JPS6244814A - デジタルサ−ボの格子点位置決め方式 - Google Patents
デジタルサ−ボの格子点位置決め方式Info
- Publication number
- JPS6244814A JPS6244814A JP18388585A JP18388585A JPS6244814A JP S6244814 A JPS6244814 A JP S6244814A JP 18388585 A JP18388585 A JP 18388585A JP 18388585 A JP18388585 A JP 18388585A JP S6244814 A JPS6244814 A JP S6244814A
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- Japan
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 101100491857 Columba livia ASL gene Proteins 0.000 abstract 5
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はデジタルフィードバックを用いたデジタルサ
ーボ位置決め方式に関するものである。
ーボ位置決め方式に関するものである。
第３図は従来のデジタルサーボの位置決め方式を示すブ
ロック図である。同図において、１は位置指令パルスＰ
ｃが入力する入力端子、２は位置フィードバックパルス
Ｐｆが送られる信号腺、３は前記位置指令パルスＰ。と
位置フィードバックパルスＰｆの差分をとり、位置偏差
量ΔＰ＝ＰＣ−Ｐ（を出力する偏差値カウンタまたは減
算器からなる比較器、４は動作信号として入力する位置
偏差量ΔＰによ多制御動作し、実際の位置信号Ｘを出力
する制御要素、５は例えば１μｍ／パルスの量子化単位
の位置検出器、６は実際の位置信号：、ｐＪ％端子であ
る。なお、第４図は量子化単位１μｍ／Ａルスの位置検
中器の実際の位置Ｘμｍと位置フィードバックパル艮Ｐ
ｆ との関係を示す図であり、・印は不感帯ＰＬに含
まれ、○印は不感帯ＦＬ に含まれないことを示す。
ロック図である。同図において、１は位置指令パルスＰ
ｃが入力する入力端子、２は位置フィードバックパルス
Ｐｆが送られる信号腺、３は前記位置指令パルスＰ。と
位置フィードバックパルスＰｆの差分をとり、位置偏差
量ΔＰ＝ＰＣ−Ｐ（を出力する偏差値カウンタまたは減
算器からなる比較器、４は動作信号として入力する位置
偏差量ΔＰによ多制御動作し、実際の位置信号Ｘを出力
する制御要素、５は例えば１μｍ／パルスの量子化単位
の位置検出器、６は実際の位置信号：、ｐＪ％端子であ
る。なお、第４図は量子化単位１μｍ／Ａルスの位置検
中器の実際の位置Ｘμｍと位置フィードバックパル艮Ｐ
ｆ との関係を示す図であり、・印は不感帯ＰＬに含
まれ、○印は不感帯ＦＬ に含まれないことを示す。
次に、上記構成によるデジタルサーボの位置決め方式の
動作について説明する。まず、比較器３は位置指令パル
スＰ０ と位置フィードバックパルスＰ（との差分を
とり、位置偏差量ΔＰを制御要素４に出力する。したが
って、制御要素４はこの位置備差量ΔＰの入力によ多制
御動作して、位置偏差量ΔＰが零（ΔＰ−０）となる位
置まで２位置検出器５を含むフィードバックループが働
き、位置決めされる。
動作について説明する。まず、比較器３は位置指令パル
スＰ０ と位置フィードバックパルスＰ（との差分を
とり、位置偏差量ΔＰを制御要素４に出力する。したが
って、制御要素４はこの位置備差量ΔＰの入力によ多制
御動作して、位置偏差量ΔＰが零（ΔＰ−０）となる位
置まで２位置検出器５を含むフィードバックループが働
き、位置決めされる。
上述した従来のデジタルサーボの位置決め方式は、位置
偏差量ΔＰが零（ΔＰ＝０）なる位置決めが行なわれる
が、位置フィードバックパルスＰｆが実際の位置Ｘμｍ
に対して第４図に示すように、区間Ｎ≦ｘ（Ｎ＋１にお
いて、Ｐｆ＝Ｎと一定テするため、ΔＰ−０と力る実際
の位置決め位置がこの不感帯ＰＬ内でばらつくという問
題がある。
偏差量ΔＰが零（ΔＰ＝０）なる位置決めが行なわれる
が、位置フィードバックパルスＰｆが実際の位置Ｘμｍ
に対して第４図に示すように、区間Ｎ≦ｘ（Ｎ＋１にお
いて、Ｐｆ＝Ｎと一定テするため、ΔＰ−０と力る実際
の位置決め位置がこの不感帯ＰＬ内でばらつくという問
題がある。
この発明に係るデジタルサーボの格子点位置決め方式は
、位置偏差量に位置検出単位の１／２パルスのオフセッ
ト量を与えるものである。
