JPS6327989Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、各種の作業ツールを保持し、産業用
ロボツトが作業ツールを各種の作業ツールとスム
ースに交換するための作業ツール交換装置の作業
ツール保持具に関する。

〔従来の技術〕

最近、作業ツールを各種の作業ツールと交換
し、その各種の作業ツールに応じた各種の作業を
一台で行う産業用ロボツトが開発されている。こ
の種の産業用ロボツトの移動範囲には、産業用ロ
ボツトが作業ツールを各種の作業ツールと交換す
るために、その各種の作業ツールを保持した数個
の作業ツール保持具を有する作業ツール交換装置
が配置されており、その作業ツール交換装置は、
産業用ロボツトの汎用性を高めている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上記の作業ツール交換装置が各種の作業ツール
を保持し、その作業ツール交換装置から産業用ロ
ボツトが各種の作業ツールと交換する場合、産業
用ロボツトは、制御機構により制御されており、
その産業用ロボツトの移動範囲に配置されている
作業ツール交換装置へ移動するための産業用ロボ
ツトの位置決めは、事前に制御機構にテイーチン
グされている。

そこで、まず、産業用ロボツトが既に作業ツー
ル交換装置から各種の作業ツールと交換し、その
作業ツールに応じた作業を終え、その後、産業用
ロボツトは、現在保持している作業ツールを作業
ツール交換装置の所定の作業ツール保持具に戻
す。この場合、産業用ロボツトの位置決め精度が
粗く、その産業用ロボツトの作業ツールの戻し位
置が多少ずれていても、その作業ツールが作業ツ
ール保持具のツールチヤツクの先端内に入れば、
そのツールチヤツクの保持部に保持できるように
構成されており、問題はない。

ところが、上記のように、産業用ロボツトは、
作業ツールを所定の作業ツール保持具に戻し、次
に、産業用ロボツトは、改めて、作業に応じた新
規の作業ツールを作業ツール交換装置の所定の作
業ツール保持具から取出す。この場合に問題が生
じる。この時、その作業ツールが保持されている
作業ツール保持具では、ツールチヤツクの内面が
その内面に対応するツールチヤツク本体の壁面に
密着しており、そのツールチヤツクは、左右にフ
ローテイングするだけの遊びがないため、産業用
ロボツトの位置決め精度が粗く、その新規に取出
す作業ツールの位置に対して産業用ロボツトにお
けるツールチヤツクの位置が多少でもずれると、
その産業用ロボツトのツールチヤツクの位置ずれ
が作業ツール交換装置の作業ツール保持具におい
て吸収できず、その結果、作業ツールの取出しが
困難となるばかりでなく、作業ツール、またはツ
ールチヤツク間相互で損傷、破損をもたらす等の
欠点がある。

また、作業ツールの交換作業では、産業用ロボ
ツトのみの移動によつて作業ツール交換装置の所
定の作業ツール保持具への戻し、または所定の作
業ツール保持具からの取出しを行なう機構となつ
ているため、産業用ロボツトに高精度のテイーチ
ングが求められ、その結果、位置決め精度の粗い
産業用ロボツトには、作業ツール交換装置が使用
できない等の欠点がある。

〔問題点を解決するための手段〕

作業ツール保持具において、作業ツールの保持
時に、ツールチヤツクの内面とツールチヤツク本
体の壁面との間に所定の間〓を設け、かつ、その
間〓をツールチヤツクに螺入した調整ボルトの底
面とツールチヤツク本体の壁面とにより微調整可
能に構成し、 〔作用〕 この間〓と調整ボルトを設けることにより、産
業用ロボツトの作業ツール取出し時の位置ずれを
吸収し、機器の損傷等を防止し、かつ、位置決め
精度の粗い産業用ロボツトにも使用可能とし、従
来の欠点の除去を目的とする。

〔実施例〕

以下実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図及び第３図において、１は、作
業ツール交換装置であり、産業用ロボツト１９の
移動範囲に配置されている。前記作業ツール交換
装置１の取付け台２３には、支柱２が取付けら
れ、その支柱２の上端には、第２アーム４が取付
けられている。前記第２アーム４の先端には、配
線案内具５が付設されている。

