JPS6239130A - 産業用ロボツトによる部品補給方法 - Google Patents
産業用ロボツトによる部品補給方法Info
- Publication number
- JPS6239130A JPS6239130A JP60177726A JP17772685A JPS6239130A JP S6239130 A JPS6239130 A JP S6239130A JP 60177726 A JP60177726 A JP 60177726A JP 17772685 A JP17772685 A JP 17772685A JP S6239130 A JPS6239130 A JP S6239130A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- pallet
- assembly
- industrial robot
- worker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の組立てラインなどの流れ作業にお
いて、使用される部品を産業用ロボッ１−によって順次
補給する方法に関するものである。
いて、使用される部品を産業用ロボッ１−によって順次
補給する方法に関するものである。
第５図は通常の流れ作業の一例を示す自動車の組立てラ
インの構成図、第６図ば天井から懸吊されて搬送されて
くろ車輛、作業者および工程ごとに使用される部品など
の格納棚の位置関係を示す図であり、（ｌ）ば組立ライ
ン上を順次に搬送される■輛で、（１ａ）〜（１ｄ）は
それぞれ異なった車種が連続して搬送されている例を示
している。（２）は作業者、（３）は工程ごとに使用′
される部品が仕分られた格納棚群、（４）は天井、（５
）は天井（４）から車軸（１）を懸吊して搬送する吊り
具である。
インの構成図、第６図ば天井から懸吊されて搬送されて
くろ車輛、作業者および工程ごとに使用される部品など
の格納棚の位置関係を示す図であり、（ｌ）ば組立ライ
ン上を順次に搬送される■輛で、（１ａ）〜（１ｄ）は
それぞれ異なった車種が連続して搬送されている例を示
している。（２）は作業者、（３）は工程ごとに使用′
される部品が仕分られた格納棚群、（４）は天井、（５
）は天井（４）から車軸（１）を懸吊して搬送する吊り
具である。
上記のような従来の流れ作業による組立てラインにおい
て、第７図に示すように矢印の方向に被組立体の車輌（
１）が搬送されてＡ位置からＢ位置まて移動する間の複
数工程を担当する作業者（２）が、例えば格納棚（３ａ
） 、 （３ｂ） 、 （３ｄｌ 、 （３ｆｌ、 （
３ｅ）内の部品などをそれぞれの工程で使用する場合、
Ａ位置における車輛（１ａ）に使用する部品を格納棚（
３ａ）から取り出して開始し、Ｂ位置で終了して再び人
位置での作業を開始するまでに、作業者ｆ２１１．ｔ
（８ａ）の二重鎖線で示す経絡でそれぞれの工程の車輌
（Ｉａ）と格納棚（３）との間を移動して作業を行う。
て、第７図に示すように矢印の方向に被組立体の車輌（
１）が搬送されてＡ位置からＢ位置まて移動する間の複
数工程を担当する作業者（２）が、例えば格納棚（３ａ
） 、 （３ｂ） 、 （３ｄｌ 、 （３ｆｌ、 （
３ｅ）内の部品などをそれぞれの工程で使用する場合、
Ａ位置における車輛（１ａ）に使用する部品を格納棚（
３ａ）から取り出して開始し、Ｂ位置で終了して再び人
位置での作業を開始するまでに、作業者ｆ２１１．ｔ
（８ａ）の二重鎖線で示す経絡でそれぞれの工程の車輌
（Ｉａ）と格納棚（３）との間を移動して作業を行う。
また、例えば上記と異なる車輌（１ｂ）が搬送されてき
゛Ｃ１格納棚（３ａ） 、 （３ｃ） 、 （３ｄ）
、 （３ｇ）の部品などが（’Ｅ用される場合は、第８
図の（６ｈ）で示す経路を作業者（２）が移動すること
になる。
゛Ｃ１格納棚（３ａ） 、 （３ｃ） 、 （３ｄ）
、 （３ｇ）の部品などが（’Ｅ用される場合は、第８
図の（６ｈ）で示す経路を作業者（２）が移動すること
になる。
上記のような組立ラインにおけろ°作業方法では、１人
の作業者（２）が担当するそれぞれの工程におい−Ｃ使
用されろ部品などを取り出して格納棚（３）と車輌＋１
１間とを移動するため作業者（１）の疲労を高めろ、上
記の移動に要する時間が長いとそれぞれ流れ作業のサイ
クルタイムが長くなって能率が低下する、作業者（２）
の誤認によって格納棚（３）より所定外の部品などを取
り出すようなことがある、組立てラインに対する格納棚
