JPS6260775A

JPS6260775A - パツケ−ジ受渡し装置

Info

Publication number: JPS6260775A
Application number: JP20011685A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Nakanishi; 一男中西
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1985-09-09
Filing date: 1985-09-09
Publication date: 1987-03-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は搬送路を移送される巻糸パッケージを上記搬送
路からパッケージ処理ステーションへの受渡し装置に関
する。

〔従来の技術〕

自動ワイングーで巻上げられたパッケージを天井レール
に沿って走行するフックコンペア等の搬送路によって搬
送し、所定の位置において上記コンベアからパッケージ
を荷降しする装置が種々提案されている。

一方、近年多品種少量生産システムが稼動しており、上
記搬送コンベアによって搬送されるパッケージも種々の
形状、大きさのものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

搬送されるパッケージが一品種の場合は、荷降し装置も
単純にパッケージ受渡が上昇した受取位置と下降した受
渡し位置とを往復動するようにしておけば問題はないが
、搬送されるパッケージが種々の大きさのものである場
合には前記の如き荷降し装置では、所望の位置へパッケ
ージを荷降しすることは不可能である。

本発明は、大きさの異なる特にパッケージ径の異なるパ
ッケージの荷降しに適し、さらに上記搬送路上のパッケ
ージを所定の位置へ正確に受渡すことの可能なパッケー
ジ受渡し装置を提供することを目的とする。

〔問題を解決するための手段〕

本発明は、搬送路上の／＜ツケージを受取る第１のパッ
ケージ受渡し装置と、該第１のノぜツナージ受渡し装置
からノぜツケージを受取り所定の処理ステーションへ受
渡す第２のノぜツナージ受渡し装置からなり、上記第１
、第２の受渡し装置にはパッケージ受材が、パッケージ
の種類に応じて、パッケージ受取位置を変更する位置肩
整機構を設けたものである。

〔実施例〕

なお、本実施例では１台のワイングーを２分割し、糸屑
直径の異なる２種のパッケージを巻上げる場合でかつ、
パッケージは円錐状のコーンパッケージである場合に適
用される装置について説明する。

第１図において、パッケージ搬送システムのレイアウト
の一例を示す。ｆｔ）は複数のワインディングユニット
が並設゛された自動ワイングーで、本実施例では、ワイ
ングー（１）は実質的に２つのグループに２分割され、
巻取セクション（ｌａ）で品種（Ａ）のパッケージ、他
の巻取セクション（ｌｂ）では他の品種（Ｂ）のノぜツ
ケージが生産され、玉揚されたパッケージ（ｐＡ）（Ｆ
Ｂ）はユニットに沿って走行するベルト（２）によって
矢印（３）方向へ移送される。

上記ワイング−ｆ１＋の何方にはパッケージの箱詰・梱
包ステーション（４）が設けられ、上記ワイングーｆｌ
）と梱包長チージョン（４）との間にパッケージの品質
をチェックする検査ステーション（６）が配置される０
上記ワインダー（１）と検査ステーション（５）間には
パッケージを移送する第１のパッケージ搬送ライン（６
）が例えばオーバーヘッドコンベアによって形成され、
検査ステーション（５）と梱包ステーション＋４ｊ間に
はチェック済みのパッケージを搬送Ｏ貯溜する第２のパ
ッケージ搬送ライン（７）が例えばベルトコンベアによ
って形成されている。

上記第１の搬送ライン（６）として、矢印方向に巡回す
るオーバーヘッドコンベアを適用した場合の、ワイング
ーから搬出されるパッケージの移載装置（８）としては
、例えば実開昭５９−５０９５７号公報に示されたリア
タが適用可能である。

また、前記梱包ステーション（４）は、コンベア（９）
上の所定位置へ移送されてくる同種類の検査済みのパッ
ケージ（ＦＡ）あるいは（ＦＢ）を複数個ずつ空箱（Ｉ
ＯＡ）へ収納する箱詰めロボット（ｌｌ）、コーンパッ
ケージを反転させて効率よく収納するためのパッケージ
反転装置α匂、箱内に収納されるパッケージの仕切り用
紙板載置箱（１３Ａ）　（１３Ｂ）、さらに空箱の貯溜
部（１４Ａ）（１４Ｂ）等から構成され、例えば品種（
Ａ）のパッケージを箱詰めする場合は空箱（ＩＯＡ）が
コンベア（Ｉ５）上を移送され所定位置０６）で待機し
、箱詰めロボット（１１）は天井レールθηに沿って左
右動して、パッケージ（ＦＡ）と仕切り用紙板を順次空
箱（ｌ０Ａ）内へ収納して自動箱詰め梱包が行われ、払
出されるのである。