また、前記支柱２の中間部には、第１アーム３
が取付けられ、その第１アーム３の先端には、数
個の作業ツール保持具６が取付けられている。前
記作業ツール保持具６は、ツールチヤツク７，７
及びツールチヤツク本体８からなつている。前記
ツールチヤツク７，７の先端は、内面１０，１０
において外開き形状に形成されており、その先端
に連なる上部の内面１０，１０には、作業ツール
１８用の略六角形状からなる保持部２４が形成さ
れている。

一方、前記ツールチヤツク７，７の他端は、ツ
ールチヤツク本体８の壁面９，９に沿つて挿入さ
れており、しかも、作業ツール１８の保持時に、
ツールチヤツク７，７の内面１０，１０とツール
チヤツク本体８の壁面９，９との間に所定の間〓
２１，２１が生じるように構成されている。

また、前記ツールチヤツク７，７の他端側面に
は、遊挿穴１２，１２が穿設されており、その遊
挿穴１２，１２に対応するツールチヤツク本体８
には、貫通穴１３が穿設されている。前記貫通穴
１３には、ばね１４が挿入されており、そのばね
１４の両端は、それぞれの遊挿穴１２，１２にツ
ールチヤツク７，７と一体に挿通したピン１５，
１５により固着されている。前記ツールチヤツク
７，７の他端の端部には、ピン１１，１１がツー
ルチヤツク本体８と一体に挿通され、そのピン１
１，１１を支点としてツールチヤツク７，７は、
開閉自在に配置されている。

さらに、ツールチヤツク本体８の壁面９，９と
の間〓２１，２１に対応するツールチヤツク７，
７の所定位置には、調整ボルト１７，１７がロツ
クナツト１６，１６を介して側面からツールチヤ
ツク本体８の壁面９，９方向に螺入されており、
その調整ボルト１７，１７の底面２２，２２とツ
ールチヤツク本体８の壁面９，９とにより、前記
間〓２１，２１の幅が微調整されるように構成さ
れている。

上記のように構成した作業ツール交換装置１を
産業用ロボツト１９の移動範囲に配置し、作業用
ロボツト１９が作業ツール１８の交換作業を行な
う場合、第１図Ａ及び第３図に示すように、ま
ず、現在、保持している作業ツール１８に応じた
所定作業を終えた産業用ロボツト１９は、その作
業ツール１８を制御機構の指示により、作業ツー
ル交換装置１の所定の作業ツール保持具６の位置
に移動し、次に、産業用ロボツト１９がその作業
ツール１８を所定の作業ツール保持具６の先端か
ら押込みはじめると、その作業ツール保持具６の
ツールチヤツク７，７は、その端部のピン１１，
１１を支点に、ばね１４に逆らいながら開きはじ
め、第１図Ｂに示すように、その作業ツール１８
は、ツールチヤツク７，７の保持部２４，２４に
保持される。

そこで、産業用ロボツト１９は、その作業ツー
ル１８を保持していたツールチヤツク２０，２０
を開き、その作業ツール１８を放す。この時、保
持部２４，２４に作業ツール１８を保持したツー
ルチヤツク７，７の内面１０，１０は、その内面
１０，１０と対応するツールチヤツク本体８の壁
面９，９から離れ、そのツールチヤツク７，７の
内面１０，１０とツールチヤツク本体８の壁面
９，９との間に所定の間〓２１，２１が生じる。
その後、上記のように作業ツール１８を作業ツー
ル交換装置１の所定の作業ツール保持具６に戻し
た産業用ロボツト１９は、所定位置に後退する。

次に、産業用ロボツト１９は、制御機構の指示
により、第１図Ｂ及び第３図に示すように、次の
作業に応じた所定の作業ツール１８を保持した作
業ツール交換装置１の作業ツール保持具６の位置
に移動し、その産業用ロボツト１９のツールチヤ
ツク２０，２０が作業ツール１８を掴み、その産
業用ロボツト１９が作業ツール１８を保持したま
ま後退する。この時、作業ツール１８は、作業ツ
ール保持具６のツールチヤツク７，７の保持部２
４，２４から取出されはじめ、それと同時に、作
業ツール保持具６のツールチヤツク７，７は、そ
の端部のピン１１，１１を支点に、ばね１４の収
縮力により閉じはじめ、第１図Ａに示すように、
その作業ツール保持具６のツールチヤツク７，７
の内面１０，１０は、その内面１０，１０に対応
するツールチヤツク本体８の壁面９，９に密着す
る。その後、所定の作業ツール１８を作業ツール
交換装置１の所定の作業ツール保持具６から取出
した産業用ロボツト１９は、その作業ツール１８
に応じた所定作業を開始する。

