JPS6263069A - 産業用ロボツトの走行装置 - Google Patents
産業用ロボツトの走行装置Info
- Publication number
- JPS6263069A JPS6263069A JP19936385A JP19936385A JPS6263069A JP S6263069 A JPS6263069 A JP S6263069A JP 19936385 A JP19936385 A JP 19936385A JP 19936385 A JP19936385 A JP 19936385A JP S6263069 A JPS6263069 A JP S6263069A
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- JP
- Japan
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- rail
- traveling
- industrial robot
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- robot
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Leg Units, Guards, And Driving Tracks Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、走行用レールを備えた産業用走行ロボット
装置のレールの取付構造に関すルモノテある。
装置のレールの取付構造に関すルモノテある。
第４図は従来の通常の走行形ロボット装置を示す構成図
、第５図は第４図の左側面、第６図は第４図におけるＡ
−Ａ断面図である。図において、（１）はロボット装置
、（１ａ）は走行駆動機、（Ｉｂ）は走行台、（ｌｅ）
は走行台に固定されたローラ、（ｌｄｌは走行駆ｒＪＪ
Ｊ機（Ｊ ａ）の軸に接続して回転するピニオン、（２
）はロボット装置が走行するガイドレール、（３）はこ
のガイドレール（２）を取付けるベース、（４）は床、
（５）はピニオン（１ｄ）に噛み合うラック、（６）は
ラック（５）を取り付けて支持するラックレール、（７
）はガイドレール（２）の取付ボルト、（８）はラック
レール（６）の取付ボルトである。
、第５図は第４図の左側面、第６図は第４図におけるＡ
−Ａ断面図である。図において、（１）はロボット装置
、（１ａ）は走行駆動機、（Ｉｂ）は走行台、（ｌｅ）
は走行台に固定されたローラ、（ｌｄｌは走行駆ｒＪＪ
Ｊ機（Ｊ ａ）の軸に接続して回転するピニオン、（２
）はロボット装置が走行するガイドレール、（３）はこ
のガイドレール（２）を取付けるベース、（４）は床、
（５）はピニオン（１ｄ）に噛み合うラック、（６）は
ラック（５）を取り付けて支持するラックレール、（７
）はガイドレール（２）の取付ボルト、（８）はラック
レール（６）の取付ボルトである。
上記のような構成の従来のロボット走行装置１ζおいて
、ロボット装置（１１の走行ラインの新設あるいは変更
時には、ベース（３）上の所定位置にガイドレール（２
）を定置して位置決めを行い、ガイドレール（２）に穿
設されｔこ取付用ボルト孔の位置をベース（３）面にマ
ークする。次いで、このマークの位置を基準にしてベー
ス（３）に取付用ねじの加工を行い、再びガイドレール
（２）をベース（３）上に上記の取付用ボルト孔と取付
用ねじとの位置を合致させて定置し、取付はボルト（７
）によってベース（３）上にガイドレール（２）を締着
する。また、ラックレール（６）についても上記と同様
の手順に従い、取付ボルト（８）によってベース（３）
上に締着する。
、ロボット装置（１１の走行ラインの新設あるいは変更
時には、ベース（３）上の所定位置にガイドレール（２
）を定置して位置決めを行い、ガイドレール（２）に穿
設されｔこ取付用ボルト孔の位置をベース（３）面にマ
ークする。次いで、このマークの位置を基準にしてベー
ス（３）に取付用ねじの加工を行い、再びガイドレール
（２）をベース（３）上に上記の取付用ボルト孔と取付
用ねじとの位置を合致させて定置し、取付はボルト（７
）によってベース（３）上にガイドレール（２）を締着
する。また、ラックレール（６）についても上記と同様
