JPS624531A - 板状ワ−クの位置決め作業台 - Google Patents
板状ワ−クの位置決め作業台Info
- Publication number
- JPS624531A JPS624531A JP60142941A JP14294185A JPS624531A JP S624531 A JPS624531 A JP S624531A JP 60142941 A JP60142941 A JP 60142941A JP 14294185 A JP14294185 A JP 14294185A JP S624531 A JPS624531 A JP S624531A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- plate
- substrate
- positioning
- shaped
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- Granted
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- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、板状ワークの位置決め作業台、詳しくは途中
に作業位置が設定される板状ワークの搬送手段を、前記
作業位置に搬送手段とは別に設けられる作業体との間で
Ｘ、Ｙ２方向に相対移動することによってワークのＸ、
Ｙ２２方向置決めが可能なように構成した板状ワークの
位置決め作業台に関し、例えば電子部品を電子回路を形
成する基板の各所定位置に装着したり、板状ワークに対
し接着剤類を所定位置、所定形状に塗布したり、基板上
にプリント配線を施したりするのに利用される。
に作業位置が設定される板状ワークの搬送手段を、前記
作業位置に搬送手段とは別に設けられる作業体との間で
Ｘ、Ｙ２方向に相対移動することによってワークのＸ、
Ｙ２２方向置決めが可能なように構成した板状ワークの
位置決め作業台に関し、例えば電子部品を電子回路を形
成する基板の各所定位置に装着したり、板状ワークに対
し接着剤類を所定位置、所定形状に塗布したり、基板上
にプリント配線を施したりするのに利用される。
従来の技術
従来この種の装置は、特公昭５９−１２５６５号公報等
で知られているように、板状ワークを単に一方向に搬送
し、途中作業位置で板状ワークとそれに上方から対向す
る部品装着ヘッド等の作業体とのＸ、Ｙ２方向の位置決
めを行い、板状ワーク上面の各部に対し部品装着等所定
の作業を施すようになっている。
で知られているように、板状ワークを単に一方向に搬送
し、途中作業位置で板状ワークとそれに上方から対向す
る部品装着ヘッド等の作業体とのＸ、Ｙ２方向の位置決
めを行い、板状ワーク上面の各部に対し部品装着等所定
の作業を施すようになっている。
発明が解決しようとする問題点
前記従来装置では、■ステーシランの作業台で板状ワー
クの片面にしか作業できないので、表裏にプリント配線
を形成しまた部品を装着すると云った作業は、２つの作
業ステーションで順次処理するか、１つの作業ステーシ
ランで第１面作業を施し排出されたものを再び同一スチ
ージョンに供給して第２面作業を行うかしなければなら
ない、このため前者の場合設備費が高くつくと共にワー
ク搬送経路長が倍加するのに対応してワーク搬送にトラ
ブルが生じ易く信頼性低下の原因ともなる。後者の場合
第１面作業後のワークを一旦整理保管し、第２面作業の
ために再び供給する必要があるので作業が煩雑となり能
率も悪く、取扱い中ワークおよびその装備品を傷め易い
。またワークは表裏への作業のため２回搬送することに
なるからその分搬送トラブルが起き易くなる点で前者の
場合と同じである。さらに前者、後者何れの場合も、第
１面作業時と第２面作業時との位置決めがそれぞれ個別
になされるため、第１面および第２面各作業間の位置決
め精度が得難い。
クの片面にしか作業できないので、表裏にプリント配線
を形成しまた部品を装着すると云った作業は、２つの作
業ステーションで順次処理するか、１つの作業ステーシ
ランで第１面作業を施し排出されたものを再び同一スチ