ところで、この産業用ロボツトが新規の作業ツ
ール１８を作業ツール交換装置１の所定の作業ツ
ール保持具６から取出す場合、その産業用ロボツ
ト１の位置決め精度が粗く、その新規の作業ツー
ル１８の位置に対して産業用ロボツト１９におけ
るツールチヤツク２０，２０の位置ずれが生じる
と、第１図Ｂに示すように、その作業ツール１８
を保持した作業ツール保持具６のツールチヤツク
７，７は、間〓２１，２１の幅だけ左右にフロー
テイグし、そのツールチヤツク７，７のフローテ
イグにより産業用ロボツト１９のツールチヤツク
２０，２０の位置ずれを吸収し、産業用ロボツト
１９のツールチヤツク２０，２０は、スムースに
作業ツール１８を掴み、保持する。

さらに、第１図Ｂに示すように、間〓２１，２
１の幅を調整ボルト１７，１７の底面２２，２２
とツールチヤツク本体８の壁面９，９とにより微
調整し、産業用ロボツト１９の位置決め精度を補
強する機能を有している。

〔考案の効果〕

以上説明したように、本考案は、作業ツールを
保持したツールチヤツクを所定幅だけ左右にフロ
ーテイング可能な間〓がツールチヤツクの内面と
ツールチヤツク本体の壁面との間に設けられてい
るため、産業用ロボツトが作業ツール交換装置の
作業ツール保持具から作業ツールを取出す場合、
位置決め精度の粗い産業用ロボツトにおいても、
その産業用ロボツトの作業ツールに対する位置ず
れは、作業ツール保持具のツールチヤツクが作業
ツールを保持したまま左右にフローテイグするこ
とにより吸収される。その結果、位置決め精度の
粗い産業用ロボツトにおいても、その産業用ロボ
ツトの作業ツールが容易に交換でき、しかも、作
業ツールまたはツールチヤツク間相互の損傷、破
損等が防止でき、産業用ロボツトに一層の汎用性
をもたらす等の効果がある。

また、本考案は、間〓と調整ボルトにより微調
整可能に構成されているため、その微調整を産業
用ロボツトの位置決め精度に依存することがなく
なり、その結果、産業用ロボツトの制御機構への
テイーチングが容易になるなどの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案の第２図のＡ−Ａ線に沿つた
要部断面図、第２図は、本考案の側面図、第３図
は、産業用ロボツトと作業ツール交換装置との配
置関係図である。 １……作業ツール交換装置、２……支柱、３…
…第１アーム、４……第２アーム、５……配線案
内具、６……作業ツール保持具、７……ツールチ
ヤツク、８……ツールチヤツク本体、９……壁
面、１０……内面、１１……ピン、１２……遊挿
穴、１３……貫通穴、１４……ばね、１５……ピ
ン、１６……ロツクナツト、１７……調整ボル
ト、１８……作業ツール、１９……産業用ロボツ
ト、２０……ツールチヤツク、２１……間〓、２
２……底面、２３……取付け台、２４……保持
部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 各種の作業ツール１８を保持し、産業用ロボツ
   ト１９の移動範囲に配置した作業ツール交換装置
   において、 作業ツール１８を保持したツールチヤツク７，
   ７の内面１０，１０と、その内面１０，１０に対
   応したツールチヤツク本体８の壁面９，９との間
   に所定の間〓２１，２１を設け、かつ、そのツー
   ルチヤツク７，７の所定位置にロツクナツト１
   ６，１６を介して調整ボルト１７，１７を側面か
   らツールチヤツク本体８の壁面９，９方向に螺入
   し、前記間〓２１，２１をツールチヤツク本体８
   の壁面９，９と調整ボルト１７，１７の底面２
   ２，２２とにより微調整可能に構成したことを特
   徴とする作業ツール保持具。