＋３１８１のレイアラ）−が平面的になるだめにスペー
スの有効な活用が困９．４ｔであるなどの種々の問題が
あった。
の作業者（２）が担当するそれぞれの工程におい−Ｃ使
用されろ部品などを取り出して格納棚（３）と車輌＋１
１間とを移動するため作業者（１）の疲労を高めろ、上
記の移動に要する時間が長いとそれぞれ流れ作業のサイ
クルタイムが長くなって能率が低下する、作業者（２）
の誤認によって格納棚（３）より所定外の部品などを取
り出すようなことがある、組立てラインに対する格納棚
＋３１８１のレイアラ）−が平面的になるだめにスペー
スの有効な活用が困９．４ｔであるなどの種々の問題が
あった。
この発明は、かかる問題点を解決するために行われたも
ので、作業場所の活用度を高めるとともに流れ作業のサ
イクルタイムを短ｔ（１；させ、さらには作業者の疲労
度を軽減して誤作業の発生を防止する方法により、複数
の組立工程を担当する各作業者に対して使用する部品を
作業性が良く正確かつ敏速に補給することを目的とずろ
。
ので、作業場所の活用度を高めるとともに流れ作業のサ
イクルタイムを短ｔ（１；させ、さらには作業者の疲労
度を軽減して誤作業の発生を防止する方法により、複数
の組立工程を担当する各作業者に対して使用する部品を
作業性が良く正確かつ敏速に補給することを目的とずろ
。
この発明に係る部品の補給方法１ま、被組立体が順次搬
送されてくる組立ラインにおいて、産業用ロボットの操
作によって複数の組立工程ことに取り付けられろ部品を
それぞれの格納棚より取り出し、これらの部品を一括し
て収賽したパレットを被組立体の第１工程位置まで搬送
し、以後はこの被組立体とともに移動させるものである
。
送されてくる組立ラインにおいて、産業用ロボットの操
作によって複数の組立工程ことに取り付けられろ部品を
それぞれの格納棚より取り出し、これらの部品を一括し
て収賽したパレットを被組立体の第１工程位置まで搬送
し、以後はこの被組立体とともに移動させるものである
。
また、別の発明による上記部品の補給方法は、部品類が
仕分られな格納棚を積層させて立体的に配列し、産業用
ロボットの操作によってこれらの格納棚より所定の種類
と数量の部品を取り出すものである。
仕分られな格納棚を積層させて立体的に配列し、産業用
ロボットの操作によってこれらの格納棚より所定の種類
と数量の部品を取り出すものである。
この発明による部品の補給方法は、１人の作業者が担当
する複数工程の被組立体に対する取り付は部品の１サイ
クル分が、一括して被組立体の第１工程位置まで搬送さ
れて被組立体とともに移動するので、作業者は被組立体
が搬送されろ動きにほぼ従って移動するだけでよいので
、作業のインターバルタイムが低減し、従って流れ作業
におけるサイクルタイムが短縮する。
する複数工程の被組立体に対する取り付は部品の１サイ
クル分が、一括して被組立体の第１工程位置まで搬送さ
れて被組立体とともに移動するので、作業者は被組立体
が搬送されろ動きにほぼ従って移動するだけでよいので
、作業のインターバルタイムが低減し、従って流れ作業
におけるサイクルタイムが短縮する。
また、別の発明による部品の補給方法は、上記の被組立
体に対する取り付は部品の格納棚を立体的に配設したの
で、これらの格納棚を設置する床面上の占有面積が低減
されるとともに、ハンド装置が移動しながら格納棚より
部品を取り出す産業用ロボッＩ・の移動距離が短縮する
。
体に対する取り付は部品の格納棚を立体的に配設したの
で、これらの格納棚を設置する床面上の占有面積が低減
されるとともに、ハンド装置が移動しながら格納棚より
部品を取り出す産業用ロボッＩ・の移動距離が短縮する
。
第１図はこの発明の一実施例による自動１１１の組立ラ
インなどにおける作業の構成を示す説明図、第２図は第
１図におけるＣ−Ｃ矢視図、第３図は第２図の上面図で
、＋１） 、 （２＋ 、 ［５１、＋６１は従来例を
示した第５図〜第８図の同符号と同一部分である。
インなどにおける作業の構成を示す説明図、第２図は第
１図におけるＣ−Ｃ矢視図、第３図は第２図の上面図で
、＋１） 、 （２＋ 、 ［５１、＋６１は従来例を
示した第５図〜第８図の同符号と同一部分である。
（３）は（３ａ）〜（３Ｚ）のそれぞれ異なった部品の
格納棚を数列に分けて積層し、立体的に配列された格納
棚群、（７１１よロボット本体、（８）はロボットアー
ム、（９）は格納棚１１￥（３）からロボットアーム（
８）に設けられたハンド装置によって取り出された部品