、位置偏差量に位置検出単位の１／２パルスのオフセッ
ト量を与えるものである。
この発明は位置検出器の不感帯による位置決めのバラツ
キを無（すことができる。
キを無（すことができる。
第１図はこの発明に係るデジタルサーボの格子点位置決
め方式の一実施例を示すブロック図である。同図におい
て、７は位置検出単位の１／２パルスのオフセット量を
出力するオフセット量設定器、８は位置指令パルスＰ。
め方式の一実施例を示すブロック図である。同図におい
て、７は位置検出単位の１／２パルスのオフセット量を
出力するオフセット量設定器、８は位置指令パルスＰ。
と位置フィードバックパルスＰｆとの差分に１／２パル
スのオフセット量を加えた位置偏差量Δｐ−Ｐｏ−ｐ（
＋１／２を出力する比較加算器である。
スのオフセット量を加えた位置偏差量Δｐ−Ｐｏ−ｐ（
＋１／２を出力する比較加算器である。
次に上記によるデジタルサーボの格子点位置決め方式の
動作について説明する。まず、比較加算器８は位置指令
パルスＰ。と位置フィードバックパルスＰｆ との差分
に１／２パルスのオフセット量を加えた位置偏差量Δｐ
＝ Ｐｏ−Ｐｆ＋１ ／２を出力する。
動作について説明する。まず、比較加算器８は位置指令
パルスＰ。と位置フィードバックパルスＰｆ との差分
に１／２パルスのオフセット量を加えた位置偏差量Δｐ
＝ Ｐｏ−Ｐｆ＋１ ／２を出力する。
したがって、制御要素４はこの位置偏差量ΔＰの入力に
より制御動作し、位置偏差量ΔＰが殖ΔＰ＝＝Ｏ）なる
位置までフィードバックループが働き、位置決めされる
。このとき、位置指令パルスＰｏ−Ｎパルスなる位置決
めを考えると、フィードバックパルスＰ（がＮパルス戻
っても位置偏差量ΔＰはΔＰ＝Ｎ−Ｎ＋１／２＝１／２
となり、Δｐ＝ｏとはなラス、さらに、フィードバック
パルスが１パルス戻っても、ΔＰ＝Ｎ−（Ｎ＋１ ）＋
１／２＝−１／２となり、やはりΔｐ＝ｏとならず、今
度は逆転動作に入るので、Ｐｆ＝Ｎ＋１パルスのフィー
ドバックパルスが戻る点を中心に撮動することに彦る。
より制御動作し、位置偏差量ΔＰが殖ΔＰ＝＝Ｏ）なる
位置までフィードバックループが働き、位置決めされる
。このとき、位置指令パルスＰｏ−Ｎパルスなる位置決
めを考えると、フィードバックパルスＰ（がＮパルス戻
っても位置偏差量ΔＰはΔＰ＝Ｎ−Ｎ＋１／２＝１／２
となり、Δｐ＝ｏとはなラス、さらに、フィードバック
パルスが１パルス戻っても、ΔＰ＝Ｎ−（Ｎ＋１ ）＋
１／２＝−１／２となり、やはりΔｐ＝ｏとならず、今
度は逆転動作に入るので、Ｐｆ＝Ｎ＋１パルスのフィー
ドバックパルスが戻る点を中心に撮動することに彦る。
このフィードバックパルスの発生する点を格子点を言い
、振動の撮幅が十分小さい値に収束するような制御系で
あれば、第２図に示すように、格子点上に位置決めを行
なうことができる。この第２図において、横軸の実際の
位置Ｘ上にフィードバックパルスの発生する点、格子点
列Ｘｋが並んでいる。
、振動の撮幅が十分小さい値に収束するような制御系で
あれば、第２図に示すように、格子点上に位置決めを行
なうことができる。この第２図において、横軸の実際の
位置Ｘ上にフィードバックパルスの発生する点、格子点
列Ｘｋが並んでいる。
縦軸は位置指令Ｐ。−Ｎパルスの時の位置偏差量ΔＰパ
ルスを示しており、ｋ＝Ｎ＋１番目の格子点ｘＮ＋ｔ２
境にして、位置偏差量ΔＰの符号が反転するため、位置
偏差量ΔＰ→０への収束点は格子点ＸＮ＋１となる。
ルスを示しており、ｋ＝Ｎ＋１番目の格子点ｘＮ＋ｔ２
境にして、位置偏差量ΔＰの符号が反転するため、位置
偏差量ΔＰ→０への収束点は格子点ＸＮ＋１となる。
以上詳細に説明したように、この発明に係るデジタルサ
ーボの格子点位置決め方式によれば、位置偏差に位置検
出単位の１／２パルスのオフセット量を備えることによ
り、位置検出器の不感帯による位置決めのバラツキをフ
ィードバックパルスの発生する格子点に位置決めするこ
とによって無くすることができる効果がある。
ーボの格子点位置決め方式によれば、位置偏差に位置検
出単位の１／２パルスのオフセット量を備えることによ
り、位置検出器の不感帯による位置決めのバラツキをフ
ィードバックパルスの発生する格子点に位置決めするこ
とによって無くすることができる効果がある。
−５−〇〇
第１図はこの発明に係るデジタルサーボの格子点位置決
め方式の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図に
おける実際の位置Ｘと位置偏差量ΔＰの関係を示す図、
第３図は従来のデジタルサーボの位置決め方式を示すブ