ージョンに供給して第２面作業を行うかしなければなら
ない、このため前者の場合設備費が高くつくと共にワー
ク搬送経路長が倍加するのに対応してワーク搬送にトラ
ブルが生じ易く信頼性低下の原因ともなる。後者の場合
第１面作業後のワークを一旦整理保管し、第２面作業の
ために再び供給する必要があるので作業が煩雑となり能
率も悪く、取扱い中ワークおよびその装備品を傷め易い
。またワークは表裏への作業のため２回搬送することに
なるからその分搬送トラブルが起き易くなる点で前者の
場合と同じである。さらに前者、後者何れの場合も、第
１面作業時と第２面作業時との位置決めがそれぞれ個別
になされるため、第１面および第２面各作業間の位置決
め精度が得難い。
問題点を解決するための手段
本発明では、前記問題点解決のために、途中に作業位置
が設定される板状ワークの搬送手段を、前記作業位置に
搬送手段とは別に設けられる作業体との間でＸ、Ｙ２方
向に相対移動することによってワークのＸ、Ｙ２２方向
置決めが可能なように構成した板状ワークの位置決め作
業台において、搬送手段の少なくとも作業位置に板状ワ
ークを水平軸まわりに１８０度反転させる反転部を設け
たものとされる。
が設定される板状ワークの搬送手段を、前記作業位置に
搬送手段とは別に設けられる作業体との間でＸ、Ｙ２方
向に相対移動することによってワークのＸ、Ｙ２２方向
置決めが可能なように構成した板状ワークの位置決め作
業台において、搬送手段の少なくとも作業位置に板状ワ
ークを水平軸まわりに１８０度反転させる反転部を設け
たものとされる。
作用
搬送手段は、板状ワークを作業位置に順次導入し、作業
後の板状ワークを作業位置から順次排出する。また作業
位置に導入した板状ワークを作業位置で搬送手段と対向
している作業体とのＸ、Ｙ２方向の相対移動によって作
業体に対しＸ、Ｙ２方向に位置決めして各種作業に供す
る。ＷＩ送手段に設けられる反転部は、作業位置にある
板状ワークを水平軸まわりに１８０度反軸反転、板状ワ
ークの表裏何れをも作業体に対向させ得る。
後の板状ワークを作業位置から順次排出する。また作業
位置に導入した板状ワークを作業位置で搬送手段と対向
している作業体とのＸ、Ｙ２方向の相対移動によって作
業体に対しＸ、Ｙ２方向に位置決めして各種作業に供す
る。ＷＩ送手段に設けられる反転部は、作業位置にある
板状ワークを水平軸まわりに１８０度反軸反転、板状ワ
ークの表裏何れをも作業体に対向させ得る。
実施例
第１図から第３図に、本発明を電子部品装着機に適用し
た場合の一実施例が示されている。
た場合の一実施例が示されている。
基台！−ヒにＹ方向レール２の案内を受けるＹ方向移動
台３が設けられ、その−側受動片３ａに蝦合する岬子軸
４の可逆回転モータ５による回転で基台ｌ上をＹ方向に
移動される。Ｙ方向移動台３上にＸ方向レール３９の案
内を受けるＸ方向移動台６が設けられ、その−側受動片
６ａに螺合する螺子軸７の可逆回転モータ８による回転
でＹ方向移動台３上をＸ方向に移動される。これによっ
て、Ｘ方向移動台６は、Ｙ方向移動台３の移動をも受け
、結果的にＸ、Ｙ２方向に移動されることになる。
台３が設けられ、その−側受動片３ａに蝦合する岬子軸
４の可逆回転モータ５による回転で基台ｌ上をＹ方向に
移動される。Ｙ方向移動台３上にＸ方向レール３９の案
内を受けるＸ方向移動台６が設けられ、その−側受動片
６ａに螺合する螺子軸７の可逆回転モータ８による回転
でＹ方向移動台３上をＸ方向に移動される。これによっ
て、Ｘ方向移動台６は、Ｙ方向移動台３の移動をも受け
、結果的にＸ、Ｙ２方向に移動されることになる。
Ｘ方向移動台６上に、電子回路基板９をＸ方向に搬送す
る搬送手段１０が設けられている。ｌｌ送手段ＩＯは、
基板９を作業位置Ａに位置させている部分を他の基板導
入部１０ａ、基板排出部１０ｂとは独立し、Ｙ方向水平
軸１１まわりに１８０度反軸反転な反転部１０ｃとされ
ている。搬送手段１０の基板導入部１ｏｐは、横断面り
型の基板ガイドレール対１２とガイドレール対１２上の
基板９を作業位置Ａの搬送手段反転部１０ｃへ送り付け
る押動アタッチメント１３付きチェンコンベヤ対１４と