ｆ＞　　七コ　　　　　Ｌ　　ｔｆｆ　　＃　　ＯＡ　
ｂ６９＾　二ｒ　　　＋−１＋ｗｌ　　ｒｊ−＋、　　
−＋アベルトα櫛α９）　＋９１　（２０）が閉ループ
を形成して構成され、検査ステーション（５）の側方の
コンベア（国へは、２品種のパッケージ用の搬送媒体（
以下トレイ（”＝２１Ａ）　（２１Ｂ）と称す）が選択
的に移送され、検査済みのパッケージは上記トレイ（２
１Ａ）　（２１Ｂ）に挿着支持された状態でパックージ
貯溜ｍコンベア（１９Ａ）　（１９Ｂ＞上へ移送される
。（１９Ａ）はパッケージ（ＰＡ）用の貯溜コンベア、
　（１９Ｂ）はパッケージ（ＰＢ）用の貯溜コンベアで
ある。（ロ）はコンベア痢°をまたぐ作業者用階段通路
である。

さらに、自動ワイングー＋１１へ供給される精紡ボビン
の準備ステーション瞥が適宜位置に配置されている。該
ステーション圀）には２種のボビン搬送用トレイに各ト
レイ専用のボビンを供給するボビン供給装置（２４Ａ）
　（２４Ｂ）、新ボビンを収納したボビンボックスの貯
溜部（２５Ａ）　（２５Ｂ）、トレイに供給されたボビ
ンの糸端の口出し処理を施す糸端口出し装置り６）等が
配置されている。、従って一口出１．された精紡ボビン
はボビン供給コンベア（２力を経てワイングー（１１へ
供給され、特定のボビンは対応する巻取セクションへ図
示しない識別装置により選別供給されるようになってい
る。一方ワインディングユニットから排出された空ボビ
ン、残糸付ボビン等は帰還コンベア怒を介して準備ステ
ーション瞥へ返送される。

なお、第１図のり窃は上記ワイングー（１）とは異った
種類の糸を巻取る他のワイングーであってもよく、また
前記準備ステーションへボビンを保給するための精紡機
であってもよい。

また準備ステーション（支））の配置は図示の位置に限
らず、他の所望の位置も可能であり、さらに、箱詰め、
梱包ステーション（４）の位置も任意の位置が可能であ
る。

次に、第１図のパッケージ搬送用天井コンベアライン（
６）から前記検査ステーション（５）上へのパッケージ
受渡し装置（１６０）について第２図〜第１４図におい
て説明する。