を収納ずろパレット、（１０）はロボット本体（７）に
固定されパレッ＋−（９１を載置する受は台、（１１）
はロボット本体（７）を保持するとともに上下に移動す
るガイドとなる垂直レール、（１２）はロボット本体（
７）とともに水平移動を行う垂直レール（１１）のガイ
ドとなろ水Ｓトレールである。
格納棚を数列に分けて積層し、立体的に配列された格納
棚群、（７１１よロボット本体、（８）はロボットアー
ム、（９）は格納棚１１￥（３）からロボットアーム（
８）に設けられたハンド装置によって取り出された部品
を収納ずろパレット、（１０）はロボット本体（７）に
固定されパレッ＋−（９１を載置する受は台、（１１）
はロボット本体（７）を保持するとともに上下に移動す
るガイドとなる垂直レール、（１２）はロボット本体（
７）とともに水平移動を行う垂直レール（１１）のガイ
ドとなろ水Ｓトレールである。
上記のような構成の流れ作業による組立ラインにおいて
、例えば第１図の矢印の方向へ搬送されてくる被組立体
の車輛（１）がＡ位置からＢ位置まて移動する間に、複
数の組立工程を担当する作業者（２）に対して、第２図
に示す格納棚群（３）巾の（３ａ）〜（３ｚ）の格１Ｊ
ＩＪ棚円から所定の部品を取り出すために、第４図に示
すように上位コンピュータからの指令に基づいた車種情
報により、Ｉ１０ボートを介してＲＡＭ、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍで演算された部品の順位、種類および数量の指令がロ
ボットの制御手段に与えられ、次いでこの制御手段の指
令に、Ｌつで、第２図における格納棚群（３）中で選択
されたアドレスに該当する位置にロボット本体（８）が
垂直、水平レール（＋ １） 、 （１２）上を順次移
動しながら所定の部品を取り出して受は台（ｌＯ）に載
置されたパレッ１べ９）にその都度収容し、パレッｌ−
（９］に所定の全ての部品が収容されたら、第１図、第
２図のＤ位置で示すＪＪ１輛（１）の第１工程であるＡ
位置と最短距離の位置までパレット（９）を搬送して停
止する。
、例えば第１図の矢印の方向へ搬送されてくる被組立体
の車輛（１）がＡ位置からＢ位置まて移動する間に、複
数の組立工程を担当する作業者（２）に対して、第２図
に示す格納棚群（３）巾の（３ａ）〜（３ｚ）の格１Ｊ
ＩＪ棚円から所定の部品を取り出すために、第４図に示
すように上位コンピュータからの指令に基づいた車種情
報により、Ｉ１０ボートを介してＲＡＭ、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍで演算された部品の順位、種類および数量の指令がロ
ボットの制御手段に与えられ、次いでこの制御手段の指
令に、Ｌつで、第２図における格納棚群（３）中で選択
されたアドレスに該当する位置にロボット本体（８）が
垂直、水平レール（＋ １） 、 （１２）上を順次移
動しながら所定の部品を取り出して受は台（ｌＯ）に載
置されたパレッ１べ９）にその都度収容し、パレッｌ−
（９］に所定の全ての部品が収容されたら、第１図、第
２図のＤ位置で示すＪＪ１輛（１）の第１工程であるＡ
位置と最短距離の位置までパレット（９）を搬送して停
止する。
次いで、このＤ位置のパレット（９）を組立ライン上に
移載し、作業者（２）は（６）の二重鎖線で示すように
矢印の方向に鬼送される車輛（１）の動きにほぼ従った
移動をしながら、パレッｌ−（９１内からそれぞれの組
立工程に要する部品を取り出して組立作業を行う。
移載し、作業者（２）は（６）の二重鎖線で示すように
矢印の方向に鬼送される車輛（１）の動きにほぼ従った
移動をしながら、パレッｌ−（９１内からそれぞれの組
立工程に要する部品を取り出して組立作業を行う。
なお、上記実施例では車輌の組立ラインの例について説
明したが、例えば電気Ｊｆｆｉ ＨＮなどの他の彼組立
体の組立−Ｃラインの場合でもこの発明を適用できるこ
と（よ言うまでもない。
明したが、例えば電気Ｊｆｆｉ ＨＮなどの他の彼組立
体の組立−Ｃラインの場合でもこの発明を適用できるこ
と（よ言うまでもない。
この発明は以上説明したとおり、複数の組立作業に要す
乙部品を一括してパレットに収容し、このパレットを組
立ラインに移載するようにしたので、組立作業が容易と
なり作業者の疲労を軽減するとともに、正確かつ迅速に
部品を補給することができる効果がある。
乙部品を一括してパレットに収容し、このパレットを組
立ラインに移載するようにしたので、組立作業が容易と
