JPS6257674A

JPS6257674A - 塗装ロボツト待機方法

Info

Publication number: JPS6257674A
Application number: JP19903085A
Authority: JP
Inventors: Keeichi Okuyama; 奥山　恵栄一
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1985-09-09
Filing date: 1985-09-09
Publication date: 1987-03-13
Also published as: JPH0318508B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、塗装ロボッ］・の連続可動中に、Φ装動の移
動に際しての塗装ロボットの１待機位置と、塗装ロボッ
トの駆動源を切ったと３・の停止Ｊ一時に待機させてお
くための位置を別に設定し、その−［動節率を向上さｔ
！　１！？るようにする塗装ロボッ１−待機り法に関す
る。

（従来の技術）従来より物品の塗装に際しては、塗装ロボットが多く用
いられており、コンベア十を順次移動する塗装物に対し
て自動的に塗料の吹き付けを行うようにしている。これ
は、例えば、第２図に丞されるようにして配品されてい
るものであり、塗装Ｔｈ９を薗送するコンベア８の横の
部分に塗装ロボット１を設け、そのアーム２の先端に設
（」だヘッド３から塗料を吹出し、塗装物９に対する塗
装の作業を行うようにしている。

また、塗装ロボッ１−１の横の部分には支持台５を設置
するとともに、その所定の部分に突出して腕６を設け、
塗装ロボット１の塗装竹業の停止時、または、塗装物の
移動や塗り色を変える際には、そのアームを腕６に載置
しその位置で固定し、待機さＩるにうにしていて、その
位置を第１　ｉ＃　＋ｆｆｉ位置△として設定している
。

上記した五′）へ従来より用いられている塗装ロボツ１
−は、作業の切れ目の待機時においては、常に、その７
−ム２を支持台５の十の第１待機位置八に揺動させて固
定し、次の塗装ｆｌ業を（ｉう際にその第１待機位冒Ａ
から作業（Ｏ置に１工仙さぜるしのぐ、このアーム２の
ｌｆｆ１　ｌｊのｆＩＩＰＩ−を塗にロボット１の駆動
源を切る場合と、塗装ロボ・ソ］へのノズル３のｉ＋′
１ｆｉｌを行う際、または、塗装物の移動時、塗料の０
１出吊の調整時愚の全ての場合に、同一の第１１！Ｉ機
位置Ａにまで移動さＶることが必殻とされでいるしので
ある。

そして、アーム２の揺動の＃ＪＪ　ｆｌは、支持台５の
ｌ腟６に設けたリミットスイッチによって検知し、アー
ム２が安全な位置に停止されたことをＭＩ認して、その
情報を塗装ロボット１の制御装置に入力し、そのブ【１
グラムにしたがって次の動作の出力を行っている。

しかし、上記したような支持台５にアーム２を１ヱ動さ
せる動作を行い、アーム２を停止させる第１持機位置Ａ
は、塗装ロボット１の稼動範囲から外れることになり、
塗装し１ボツ１〜１の駆ｖＪ源を切った用台はと６かく
とじて、通常の作業の合間にノズル３のでへ帰を１ｊつ
たり、あるいは、塗Ｈの吐出量の調整を行う場合等のよ
うな短時間で済む作業に対して、アームの１ヱ動の動作
を大きく取ることは、イの作業能率の而から１ｑ策では
ない。

また、従来の作業方法においては、塗装物の移動時に６
、アームを第１待機（Ｑ買にまで揺動させ、塗装ロボッ
ト１が塗装物９の移動の邪魔をしないようにすることが
行われているものの、全ての作業の合間にアーム２の揺
動の動作を繰返すことは、その揺動の時間の間は、塗装
ロボット１がｈ効な（を事をしていないことを意味し、
ざらに、アーム２を塗装作業を行う位置と第１待機位置
Ａの間を１″ｆｌさせるとともに、次の塗装のためにノ
ズル３を位置決めする時間は、全く無駄に消費される時
間であり、士のような余分な時間を消費するために、コ
ンベア８等によって連続的に塗装物を移ｖＪさせながら
作業を行う場合でも、塗装作業の能率を向］、、させる
上でネックとなっているのである。

