なった部品の格納棚を数列
に分けて積層し、立体的に配列された格納棚群、（７）
はロボット本体、（８）はロボットアーム、（９）は格
納棚群（３）からロボットアーム（８）に設けられたハ
ンド装置によって取り出された部品を収納するパレット
、（１０）はロボット本体（７）に固定されパレット（
９）を載置する受け台、（１１）はロボット本体（７）
を保持するとともに上下に移動するガイドとなる垂直レ
ール、（１２）はロボット本体（７）とともに水平移動
を行う垂直レール（１１）のガイドとなる水平レールで
ある。
などにおける作業の構成を示す図、第２図は第１図にお
けるＣ−Ｃ矢視図、第３図は第２図の上面図で、（１）
、 （２１、＋５１ 、 （６）は従来例を示した第
５図〜第８図の同符号と同一部分である。（３）は（３
ａ）〜（３ｇ）のそれぞれ異なった部品の格納棚を数列
に分けて積層し、立体的に配列された格納棚群、（７）
はロボット本体、（８）はロボットアーム、（９）は格
納棚群（３）からロボットアーム（８）に設けられたハ
ンド装置によって取り出された部品を収納するパレット
、（１０）はロボット本体（７）に固定されパレット（
９）を載置する受け台、（１１）はロボット本体（７）
を保持するとともに上下に移動するガイドとなる垂直レ
ール、（１２）はロボット本体（７）とともに水平移動
を行う垂直レール（１１）のガイドとなる水平レールで
ある。
上記のような構成の流れ作業による組立ラインにおいて
、例えば第１図の矢印の方向へ搬送されてくる被組立体
の車輌（１）がＡ位置からＢ位置まで移動する間に、複
数の組立工程を担当する作業者（２）に対して、第２図
に示す格納棚群（３）中の（３ａ）〜（３ｚ）の格納棚
内から所定の部品を取り出すために、第４図に示すよう
に上位コンピュータからの指令に基づいた車種情報によ
り、［１０ボートを介してＲＡＭ、ＣＰＵ、ＲＯＭで演
算された部品の順位、種類および数量の指令がロボット
の制御手段に与えられ、次いでこの制御手段の指令によ
って第２図における格納棚群（３）中で選択されたアド
レスに該当する位置にロボット本体（８）が垂直、水平
レール（１１）、（１２）上を順次移動しながら所定の
部品を取り出して受け台（ｌＯ）に載置されたパレッｌ
−（９１にその都度収容し、パレット（９）に所定の全
ての部品が収容されたら第１図、第２図のＤ位置で示す
車輛（１）の第１工程であるＡ位置と最短距離までパレ
ッｌ−（９１を搬送してから停止する。
、例えば第１図の矢印の方向へ搬送されてくる被組立体
の車輌（１）がＡ位置からＢ位置まで移動する間に、複
数の組立工程を担当する作業者（２）に対して、第２図
に示す格納棚群（３）中の（３ａ）〜（３ｚ）の格納棚
内から所定の部品を取り出すために、第４図に示すよう
に上位コンピュータからの指令に基づいた車種情報によ
り、［１０ボートを介してＲＡＭ、ＣＰＵ、ＲＯＭで演
算された部品の順位、種類および数量の指令がロボット
の制御手段に与えられ、次いでこの制御手段の指令によ
って第２図における格納棚群（３）中で選択されたアド
レスに該当する位置にロボット本体（８）が垂直、水平
レール（１１）、（１２）上を順次移動しながら所定の
部品を取り出して受け台（ｌＯ）に載置されたパレッｌ
−（９１にその都度収容し、パレット（９）に所定の全
ての部品が収容されたら第１図、第２図のＤ位置で示す
車輛（１）の第１工程であるＡ位置と最短距離までパレ
ッｌ−（９１を搬送してから停止する。
次いで、このＤ位置のパレッ＋−ｆ９］を組立ライン上
に移載し、作業者（２）は（６）の二重鎖線で示すよう
に矢印の方向に搬送される車輌（１）の動きにほぼ従っ
た移動をしながら、パレット（９）内からそれぞれの組
立工程に要する部品を取り出して組立作業を行う。
に移載し、作業者（２）は（６）の二重鎖線で示すよう
に矢印の方向に搬送される車輌（１）の動きにほぼ従っ
た移動をしながら、パレット（９）内からそれぞれの組
立工程に要する部品を取り出して組立作業を行う。
なお、上記実施例では車輌の組立ラインの例について説
明したが、例えば電気機器などの他の被組立体の組立ラ
インの場合でもこの発明を適用できることは言うまでも
ない。
明したが、例えば電気機器などの他の被組立体の組立ラ
インの場合でもこの発明を適用できることは言うまでも
ない。
この発明は以上説明したとおり、制御手段の指令に基づ
いて、格納棚から取り出した部品を収容するパレットを
載置する受け台を産業用ロボットに設け、所定の部品の
収容が終了するとパレットをｉｌｉ！置したまま被組立
体の第１工程の近くへ搬送するようにしたので、組立作
業が容易となり作業者の疲労を軽減するとともに正確か
つ敏速に部品を補給することができる効果がある。
いて、格納棚から取り出した部品を収容するパレットを
載置する受け台を産業用ロボットに設け、所定の部品の
収容が終了するとパレットをｉｌｉ！置したまま被組立
体の第１工程の近くへ搬送するようにしたので、組立作
業が容易となり作業者の疲労を軽減するとともに正確か
つ敏速に部品を補給することができる効果がある。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例による組立ライン
における作業の構成を示す説明図、第４図はこの発明で
使用される産業用ロボットの制御系統を示すブロック図
、第５図〜第８図は従来の組立ラインにおける作業の構
成の一例を示す説明図である。 図において、（１）は車輛、（３）は格納棚群、（７）
はロボット本体、（８）はロボットアーム、 （９１１
よパレット、（１０）は受け台。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 第６図
における作業の構成を示す説明図、第４図はこの発明で
使用される産業用ロボットの制御系統を示すブロック図
、第５図〜第８図は従来の組立ラインにおける作業の構
成の一例を示す説明図である。 図において、（１）は車輛、（３）は格納棚群、（７）
はロボット本体、（８）はロボットアーム、 （９１１
よパレット、（１０）は受け台。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 第６図
Claims (1)
- 被組立体に取り付ける所定の部品を格納棚群中から選択
して取り出すハンド装置と、この取り出された部品を一
括して収容するパレットを載置するロボット本体に固定
して設けられた受け台とを備え、上記部品を全て収容す
ると上記パレットを上記被組立体の第１工程位置に搬送
することを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17772785A JPS6239131A (ja) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17772785A JPS6239131A (ja) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6239131A true JPS6239131A (ja) | 1987-02-20 |
Family
ID=16036056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17772785A Pending JPS6239131A (ja) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6239131A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
-
1985
- 1985-08-14 JP JP17772785A patent/JPS6239131A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
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