Ｋ）　　パッケージ搬送層コンベアライン第２．３図は
ワイングー側からパッケージを搬送する天井コンベアラインの一例で、フックコ
ンベアと、該フックコンベア上のパッケージの品種識別
機構を示す。搬送路を構成するガイドレール（１６１）
内にはチェーン（１６２）が走行し、該チェーン（１６
２，）にＬｉのパッケージ支持フック（１６３）が連結
され、チェーンの走行に伴いパッケージ（ＰＡ）が搬送
される。（１６４）はフック（１６３）と一体のガイド
プレートで、パッケージ受渡し位置でのパッケージの位
置規制、あるいは品種識別層カムの位置規制を行う。即
ち、本実施例の場合は二品種のパッケージ（ＦＡＴ　（
ＰＢ）を扱うので、例えばカム（１６５ａ）〜（１６５
ｄ　）のうち、カム（１６４ａ　）のみをプレート（１
６４）上の図示の位置に設け、該カム（１６５ａ　）を
有するフックにはＡ品種のパッケージのみを支持し、カ
ム（１６５ｂ）のみを有するフックにはＢ品種のパッケ
ージのみを支持゛するようにしておく。受渡し位置（Ｑ
）には、ガイドレール（１６１）に固定したプラタン）
（１６６）のフックの両側にガイドローラ（１６７）（
１６７）が支持され、かつ、複数の可動片（１６８ａ）
　〜（１６８ｄ）　６ｉ軸支（１６９＞され、上記各可
動片に対応する位置に近接センサー（１７０ａ）〜（１
７０ｄ　）が設置されている。可動片（１６８ａ）　〜
（１６８ｄ）は通常は第３図の如く、スプリング（１７
１）によって、近接センサー（１７０ａ　）〜（１７０
ｄ　）から離反した位置にあり、フック（１６３）と一
体のガイドブレー）（１６４）が矢印（１７２）方向に
移動してくると、ガイドプレー）　（１６４）上のカム
（１６５ａ　）位置に対応する可動片（１６８ａ　）の
みがスプリング（１７１）に抗して旋回動し近接セン”
　（１７０ａ）がオンする。従って、近接センサ（１７
０ａ）がオンした時はＡ品種のパンケージが到着した信
号となり、センサ（１７０ｂ）がオンした時はＢ品種の
パッケージが到着した信号となり、前記検査ステーショ
ンへ受渡されるパッケージの品種を識別する。（１７２
）はフック上のパッケージを検出し、上記識別信号と、
パッケージ検出信号とが制御部（１７３）に入力され、
該制御部によって後述する受渡し装置がパッケージの種
類に応じ”た動作を行うようになっている。

（ロ）　第１のパッケージ受渡し装置第４図には、フックコンベア（１６３）上のパッケージ
（ＰＡ）を抜き取り移送する第１の受渡し装置（１７５
）と、上記抜き取られたパッケージを受取り検査ステー
ション（５）上のペグ位置へ方向転換して移載する第２
の受渡し装置（１７６）の関係が示されている。即ち、
第１の受渡し装置（１７５）のパッケージ受材である載
置片（１７？）は後述する機構によって平行移動してパ
ッケージ（ＰＡ）を第２の受渡し装置のパッケージ受材
である受皿（１７８）上に移載する。上記パッケージ受
材（１７８）は旋回体（１７９）と一体的に旋回して、
パッケージ（ＰＡ）を検査ステーション上へ移送する。

第５〜第７図に第１の受渡し装置（１７５）を示す。連
結バー）１８０）で一端を連結された一対の載置片（１
７７）　（１７７）の一方には軸（１８１）　（１８２
）に固定されたレバ（１ｓａ）（１ｓ＋）の端部が軸支
（１８５）　（１８６）され、リンク機構が形成される
。軸（１８１）　（１８５）間と軸（１８２）　（１８
６）間の距離は等しく、従って軸（１８１）　（１８２
）が同期回転することにより載置片（１７７）　（１７
％）は平行移動しつつ＃（ｘｓｌ）　（１８２）の回り
を旋回動する。（１８７）　（１８７）はパッケージ押
圧片で、載置片（１７７）　（１７７）の旋回方向はフ
ックコンベア（１６３）の移送方向と同一平面内にある
。

上記レバー（１８８）　（１８４）を固定した軸（１８
１）　（１８２）は昇降フレーム（１８８）の上フレー
ム（１８９）上の軸受（１９０）　（１９０）および（
１９１）　（１９１）により支持されへ上記昇降７レー
ム（１８８）上に設置されたモータ（１９２）のギア（
１９８）と軸（１８１）に固定のギア（１９４）および
軸（１８２）に固定のギア（１９５）が噛合し、ギア（
１９４）　（１９５）は同径、同歯数であり、ギア（１
９３）の矢印（１９６）方向の回転によってギア（１９
４）　（１９５）は同方向（１９７）に回転する。（１
９８）は軸（１８２）に固定した鉄片（１９９）を検出
する近接センサで軸（１８２）の一回転を検出する。ま
た昇降７レーム（１８８）の下フレーム（２００）には
、該フレーム（２００）を貫通するネジ軸（２０１）に
、螺合するボールネジ（２０２）が固定されると共に、
ガイドロッド（２０３）　（２０４）（２０５）に対し
て摺動自在にスライドガイド（２０６）（２０７）（２
０８）が固定されている。