の手順に従い、取付ボルト（８）によってベース（３）
上に締着する。
以上の両レールｆ２＋ｉ６］の敷設を終了させてがら、
ロボッＩ−装置［１１のローラ（ＩＣ）をガイドレール
（２）上に載架し、また、ピニオン（１ｄ）をラック（
５）に噛み合わせ、所定の回転方向および回転数で走行
駆動機（Ｉａ）を作動させてロボット装置を走行させる
。
ロボッＩ−装置［１１のローラ（ＩＣ）をガイドレール
（２）上に載架し、また、ピニオン（１ｄ）をラック（
５）に噛み合わせ、所定の回転方向および回転数で走行
駆動機（Ｉａ）を作動させてロボット装置を走行させる
。
上記のような従来の産業用ロボットの走行装置では、走
行用のガイドレール（２）およびラックレール（６）を
敷設するのには、両レール＋２１．（６１に穿設したボ
ルト孔の位置をベース（３）上に合いマークによって加
工するねじ孔の位置決を行わなければならないので、作
業に手数を要するとともに、上記の位置決めされたベー
ス（３）に加工する取付ねじの加工位置の清度不良が起
因して、両レール（２１，（６１のレール間距離の修正
を行わなければならない場合には困難な作業がともなう
などの問題があった。
行用のガイドレール（２）およびラックレール（６）を
敷設するのには、両レール＋２１．（６１に穿設したボ
ルト孔の位置をベース（３）上に合いマークによって加
工するねじ孔の位置決を行わなければならないので、作
業に手数を要するとともに、上記の位置決めされたベー
ス（３）に加工する取付ねじの加工位置の清度不良が起
因して、両レール（２１，（６１のレール間距離の修正
を行わなければならない場合には困難な作業がともなう
などの問題があった。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、レールの敷設時の作業が容易で、しかも敷設後のレ
ール間隔の修正幅の裕度が広い産業用ロボットの走行装
置を得ることを目的とする。
で、レールの敷設時の作業が容易で、しかも敷設後のレ
ール間隔の修正幅の裕度が広い産業用ロボットの走行装
置を得ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットの走行装置は、４辺形に
形成され中央部にこの４辺形の辺に対して傾斜した長孔
を貫通して設けた板状の押え金によって、レールの突設
底部を両側より挟持し上記長孔に嵌挿した取付ボルトの
締着を行なってレールをベースに固定するものである。
形成され中央部にこの４辺形の辺に対して傾斜した長孔
を貫通して設けた板状の押え金によって、レールの突設
底部を両側より挟持し上記長孔に嵌挿した取付ボルトの
締着を行なってレールをベースに固定するものである。
この発明においては、取付ロボットによってレールをベ
ースに締着する前に、押え金に設けられた傾斜長孔の寸
法の範囲でこの傾斜長孔と取付ボルトとの相対位置を変
動させることにより、レールに対する押え金の挟持位置
を移動してレール間距離の修正を行う。
ースに締着する前に、押え金に設けられた傾斜長孔の寸
法の範囲でこの傾斜長孔と取付ボルトとの相対位置を変
動させることにより、レールに対する押え金の挟持位置
を移動してレール間距離の修正を行う。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットの走
行装置の全体構成図、第２図は第１図におけるＢ−Ｂ断
面図、第３図は第２図の上面図であり、ｆｉｌ、 （ｌ
ａ）、 （ｌｂ）、（２１，（３１，（５１，（６）は
従来例を示した第４図、第５図におけろ同符号と同一ま
たは相当部分である。（１１）は第２図および第３図に
示すように４辺形に形成され、その中央部に取付ボルト
（７）用の辺に対して傾斜した長孔（１２）が設けられ
た押え金であり、第２図に示すようにガイドレール（２
）を両側より挟持して、取付ボルト（７）をベース（３
）に設けられたねじにねじ込んで固定するようになって
いる。なお、ラックレール（６）については図示を省略
したが、上記のガイドレール（２）の場合と全く同一の
構成でベース（３）に固定されている。
行装置の全体構成図、第２図は第１図におけるＢ−Ｂ断
面図、第３図は第２図の上面図であり、ｆｉｌ、 （ｌ
ａ）、 （ｌｂ）、（２１，（３１，（５１，（６）は
従来例を示した第４図、第５図におけろ同符号と同一ま