からなり、搬送手段反転部１０ｃは、横断面チャンネル
型の基板保持ガイドレール対１５とガイドレール対１５
に保持された基板９を搬送手段基板排出部１０ｂへ送り
付ける押動アタッチメント１６付きチェンコンベヤ対１
７とからなっている。
る搬送手段１０が設けられている。ｌｌ送手段ＩＯは、
基板９を作業位置Ａに位置させている部分を他の基板導
入部１０ａ、基板排出部１０ｂとは独立し、Ｙ方向水平
軸１１まわりに１８０度反軸反転な反転部１０ｃとされ
ている。搬送手段１０の基板導入部１ｏｐは、横断面り
型の基板ガイドレール対１２とガイドレール対１２上の
基板９を作業位置Ａの搬送手段反転部１０ｃへ送り付け
る押動アタッチメント１３付きチェンコンベヤ対１４と
からなり、搬送手段反転部１０ｃは、横断面チャンネル
型の基板保持ガイドレール対１５とガイドレール対１５
に保持された基板９を搬送手段基板排出部１０ｂへ送り
付ける押動アタッチメント１６付きチェンコンベヤ対１
７とからなっている。
さらに搬送手段基板排出部１０ｂは、横断面り型の基板
ガイドレール対１８とガイドレール１８上の基板９を排
出側へ送り出す押動アタッチメント１９付きチェンコン
ベヤ対２０とからなっている。
ガイドレール対１８とガイドレール１８上の基板９を排
出側へ送り出す押動アタッチメント１９付きチェンコン
ベヤ対２０とからなっている。
各レール対１２．１５．１８の各一方は、その外側でＸ
方向移動台６上に固設された固定壁２１．２２．２３と
、各レール対１２．１５．１８のＸ方向移動台６上に固
設された他方との間に架設された各ガイドステ一対２４
．２５．２６の案内を受けてそれぞれＹ方向に変位可能
とされている。可動なレール１２．１５．１８は、第１
図、第３図で右側、第２図で上側に位置しており、それ
ぞれ自身に螺合している止め螺子２７．２８．２９を各
ガイドステー２４．２５．２６に対し押し付けることで
所定位置に固定され、各ガイドレール対１２．１５．１
８の搬送基板９に対応した調整後間隔を保つようにされ
ている。
方向移動台６上に固設された固定壁２１．２２．２３と
、各レール対１２．１５．１８のＸ方向移動台６上に固
設された他方との間に架設された各ガイドステ一対２４
．２５．２６の案内を受けてそれぞれＹ方向に変位可能
とされている。可動なレール１２．１５．１８は、第１
図、第３図で右側、第２図で上側に位置しており、それ
ぞれ自身に螺合している止め螺子２７．２８．２９を各
ガイドステー２４．２５．２６に対し押し付けることで
所定位置に固定され、各ガイドレール対１２．１５．１
８の搬送基板９に対応した調整後間隔を保つようにされ
ている。
搬送手段反転部１０ｃの固定側レール１５と固定壁２２
とはその外面に反転部回転中心軸１１が突設され、この
軸１１をＸ方向移動台６上ブラケツト３０．３１に軸受
することにより定位置で回動可能とされ、反転部１０ｃ
全体のそれが作業位置Ａで保持している基板９の中心を
通るＹ方向水平軸１１を中心とした回動反転を可能にし
ている。一方の軸１１に受動ギヤ３２が装着されると共
にＸ方向移動台６上のソレノイド３３に連結されたラッ
ク３４がギヤ３２に連結され、ラック３４のソレノイド
３３による進退で、ギヤ３２、軸１１を介し反転部１０
ｃの前記１８０度反転を往復回動によって行うようにな
っている。
とはその外面に反転部回転中心軸１１が突設され、この
軸１１をＸ方向移動台６上ブラケツト３０．３１に軸受
することにより定位置で回動可能とされ、反転部１０ｃ
全体のそれが作業位置Ａで保持している基板９の中心を
通るＹ方向水平軸１１を中心とした回動反転を可能にし
ている。一方の軸１１に受動ギヤ３２が装着されると共
にＸ方向移動台６上のソレノイド３３に連結されたラッ
ク３４がギヤ３２に連結され、ラック３４のソレノイド
３３による進退で、ギヤ３２、軸１１を介し反転部１０
ｃの前記１８０度反転を往復回動によって行うようにな
っている。
Ｘ方向移動台６やＹ方向移動台３、さらに基台１には必
要に応じ反転部１０ｃの反転に対する干渉防止窓３５が
設けられる。
要に応じ反転部１０ｃの反転に対する干渉防止窓３５が
設けられる。
作業位置Ａ上には、作業体である部品装着ヘッド３６を