一方、固定７レーム（２０９）にはネジ軸（２０１）、
ガイドロッド（２０３）　（２０４）　（２０５）が支
持され、ネジ軸下端部に固定されたギア（２１０）にモ
ータ（２１１）側のギア（２１２）が噛合し、ネジ軸（
２０１）の正逆転によって上記昇降体（１８８）が昇降
し、パッケージを受取るレバー（１７７）の位置がパッ
ケージ径に合わせて移動調整される。さらに、上記固定
フレーム（２０９）上の部位置には近接センサ一群（２
１４）　（２１５）が配置され、昇降体（１８８）側に
固定した鉄片（’２１６）（２１７）を検出し、選択さ
れた所定の近接センサ位置で昇降体が停止する。なお、
センサ群を部位置に設けたのは、一方のセンサ群のみで
は、昇降体の最少移動量はセンサ（２１８）　（２１９
）間の距離であり、該距離より小さい移動量を得ること
ができないため、上記センサ群（２１４）のセンサ間ピ
ッチと異なるセンサ間ピッチの別のセンサ群（２１５）
　＋設けることにより、さらに昇降体の移動量を細かく
制御可能となる。

なお、第５図において、　（２１８）は昇降体（１８８
）の周囲を覆うカバーで、昇降体（１８８）が第５図位
置よりも上昇した際にも、カバー（２１８）がセンサ（
２１４）　（２１５）、ネジロッド（２０１）部分を覆
うようになっている。

（ハ）　第２のパッケージ受渡し装置状に、第４図の前記第１のパッケージ受渡し装置（１７５）からパッケージを受取り検査ステ
ーション上へ移載する第２のパッケージ受渡し装置（１
７Ｂ）について第８図〜第１３図において説明する。

第８〜１０図において、上下動および一定角度範囲で回
転する旋回軸（２２０）には、旋回体（２２１）および
該旋回体（２２１）に対して上下動するパッケージ受皿
（１７８）が設けられる。

上記パッケージ受皿（１７８）はパッケージ載置面がチ
ーズパッケージ（ＰＡ）の外周面に合わせて傾斜し、か
つ緩やかな谷形状とされ、受皿下面には支持ロッド（２
２２）が固定される。該支持ロッド（２２２）は旋回体
（２２１）に固定したリニアヘッド（２２８）により上
下動するようになっており、受皿（１７８）がパッケー
ジ径の変化に対応して移動し、第１パッケージ受渡し装
置（１７５）からの受渡し装置ｆ（１７５）からの受渡
しをスムーズにするようになっている。上記支持ロッド
（２２２）の下端部には鉄片（２２４）が固定され、支
持ロッドと共に上下動し、旋回体（２２１）側に固定し
たセンサ群（２２５）　（２２６）を作動させる。なお
、上記センサ群（２２５）　（２２６＞に設けた各セン
サは前記第５図に示したセンサ群および鉄片と同様の関
係であり、受皿（１７８）の移動量の最小移動量をでき
るだけ小さくするためのものである。

また、上記旋回体（２２１）には受皿（１７８）の傾斜
面の傾斜端部位置に位置する一対のパッケージ支持アー
ム（２２７）　（２２８）が開閉可能に支持される。即
ち、上記アーム（２２７）　（２２８）は、パッケージ
（ＰＡ）の端面−に位置し、旋回体（２２１）が第８図
の軸（２２０）回りに時計針方向に９ｏＯ旋回した位置
においてパッケージ（ＰＡ）を支承する支承部（２２９
）　（２３０）を有し、各他端部は旋回体の軸受に回転
自在に支持された軸（２３１）　（２３２）に固着され
ている。上記軸（２３１）　（２３２）の端部にはギア
（２３３）　（２３４）が固定され互いに噛合すると共
に、一方のギア（２３３）には旋回体（２２１）のブラ
ケット（２３５）に支持されたモータ（２３６）の出力
軸（２３７）に固定されたギア（２３８）に噛合し、モ
ータ軸（２３７）の一定角度の正逆転によって上記アー
ム（２２７）（２２８）が開閉する。