なり作業者の疲労を軽減するとともに、正確かつ迅速に
部品を補給することができる効果がある。
第１図〜第３図はこの発明一実施例による組立ラインに
おける作業の構成を示す説明図、第４図はこの発明で使
用される産業用ロボッＩ・の制御系統を示すブロック図
、第５図〜第８図は従来の組立てラインにおける作業の
構成の一例を示す説明図である。 図において、（１）は車輛、（２）は作業者、（３）は
格納棚ｚｉ￥、（７）はロボット本体、（９）はパレッ
ト。 なお、図中同一符号（よ同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 旦
おける作業の構成を示す説明図、第４図はこの発明で使
用される産業用ロボッＩ・の制御系統を示すブロック図
、第５図〜第８図は従来の組立てラインにおける作業の
構成の一例を示す説明図である。 図において、（１）は車輛、（２）は作業者、（３）は
格納棚ｚｉ￥、（７）はロボット本体、（９）はパレッ
ト。 なお、図中同一符号（よ同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図 旦
Claims (2)
- （１）被組立体が順次搬送されてくる組立ラインの作業
において、産業用ロボットの操作によって複数の組立工
程ごとに取り付けられる部品をそれぞれの格納棚より取
り出し、これらの部品を一括して収容したパレットを上
記被組立体の第１工程位置まで上記産業用ロボットが搬
送してから上記組立ラインに移載し、作業者によつて組
立作業が行われることを特徴とする産業用ロボットによ
る部品補給方法。 - （２）複数の組立て工程ごとに取り付けられる部品を収
容している格納棚群を積層させて立体的に配列し、産業
用ロボットの操作によつて上記格納棚群より所定の種類
と数量の上記部品を取り出すことを特徴とする産業用ロ
ボットによる部品補給方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60177726A JPS6239130A (ja) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | 産業用ロボツトによる部品補給方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60177726A JPS6239130A (ja) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | 産業用ロボツトによる部品補給方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6239130A true JPS6239130A (ja) | 1987-02-20 |
Family
ID=16036037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60177726A Pending JPS6239130A (ja) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | 産業用ロボツトによる部品補給方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6239130A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
| JP2009181393A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Fanuc Ltd | 作業分担機能を備えた生産システム |
-
1985
- 1985-08-14 JP JP60177726A patent/JPS6239130A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5084829A (en) * | 1989-01-12 | 1992-01-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets |
| JP2009181393A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Fanuc Ltd | 作業分担機能を備えた生産システム |
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