持った作業アーム３７が位置している。
持った作業アーム３７が位置している。
アーム３７はプログラムに従い、搬送手段ｌｏ外で供給
される所定の部品３８をビックアンプし、作業位置Ａの
定位置に第１図、第３図仮想線の如く順次持ち運び、基
板９上へ装着する。
される所定の部品３８をビックアンプし、作業位置Ａの
定位置に第１図、第３図仮想線の如く順次持ち運び、基
板９上へ装着する。
部品３８を装着される基板９は、搬送手段１ｏに対しそ
の基板導入部１０ａ側から図示しないローダーによって
送り込まれる。導入部１０ａはこの送り込まれた基板９
を作業位置Ａの搬送手段反転部１０ｃへ送り付ける０反
転部１０ｃは送り付けられた基板９をそのまま作業アー
ム３７による部品装着に供する。この部品装着の都度、
各部品装着位置に係るプログラムに従い、移動台３や６
のＹ方向、Ｘ方向移動による基板９のＸ、 Ｙ２方向の
位置決めがなされ、基板９上各所定位置に所定の部品が
第４図の如く装着される。
の基板導入部１０ａ側から図示しないローダーによって
送り込まれる。導入部１０ａはこの送り込まれた基板９
を作業位置Ａの搬送手段反転部１０ｃへ送り付ける０反
転部１０ｃは送り付けられた基板９をそのまま作業アー
ム３７による部品装着に供する。この部品装着の都度、
各部品装着位置に係るプログラムに従い、移動台３や６
のＹ方向、Ｘ方向移動による基板９のＸ、 Ｙ２方向の
位置決めがなされ、基板９上各所定位置に所定の部品が
第４図の如く装着される。
基板９の上向きである第１面に対する部品装着が終了し
たとき、作業アーム３７による部品装着を中断するか次
の部品装着作業までに、ソレノイド３３が作動されてラ
ック３４、ギヤ３２、軸１１を介し搬送手段反転部１０
ｃを軸１１を中心に１８０度回動させる。これにより反
転部１０ｃは基板９を保持したまま基板９の作業アーム
部品装着ヘッド３６との位置関係を狂わせることなく上
下が゛反転し、基板９０部品３８を装着し終えた第４図
上向き第１面を第５図のように下向きとし、部品未装着
の第４図下向き第２面を第５図のように上向きとする。
たとき、作業アーム３７による部品装着を中断するか次
の部品装着作業までに、ソレノイド３３が作動されてラ
ック３４、ギヤ３２、軸１１を介し搬送手段反転部１０
ｃを軸１１を中心に１８０度回動させる。これにより反
転部１０ｃは基板９を保持したまま基板９の作業アーム
部品装着ヘッド３６との位置関係を狂わせることなく上
下が゛反転し、基板９０部品３８を装着し終えた第４図
上向き第１面を第５図のように下向きとし、部品未装着
の第４図下向き第２面を第５図のように上向きとする。
この状態で第５図上向きとなった基板９の第２面に対し
、基板９の原点位置調整の必要なく第１面同様に第５図
仮想線の如く必要な部品３８の装着が行われ、基板９へ
の部品装着を完了する。
、基板９の原点位置調整の必要なく第１面同様に第５図
仮想線の如く必要な部品３８の装着が行われ、基板９へ
の部品装着を完了する。
なお、基板９の第２面に対する部品装着が不要な場合、
基板９の第１面への部品装着後の搬送手段反転部１０ｃ
の反転動作およびそれに続く基Ｆｉ９の第２面への部品
装着動作なしに、基板９への部品装着が完了する。
基板９の第１面への部品装着後の搬送手段反転部１０ｃ
の反転動作およびそれに続く基Ｆｉ９の第２面への部品
装着動作なしに、基板９への部品装着が完了する。
基板９への部品装着が完了すると、作業位置Ａの部品装
着後の基板９が搬送手段基板排出部１０ｂに送り出され
排出部ｌＯｂに接続された図示しないアンローダによっ
てさらに排送される。
着後の基板９が搬送手段基板排出部１０ｂに送り出され
排出部ｌＯｂに接続された図示しないアンローダによっ
てさらに排送される。
同時に作業位置Ａには次の基板９が送り込まれる。
前記実施例は本発明の一具体例であって、それに限定さ
れるものではなく、種々の搬送手段、反転手段を採用し
得るし、搬送手段反転部に反転時の基板脱落を防止する
溝以外の安定保持手段例えば摩擦保持手段を採用する等
積々に工夫され得る。また、部品装着作業以外の各種両
面、片面作業にも適用できる。また、他の実施例として
、板状基板と作業体とのＸ、Ｙ２方向の位置決めが、搬