次に第７図の旋回体（２２１）を固定した旋回軸（２２
０）の上下動および回転機構について、第１１〜１３図
において説明する。固定フレーム（２４０）の上下の軸
受（２４１）（２４２）に支持されたネジ軸（２４３）
に昇降体（２４４）に固定したボールネジ（２４５）が
螺合し、該ネジ軸（２４３）の下端部にはギア（２４６
）が固着され、該ギア（２４６）はフレーム（２４７）
に設置したモータ（２４８）側のギア（２４９）と噛合
しており、モータ（２４８）の駆動によりネジ軸（２４
３）が回転し、昇降体（２４４）が上下動する。第１３
図における（２５０）　（２５０）は固定フレーム（２
４０）に設けたガイドレールで、昇降体（２４４）側に
固定したガイド部材（２５１）　（２５１）が上記レー
ル（２５０）に沿って摺動し、昇降体が上下方向にのみ
移動する。

なお、上記昇降体（２４４）の移動量は、第１１．１３
図示の昇降体（２４４）に固定した一対の鉄片（２５２
）　（２５３）と、固定フレーム（２４０）側に上下方
向に配置した複数の近接センサーからなる一対のセンサ
群（２５４）　（２５５）によって前記同様にして制御
される。

上記昇降体（２４４）は上フレーム（２５６）、下フレ
ーム（２５７）、および縦フレーム（２５８）で構成さ
れ、上下フレーム（２５６）　（２５７）を貫通して前
記ネジ軸（２４ａ）が立設している。上フレーム（２５
６）には軸受（２５９）　（２５９）が固定され、該軸
受（２５９）（２５９）に前記旋回軸（２２０）が貫通
支持され、該旋回軸（２２０）の一端はフレーム（２６
１）に形成した長溝（２６０）を貫通して延び前記旋回
体（２２１）が固定されると共に、他端部にはギア（２
６２）が固定され、下７レーム（２５７）上に設置され
たモータ（２６３）側のギア（２６５）が噛合している
。（２６４）は旋回軸（２２０）ののギア（２６２）の
一部に固着したドッグで、第１２１ｉＵ示の如く、上フ
レーム（２５６）上に設置した近接センサ（２６５）を
作動させ、旋回軸（２２０）の回転角度を決定するもの
である。

なお、上記旋回軸（２２０）が貫通するフレーム側の長
溝（２６０）部分は、可とう性の平ベルト（２６６）に
より覆われており、風綿、塵等がフレーム内に侵入する
のを防止している。即ち、上記平ベル）　（２６６）は
長溝（２６０）の中以上の巾を有しており、第１２図の
ようにガイドローラ（２６７）〜（２７１）によって無
端状に張られている。

旋回軸（２２０）は平ベル）（２６６）を貫通しており
即ち、平ベルトの一部に軸（２２０）貫通用の丸孔が形
成されており、旋回軸（２２０）の上下動によって平ベ
ル）　（２６６＞は軸の移動距離分だけ旋回軸（２２０
）に追従して移動し、長溝（２６０）は常時平ベルト（
２６６）によって閉塞され、長溝から内部への風綿、塵
等の侵入が防止されている。

次に、上記第１、第２の受渡し装置（１７５）（１７６
）の関係について、第１４図において説明する。第１４
図左側は半径（Ｒ）のパッケージ（ＰＢ）を７ツクから
受取る場合を示し、右側は上記半径（Ｒ）より小さい半
径（ｒ）のパッケージ（ＦＡ）を受取る場合を示し、パ
ッケージ（ＦＢ）の場合の各受渡し装置（１７５）　（
１７６）の位置を基準とする。

即ち、パッケージ（ＦＢ）を受取る位置に調整された第
１の受渡し装置の軸（１８１）（１８２）と載置片（１
７７）の載置面間の距離をｈｏとし、上記載置片（１７
？）の９０°の旋回位置でパッケージを受取る第２の受
渡し装置（１７６）の受皿（１７８）上のパッケージ中
心（ＰＯＢ）と旋回軸（２２０）間の距離をＨとする。

上記距離（Ｈ）は第４図における旋回軸（２２０）と検
査ステーション（５）における第１の検査ステーション
のペグ（４２ａ　）中心間の距離（Ｈ）に等しい。従っ
て第１４図左側の状態では、旋回軸（２２０）と受皿（
１７８）間の距離（ｈ２）と、受皿（１７８）の載置面
とパッケージ中心（ＰＯＢ　）間の距！　（Ｒ）を加え
た値は当然上記距離（Ｈ）となる。

