JPS624587A - 産業用ロボツトの工具取付け構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野Ｊ 本発明はアームに対し工具取付体が直線的に移動する産
業用ロボットの工具取付は構造に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 産業用ロボットの中には、例えば直交座標系ロボットの
ようにアームに対し工具取付体を直線移動させるものが
ある。一般にこのタイプのロボットは、直交座標系ロボ
ットで示すと第４図のように二個のアーム１及び２を直
交状態に設け、一方のアーム１を他方のアーム２に設け
た図示しない駆動機構によりＸ軸方向に直線移動させる
と共に、このＸ軸方向に移動されるアーム１内に図示し
ない駆動機構によりＹ軸方向に直線移動される工具取付
体３を設け、この工具取付体３に工具を取付けて所要の
作業を行う。

しかしながら、アーム１が一曲を開放した断面略コ字形
をなしている等の理由から、工具取付体３の工具取付部
は一面にしかないため、ロボットに行わせる作業内容や
工具の構造等によって、その都度、アーム１の構造を変
えて工具取付体３の工具取付部が現れる面の向きを変更
したり、工具取付体３の工具取付部の構造を変更したす
せねばならず、ロボットの設計から完成に至るまでに長
期間を要する。

また、工具取付体３には−の工具しか取付けられず、二
以上の工具を用いる場合には作業途中で工具を交換する
必要があり、更には複数の方向から作業を実施すること
が困難なため、実施可能な作業範囲が限定されてしまう
。

［発明の目的］ 本発明の目的は、作業内容や工具の構造等によってアー
ムの構造を変更したり工具取付体の工具取付部の構造を
変更したりする必要がなく、汎用性を高めることができ
ると共に、複数の工具の取付は及び複数方向からの作業
が可能となる産業用ロボットの工具取付は構造を提供す
るにある。

［発明の概要］ 本発明は、アームの内側に駆動機構によって直線移動さ
れる可動部材を設ける一方、工具取付体を断面の外形状
が多角形の筒状に形成してそのうちの少なくとも複数の
外側面に工具取付部を形成し、そしてこの工具取付体を
、その中空内部をアームが挿通するようにして前記可動
部材に取付けたことを特徴とするものである。

［発明の実施例１ 以下本発明の一実施例を第１図及び第２図に基づいて説
明する。１１はアームであり、断面の形状が上面におい
て開放する略コ字形に形成されている。１２はアーム１
１の内側に配設された可動部材で、駆動機構例えば図示
しないモータによって正逆回転されるボールねじ１３に
よりアーム１１の長手方向に沿って直線的に移動される
。１４は工具取付体で、この工具取付体１４は断面の外
形状が多角形例えば四角形をなす筒状に形成されており
、各外側面に工具取付は用のねじ孔１５を形成してこの
各外側面を工具取付部１４ａとしている。斯かる工具取
付体１４は、その中空内部をアーム１１が挿通するよう
に配置され、上部の一辺部をアーム１１の上面から突出
する可動部材１２の上部に取付けている。従って、工具
取付体１４は、可動部材１２がボールねじ１３により移
動されると、この可動部材１２と一体的に移動する。

そして、この工具取付体１４の各工具取付部１４ａに工
具１６を配設し、この工具１６をねじ孔１５に螺着され
る図示しないボルトによって固定している。

上記構成によれば、アーム１１が工具取付体１４の中空
内部を挿通しているため、工具取付体１４の口外側面の
いずれにも工具１６を取付けることができる。このため
、ロボットに行わせる作業内容や工具の構造の相違等に
よって、アーム１１の構造を変更する必要がなくなり、
汎用性が向上する。また、工具取付体１４に複数の工具
を取付けておくことができるので、作業途中で工具を交
換する必要がなくなり、作業全体に要する時間が短縮さ
れ生産性が向上すると共に、複数の方向から作業を実施
することができるため、より複雑で高度の作業を行い得
る。

更に、第３図に示すように例えば断面の形状が六角形を
なす筒状に形成した工具取付体１７を別途用意しておけ
ば、この工具取付体１７を前記工具取付体１４に換えて
可動部材１２に取付けることにより、別の内容の作業を
実施することが可能となり、作業内容の変更に容易に対
処できる。

尚、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定される
ものではなく、例えば工具取付体は四角形成は六角形ば
かりでなく他に種々前えられ、また作業内容によっては
工具取付体の全ての外側面を工具取付部とする必要はな
い等、実施に際しては要旨を逸脱しない範囲で種々変更
することができる。

［発明の効果］ 本発明は以上説明したように、工具取付体を断面の外形
状が多角形をなす筒状に形成し、この工具取付体をその
中空内部をアームが挿通するようにして可動部材に取付
けたので、作業内容や工具の構造等によってアームの構
造を変更したり工具取付体の工具取付部の構造を変更し
たりする必要がなく、汎用性を高めることができると共
に、複数の工具を取付けておくことができるので、作業
途中で工具を交換する必要がなく、しかも複数方向から
の作業が可能となるから、実施可能な作業範囲が広くな
る等の優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は一部破断して示す斜視図、第２図は工具取付は状
態を示す要部の縦断面図であり、第３図は他の形状の工
具取付体を示す縦断面図、第４図は従来の産業用ロボッ
トにおける工具取付は位置の概略を示す斜視図である。 図中、１１はアーム、１２は可動部材、１３はボールね
じ（駆動ｌｌＩ橘）、１４は工具取付体、１４ａは工具
取付部、１６は工具、１７は工具取付出願人　　株式会
社　　東　　芝 第　１　口 第　２　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、アームと、このアームの内側に設けられ駆動機構に
   より直線的に移動される可動部材と、断面の外形状が多
   角形の筒状をなしそのうちの少なくとも複数の外側面に
   工具取付部を形成した工具取付体とを具備し、前記工具
   取付体を、その中空内部を前記アームが挿通するように
   して前記可動部材に取付けたことを特徴とする産業用ロ
   ボットの工具取付け構造。