送手段側のＸ、Ｙ１方向の移動と作業体の他方向の移動
とによって行われるものも考えられる。
れるものではなく、種々の搬送手段、反転手段を採用し
得るし、搬送手段反転部に反転時の基板脱落を防止する
溝以外の安定保持手段例えば摩擦保持手段を採用する等
積々に工夫され得る。また、部品装着作業以外の各種両
面、片面作業にも適用できる。また、他の実施例として
、板状基板と作業体とのＸ、Ｙ２方向の位置決めが、搬
送手段側のＸ、Ｙ１方向の移動と作業体の他方向の移動
とによって行われるものも考えられる。
発明の効果
本発明によれば、板状ワークを作業位置へ送り付は排出
する搬送手段が、作業位置に送り付けた板状ワークを１
８０度反転させる反転部を持ち、作業位置の板状ワーク
を必要に応じそのまま１８０度反転させるから、１つの
作業ステーションでしかも第１面作業後の板状ワークを
供給し直すような手間もなしに、板状ワーク表裏両面へ
の作業が達成され、設備費や手間代がかさまず、作業能
率も向上する。また２面作業のためにワーク搬送経路が
増大しないし第１面、第２面作業間でのワーク管理、取
扱いが不要なためトラブルの発生も半減する。さらに、
第１面、第２面作業における原点位置開整が不要なため
、第１面、第２面各作業の相互位置決めが容易かつ精度
よく達成される。
する搬送手段が、作業位置に送り付けた板状ワークを１
８０度反転させる反転部を持ち、作業位置の板状ワーク
を必要に応じそのまま１８０度反転させるから、１つの
作業ステーションでしかも第１面作業後の板状ワークを
供給し直すような手間もなしに、板状ワーク表裏両面へ
の作業が達成され、設備費や手間代がかさまず、作業能
率も向上する。また２面作業のためにワーク搬送経路が
増大しないし第１面、第２面作業間でのワーク管理、取
扱いが不要なためトラブルの発生も半減する。さらに、
第１面、第２面作業における原点位置開整が不要なため
、第１面、第２面各作業の相互位置決めが容易かつ精度
よく達成される。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は第１
図の平面図、第３図は一部を断面して見た第１図の側面
図、第４図、第５図は基板への部品装着進行状態を示す
基板の側面図である。 Ａ −−−−−−−−−・・−−−一−−−−・−・一
作業位置ｔ ＝−−−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−一基台３−−−−−・−・−一−−−−−−・−
Ｙ方向移動台６−・−−一−−−−−−・−−−−−−
−−−−−Ｘ方向移動台９−・−・−−−−−−−・・
−・−電子回路基板（板状ワーク）ｌＯ−・・−・−・
−−−−−−−−−−一搬送手段１０ｃ −・−−−−
−−−−・−−一〜−−反転部１ ｔ−−−−−−−・
−・・−・−−−−−・−水平軸３２−・−−−−一・
−・・・−・−受動ギヤ３３−−−−−−−−−・・−
一−−−−−−−−・ソレノイド３４−・−・−・−一
−−−−−−−−−・−ランク３７−・−一−−−−・
−−−−一・−−−−−ｍ一作業アーム３８−・−・−
・−・−・−・−部品。 代理人 弁理士 中尾敏男 はか１名第３図 （。 ３８ ３８ ３８３Ｂ
図の平面図、第３図は一部を断面して見た第１図の側面
図、第４図、第５図は基板への部品装着進行状態を示す
基板の側面図である。 Ａ −−−−−−−−−・・−−−一−−−−・−・一
作業位置ｔ ＝−−−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−一基台３−−−−−・−・−一−−−−−−・−
Ｙ方向移動台６−・−−一−−−−−−・−−−−−−
−−−−−Ｘ方向移動台９−・−・−−−−−−−・・
−・−電子回路基板（板状ワーク）ｌＯ−・・−・−・
−−−−−−−−−−一搬送手段１０ｃ −・−−−−
−−−−・−−一〜−−反転部１ ｔ−−−−−−−・
−・・−・−−−−−・−水平軸３２−・−−−−一・
−・・・−・−受動ギヤ３３−−−−−−−−−・・−
一−−−−−−−−・ソレノイド３４−・−・−・−一
−−−−−−−−−・−ランク３７−・−一−−−−・