次に、第１４図右側の状態においては、パッケージ（Ｆ
Ａ）を受取るため、第１の受渡し装置（１７５）の軸（
１ｓ１）　（１８２）が前記位置よりパッケージ半径の
差（Ｒ−ｒ）分だけ距離（Ｓｌ）上昇する。即ち、第５
図のモータ（２１１）の回転に伴い昇降体（１８ｓ　）
が距！　（５１）だけ上昇する。一方、上記軸（１８１
）　（１８２）を中心に旋回移送されるパッケージ（Ｐ
Ａ）が受皿（１７８）上に載置された時パッケージ中心
（ＰＯＡ）の高さが軸（１８１）　（１８２）と一致す
る必要があり、即ち、第９図において、パッケージ端面
を支承する支承アーム（２２７）　（２２８）の湾曲部
の中心（２７２）と受皿面（１７８）間の距離は載置さ
れるパンケージの半径（Ｒ）または（ｒ）に等しくする
必要があるため、第１４図右側の場合、受皿（１７８）
はまず旋回体（２２１）に対して距離（Ｒ−ｒ）分即ち
距離（Ｓｌ）分だけ上昇する。

即ち第８．９図のリニアヘッド（２２８）によってロッ
ド（２２２）が距離（Ｓｌ）分上昇する。さらに旋回体
（２２１）を支持している旋回軸（２２０）が距離（Ｓ
ｌ）分だけ上昇することにより、第９図の関係を保持し
た上で、受皿（１７８）上のパッケージ中心（ＰＯＡ）
と軸（２２０）の位置が一致することになる。

従って、第１１．１２図のモータ（２４８）の駆動によ
って軸（２２０）を有する昇降体（２４４）が距離（Ｓ
ｌ）だけ上昇する。ｍち、この結果第１４図右側におい
て旋回軸（２２０）とパッケージ中心（ＰＯＡ　）間の
距離（Ｈ）はＨ＝ｈ２２＋ｒ＝（ｈ２十Ｓｌ）　十（Ｒ
−Ｓｌ）　＝ｈ２＋　Ｒとなり一定となるのである。な
お、受皿（１７８）は旋回体の上昇分（Ｓｌ）と受皿自
体の上昇分（Ｓｌ）と加えた量となり第１４図の距＃Ｉ
（Ｓ２）はＳ２　＝　Ｓｌ　＋５１ミ２Ｓ１である。

次に上記パッケージ受渡し装置の作用について説明する
。

金弟１４図示の半径（ｒ）のパッケージ（ＰＡ）が搬送
される場合について説明する。即ち第４図のように、フ
ック（１６３）に吊下げられて矢印（２７３）方向に搬
送されてきたパッケージは受渡しステーションの上方の
定位置において停止する。該位置の停止は第２．３図に
示した固定側の光電センサ（１７２）とパッケージ識別
センサ（１７０ａ）によってパッケージが所定位置に停
止すると共に、当該パッケージの種類が識別され、制御
装置（１７３）へ入力される。

識別方法については前述した通りで、識別信号に基づい
て、検査ステーションにおける重量、巻形比較用レベル
信号等が、パッケージの種類に応じて予め入力されてい
る設定値と比較されるように制御されるのである。

第４図において、図示の位置にパッケージ（ＰＡ）が停
止すると、第１の受渡し装置（１７５）、第２の受渡し
装置（１７６）が前述した如く上昇し、第１４図の右側
の状態の位置関係に自動調整される。次いで第５図の昇
降体（１８８）上のモータ（１９２）が矢印（１９６）
方向に回転し、待機位置の一対のパッケージ載置片（１
７７）　（１７７）が平行移動しつつ軸（１８１）　（
１８２）回りに旋回動し、第４図の二点ｆｌＩ線位置（
１７７ａ　）を通過する際、押圧片（１８７ａ　）がパ
ッケージ端面−を押し、パッケージ（ＰＡ）はフック（
１６ａ）から俵取られつつ載置片（１７７ａ）上に移載
される。続く、載置片（１７７ａ）の旋回動により、二
点＠線位置（１７７ｂ）を通過する際、パッケージは第
７．８図の如く、第２の受渡し装置Ｇ１７６）の受皿（
１７８）上へ移載され、載置片（１７７ｂ）　、押圧片
（１８７）は第７図の如く、旋回体（２２１）の両側面
（２７４）　（２７５）外方を通過して移動し、パッケ
ージのみが受皿（１７８）上に残るのである。