（発明の目的）本発明は、上記したような従来より用いられている塗装
装置の欠点を解消するしので、塗装物がコンベア等によ
り自動的に移動される塗装４業の合間、および、ノズル
の調整や清局のｎ業を行う際には、塗装ロボットの効率
的な連続稼動を狽いとして、出来るだけ塗装物に１ｇ近
しで設けた第２１）機位置にアームを揺動させて停止し
、その７−ムのｌ；Ｉｉ　＃）＋距離を小さく設定出来
るようにするととしに、塗１４１１ボッ１〜の駆動源を
切った■、１には、作業箇所から離れた第１待機位置の
克持台十に停止さｕ１固定しくｑるようにする′ｉ！％
　Ｅ１ボット待機方法を提供することを目的としている
。

（発明のＩｌｉ！要）本発明の塗装［１ボッ１一時機方法は、塗装［１ボツ１
への横の位置に支持台によって構成され、駆動源を切っ
たときにそのアームを固定して支１５’Ｊるための第１
持機位置と、Ｖ装作業の合間に一時的にアームを揺動さ
Ｕて待機するための第２待機位置とを設定し、その第２
持機イひ置を塗装作業を（ｊうだめの位置に非常に接近
させて設ける。

そしＣ１塗装ロボットによって塗装作業を（ｊう際のア
ームの揺動モードの設定を、駆動源を切ったときの停止
モードと、塗装物の移動に伴うｆｌ業の合間に、または
、ノズルの調整や、清局等の短時間で汎むアームの１工
動し一ドとに分（ノてその制御装置に入力できるように
設定し、それぞれのアームの揺動モードに合せて、制ｔ
ｌＩｌ装置によってアームを第１待機位置と、第２待機
位置とに揺動させ１ｑるようにしている。

したがって、本発明のＳＡ置においては、塗装作業の合
間の短時間の精機時間には、アームを第２待機位ＩＮに
停止させておくことが出来るために、次の作業を行う際
には、その立−トがり１１５闇を非常に短くすることが
出来、塗装作業の能率を同士させることが可能になる。

（発明の実施例）図示された実施例に従って、本発明の塗装ロボット時機
方法を説明すると、まず、本発明を適用する塗装装置は
、第１図に示されるように揺動可能にアーム２を設け、
その先端に塗装用のノズル３を設けた塗装ロボット１を
、塗装物９を連続的に搬送するためのコンベア８の側部
に設置して構成している。

また、塗装［ｌボット１の側部には、床から立設した支
持台５を設け、その社の側部に腕６を突出して形成して
いる。この腕６は、塗装ロボット１のアーム２を横に揺
動ざＵて駆動源を切ったときに、アーム２の先端付近の
所定の部分を確実に載置出来るような位置に設けており
、アームを受ｃ）る部分にセンサーを設け、アーム２の
停止を制御ＳＡ置に人力するようにしている。

本発明の塗装ロボット１に設けられる制＊ｕ装置は、従
来より用いられている塗装ロボットの制御装置と同様な
ものが用いられ、塗装物に対する塗装の作業等のプログ
ラムが設定されるが、本発明の装置にｄ３いては、塗装
ロボット１の駆動源を切り塗装作業を停止する際の、ア
ーム２の揺動の動作を制御するためのプログラムと、作
業の短時間の中１ｇ１１１５のアームの１工動を７ｊう
ためのプログラムとを別に設定している。

そして、塗装作業の停止時には、アーム２を第２図に示
すように第１待機位置Ａに揺動さＵて停止させるととも
に、短時間の作業の中ｌ１ｉｌ＋５には、アーム２を第
１図に示すように、第２待機位置Ｂに停止させて保持出
来るような制御を行うのである。

この第２待機位置Ｂは、支１４台を設けることなしに、
空間部にアーム２を停止さＵるようにすることが可能で
あり、その場合には、塗装ロボットの駆動源が切られて
いないｂのであるために、任意の位置で停止させること
が可能である。

また、本発明の装置においては、塗装ロボット１０作動
を停止させ、その駆動源を切る場合には、一旦第２待機
位置Ｂ１．：停止さＵたアームを、第１待機位首に揺動
させるように設定しても良いｂので、この場合には、ア
ーム２を安全な位置に固定づ”るようにして支持させる
ことをＩｉ■能にする。