−−−−一・−−−−−ｍ一作業アーム３８−・−・−
・−・−・−・−部品。 代理人 弁理士 中尾敏男 はか１名第３図 （。 ３８ ３８ ３８３Ｂ
Claims (4)
- （１）途中に作業位置が設定される板状ワークの搬送手
段を、前記作業位置に搬送手段とは別に設けられる作業
体との間でＸ、Ｙ２方向に相対移動することによってワ
ークのＸ、Ｙ２方向位置決めが可能なように構成した板
状ワークの位置決め作業台において、搬送手段の少なく
とも作業位置に板状ワークを水平軸まわりに１８０度反
転させる反転部を設けたことを特徴とする板状ワークの
位置決め作業台。 - （２）反転部は、Ｘ、Ｙ何れかの方向で作業位置板状ワ
ークの中央部を通る軸線まわりに板状ワークを反転させ
るようにされている特許請求の範囲第１項記載の板状ワ
ークの位置決め作業台。 - （３）反転部は、板状ワークと同体的に反転可能とする
ワーク保持手段を有している特許請求の範囲第１項また
は第２項記載の板状ワークの位置決め作業台。 - （４）搬送手段は、板状ワークの両側を案内するレール
の一方を固定、他方を一方との距離調節可能とされてい
る特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記載の板
状ワークの位置決め作業台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60142941A JPS624531A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 板状ワ−クの位置決め作業台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60142941A JPS624531A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 板状ワ−クの位置決め作業台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS624531A true JPS624531A (ja) | 1987-01-10 |
| JPH0333458B2 JPH0333458B2 (ja) | 1991-05-17 |
Family
ID=15327207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60142941A Granted JPS624531A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | 板状ワ−クの位置決め作業台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS624531A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63200935A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-19 | Mazda Motor Corp | 物品組立て方法及びその物品組立て装置 |
| JPS63197024U (ja) * | 1987-06-07 | 1988-12-19 | ||
| JPS647627A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-11 | Toshiba Corp | Method for mounting electronic component |
| JPH01291491A (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 基板搬送装置 |
| JPH0315642U (ja) * | 1989-06-29 | 1991-02-18 | ||
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0333458B2 (ja) | 1991-05-17 |
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