ロック図、第４図は第３図における実際の位置Ｘと位置
偏差量ΔＰの関係を示す図である。 １・・・・入力端子、２−・・信号線、４・・・・制御
要素、５・・・・位置検出器、６・・・・出力端子、γ
・・・・オフセット量設定器、８・・・・比較加算器。
め方式の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図に
おける実際の位置Ｘと位置偏差量ΔＰの関係を示す図、
第３図は従来のデジタルサーボの位置決め方式を示すブ
ロック図、第４図は第３図における実際の位置Ｘと位置
偏差量ΔＰの関係を示す図である。 １・・・・入力端子、２−・・信号線、４・・・・制御
要素、５・・・・位置検出器、６・・・・出力端子、γ
・・・・オフセット量設定器、８・・・・比較加算器。
Claims (1)
- デジタル量の位置検出器をもつデジタルサーボ機構にお
いて、位置検出単位の１／２パルスのオフセット量を位
置偏差量にもたせて位置フィードバックパルスの発生す
る格子点に位置決めを行なうことを特徴とするデジタル
サーボの格子点位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18388585A JPS6244814A (ja) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | デジタルサ−ボの格子点位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18388585A JPS6244814A (ja) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | デジタルサ−ボの格子点位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6244814A true JPS6244814A (ja) | 1987-02-26 |
Family
ID=16143524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18388585A Pending JPS6244814A (ja) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | デジタルサ−ボの格子点位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6244814A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988003676A1 (fr) * | 1986-11-06 | 1988-05-19 | Fanuc Ltd | Servosysteme numerique |
| JPH0627334U (ja) * | 1991-06-13 | 1994-04-12 | 蕭 謙仁 | バックミラ−用後方視界方向制御装置 |
| JPH06343287A (ja) * | 1993-02-15 | 1994-12-13 | Sofutoronikusu Kk | 精密機器の駆動装置 |
| JP2007114861A (ja) * | 2005-10-18 | 2007-05-10 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置とその位置決め制御方法 |
-
1985
- 1985-08-23 JP JP18388585A patent/JPS6244814A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988003676A1 (fr) * | 1986-11-06 | 1988-05-19 | Fanuc Ltd | Servosysteme numerique |
| JPH0627334U (ja) * | 1991-06-13 | 1994-04-12 | 蕭 謙仁 | バックミラ−用後方視界方向制御装置 |
| JPH06343287A (ja) * | 1993-02-15 | 1994-12-13 | Sofutoronikusu Kk | 精密機器の駆動装置 |
| JP2007114861A (ja) * | 2005-10-18 | 2007-05-10 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置とその位置決め制御方法 |
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