本発明の装置は、上記したような構成を有するものであ
るから、塗装ロボット１の連続稼働時には、塗装ロボッ
ト１が塗装物９の塗装ｆＩ業を終了し、その塗装物９が
」ンベア８により矢印方向に移Ｖ」されると同時に、ア
ーム２が第２待機位置Ｂへ揺動され、次の塗装物９が塗
装位置にレツ１−されるまでの間、その第２待機位置に
停止トされる。

そして、次の塗装物９が塗装位置にセットされると、ア
ーム２は再び揺動され、そのノズル３を塗装物９に接近
させて、塗ｒ１の吹さ１」け塗装を行うようになってお
り、本発明の装置にＪ３いては、その塗装位置と第２待
機位置Ｂとの間のアーム２の１＄　＃ｈ距頗が非常に短
く設定されているために、塗装作業を再開する際には、
その立上がりを非常に速くすることが可能になる。この
ように設定することによって、塗装を連続して行う際に
は、アーム２は塗装位置と第２１．！Ｊ機位間Ｂとの間
をせ復して揺動されることになり、イの１ヱ動のリイク
ルをコンベア８による塗装物９の移動時間に合せて設定
することが可能になるので、コンベア８の速度を速くし
たとしてら、塗装ロボッ１−の動作を正確に追従させる
ことが可１１になる。

また、塗装ロボット１の駆動源を切ってその動作を停止
させる際には、例えば、作業の終了苫の情報を制御装置
に人力すると、アーム２は支持台５の位置にまで揺動さ
れ、その第１待機位置Δで停止されるようになっている
。この第１持４ｍ（１７冒に停止させるのは、ｖＩ装置
業を完全に停止さυる場合の他に、塗装ノズル３の清Ｉ
Ｍ　を叶出吊の調整等を行う場合の他に、作業の中断１
４間が比較的良くなる場合に行なわれるもので、アーム
２を支持台５の腕６に固定し、それらの作業をやりゃず
くすることの他に、アーム２が余分な動きをしないよう
にすることにもなる。

したがって本発明の装置においては、支持台５の設置位
置を作業１ｚ現に合せてｆ、Ｔ意の場所に設置）ること
か出来、安全な調整作業を行い得るようにＪることが可
能である。。

本発明の上記した実施例にＪ３いては、塗装し１ボッｌ
−１を用いＣ塗装物９に塗装を行５場合の装置について
説明を行ったが、［１ボツ１〜としては、塗装ロボツ１
−に限定される乙のではなく、本発明のロボッ１−の特
機方法は、通常用いられている物品搬送用のロボットに
対するアームの揺動装置μに適用することし当然可能な
乙のである。

（発明の効果）本発明のロボットの時機り法によると、塗装［１ボッ１
−の連続稼働時においては、塗装物の移ｖＪ等のコ１常
に短い時機時間には、アームが塗装位置の近くに待機さ
れることになり、その揺動のために要する時間を短縮す
ることが出来、塗装物１個当たりの１−一タルの作業時
間を短く出来るために、単位時間当たりの出来高が増加
することになる。

また、塗装物の搬送間隔が従来の装置と同じ場合には、
１個の塗装物当たりの竹業１１）間を長くすることが出
来るために、塗装品質を向トさＵることが可能になる。

これに加えて、塗装ロボットの停止■４には、イのアー
ムを固定して支１５−Ｊるための支持台を、清局作采や
叶出吊の調整を行いやすい場所に設けることが可能にな
り、メン−アノ−ンスを容易にする等の効果をし発揮さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の孕装装置の構成と、アームを第２持機
位置に停止させた状態を承り斜視図であり、第２図はア
ームを第１待機位囮に停止させた状態を示ザ斜視図であ
る。図中の符号１・・・・・・塗装ロボット、２・・・・・・アーム、
３・・・・・・ノズル、５・・・・・・支持台、６・・
・・・・腕、８・・・・・・コンベア、９・・・・・・
塗装物。

Claims

【特許請求の範囲】

塗装ロボットの側部に支持台を設け、塗装ロボットの稼
働の停止時にアームをその腕に載置して待機させる第１
の待機位置と、塗装物の移動の間にその移動面の近くで
待機させる第２の待機位置とを設定するとともに、塗装
ロボットの制御装置にそのアームの揺動のモードを入力
するための部材を設け、その作業モードにしたがって塗
装ロボットの待機位置を２箇所に設定出来るように構成
してなる塗装ロボット待機方法。