続いて、載置片（１７？ｂ）が元の待機位置まで移動し
たこと、検査ステーションのパッケージ供給用ペグにパ
ッケージが無いこと、さらには受皿（１７８）上にパッ
ケージが載置されていること等の確認が各種センサ、あ
るいはシーケンス制御によって行われると、第２の受渡
し装置（１７６）の旋回体（２２１）の下降および旋回
が開始される。

即ち、第１１．１２図示のモータ（２４８）、ネジ軸（
２４３）の駆動により、昇降体（２４４）が一定距離（
第４図では距離（Ｓｌ）　）　、下降し、別のモータ（
２６８）によって旋回軸（２２０）が角度９０°だけ第
４図時計針方向へ回転することにより、該軸（２２０）
に固定した旋回体（２２１）が垂直位置から水平位置へ
旋回し、受皿（１７８）上のパッケージ（ＰＡ）は支承
アーム（２２９）　（２３０）上に端面が支承された状
態で検査ステーションのペグ（４２ａ　）に挿立される
。上記軸（２２０）の回転角度は第１２図示のギア（２
６２＞に固定した鉄片（２６４）と昇降体（２４４）側
に設けた近接センサ（２６５）とによって規制され、一
定角度の回転後停止する。

続いて、第８図示の支承アーム駆動用のモータ（２３６
）の回転により、ギア（２ａ８）　（２＆ｌ）　（２８
４）を介してアームを固定した軸（２３１）（２８２）
が反対方向に略９０’回転し、アーム（２２７）（２２
８）が矢印（２７ａ）゛（２７７）方向に開き、パッケ
ージ外周面から離又した位置まで旋回すると、旋回軸（
２２０）が逆転し、旋回体（２２１）は再び垂直位置に
復帰すると共に、アーム（２２７）　（２２８）も再び
閉じた状態とされ、次のパッケージ移載に備える。

なお、上記実施例では、コーンパッケージの２品種の場
合について説明したが、円筒状のチーズパッケージにつ
いても同様に処理可能であり、この場合は第４図の第１
の受渡し装置（１７５）のパッケージ載置面４１７７）
、および第２の受渡し装Ｍ（１７６）の受皿（１７８）
のパッケージ載置面を水平面とすることがある。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明では大きさの異なるパッケージに
対応して受渡し装置が微動して受取り、かつ所定位置へ
受渡すことができ、多品種少量生産システムにおけるパ
ッケージ受渡し装置として効果的である。

【図面の簡単な説明】

第１図はパッケージ搬送システムの一例を示すレイアウ
ト図、第２図はパッケージ搬送ライン（６）の−例を示
す側面図、第３図は同正面図、第４図は搬送ツイン（６
）から検査ステーション（５）へのパッケージ受渡し装
置の運動を示す正面図、第５図は第１の受渡し装置の構
成を示す正面図、第６図は同平面図、第７図は第１、第
２の受渡し装置の外観を示す何面図、第８〜第１３図は
范２の受渡し装置の構成を示す図で１Ｍ８図は旋回体の
構成を示す正面図、第９図は同側面図、第１０図は第９
図のＸ−Ｘ断面図、第１１図は旋回軸（２２０）の昇降
、回転機構を示す正面図、第１２図は同側面図、第１３
図は同平面図、第１４図は第１、第２の受渡し装置のパ
ッケージ径の異る場合の位置関係を示す図である。（５１・・・パッケージ検査ステーション（６）・・・
搬送ライン

Claims

【特許請求の範囲】

搬送路上のパッケージを受取る第１のパッケージ受渡し
装置と、該第１の受渡し装置からパッケージを受取り所
定の処理ステーションへ受渡す第２のパッケージ受渡し
装置からなり上記第１、第２の受渡し装置には、パッケ
ージ受材が、パッケージの種類に応じてパッケージ受取
位置を変更する位置調整機構を設けたことを特徴とする
パッケージ受渡し装置。