たは相当部分である。（１１）は第２図および第３図に
示すように４辺形に形成され、その中央部に取付ボルト
（７）用の辺に対して傾斜した長孔（１２）が設けられ
た押え金であり、第２図に示すようにガイドレール（２
）を両側より挟持して、取付ボルト（７）をベース（３
）に設けられたねじにねじ込んで固定するようになって
いる。なお、ラックレール（６）については図示を省略
したが、上記のガイドレール（２）の場合と全く同一の
構成でベース（３）に固定されている。
上記のような構成のこの発明による産業用ロボソＩ・の
走行装置において、ロボットの走行ラインを新設あるい
は変更等を行う場合、この走行ラインにおけるガイドレ
ール（２）およびラックレール（６）の敷設位置に該当
するベース（３）面上にマーク線を描き、このマーク線
を基準にして所定の間隔および数量のねじをベース（３
）に加工する。次いで、上記マーク線」−に両レール（
２１１Ｂ＋を載置して、これらの両側の所定位置に挟持
するように押丸金（１１）を配設し、例えばガイドレー
ル（２）の両側の押丸金（１１）の長孔（１２）を通し
て取付ポルｌ−ｆ７１をねじ込み、ガイドレール（２）
を軽く締着する。
走行装置において、ロボットの走行ラインを新設あるい
は変更等を行う場合、この走行ラインにおけるガイドレ
ール（２）およびラックレール（６）の敷設位置に該当
するベース（３）面上にマーク線を描き、このマーク線
を基準にして所定の間隔および数量のねじをベース（３
）に加工する。次いで、上記マーク線」−に両レール（
２１１Ｂ＋を載置して、これらの両側の所定位置に挟持
するように押丸金（１１）を配設し、例えばガイドレー
ル（２）の両側の押丸金（１１）の長孔（１２）を通し
て取付ポルｌ−ｆ７１をねじ込み、ガイドレール（２）
を軽く締着する。
ここで、両レール＋２１．［６１間の距離をゲージ等で
測定し、この測定結果に応じた修正を正しいレール間の
距離になるまで、押え金（ＩＩ）をレール方向に移動さ
せながら行う。この場合の押え金（１１）のレール方向
の移動によって、第３図に示すように押え金（１１）の
長孔（１２）内における取付ポルＩ−（７１との相対位
置の変動範囲をＡ、長孔（１２）の傾斜をθとすると、
レール方向に垂直な修正可動比ｇＩＳは、３＝ｍθ・Ａ
だけ修正できることになる。
測定し、この測定結果に応じた修正を正しいレール間の
距離になるまで、押え金（ＩＩ）をレール方向に移動さ
せながら行う。この場合の押え金（１１）のレール方向
の移動によって、第３図に示すように押え金（１１）の
長孔（１２）内における取付ポルＩ−（７１との相対位
置の変動範囲をＡ、長孔（１２）の傾斜をθとすると、
レール方向に垂直な修正可動比ｇＩＳは、３＝ｍθ・Ａ
だけ修正できることになる。
この発明は以上説明したとおり、ロボット装置を走行さ
せるレールの固定のために、レールの両側よりレール方
向に対して垂直方向へ移動が可能な押え金によって挟持
するように構成したので、レール敷設時の修正作業が容
易であるとともに、安価な走行装置が得られる効果があ
る。
せるレールの固定のために、レールの両側よりレール方
向に対して垂直方向へ移動が可能な押え金によって挟持
するように構成したので、レール敷設時の修正作業が容
易であるとともに、安価な走行装置が得られる効果があ
る。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットの走
行装置の全体構成図、第２図は第１図におけるＢ−Ｂ断
面図、第３図は第２図の上面図、第４図は従来の産業用
ロボットの走行装置の全体構成図、第５図は第４図の左
側面図、第６図は第４図におけるＡ−Ａ断面図である。 図において、（１）はロボット装置、（２）はガイドレ
ール、（６）はラックレール、（７）は取付ボルト、（
１１）は押え金、（１２）は長孔。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第 ５ 因 第６．１
行装置の全体構成図、第２図は第１図におけるＢ−Ｂ断
面図、第３図は第２図の上面図、第４図は従来の産業用
ロボットの走行装置の全体構成図、第５図は第４図の左
側面図、第６図は第４図におけるＡ−Ａ断面図である。 図において、（１）はロボット装置、（２）はガイドレ
ール、（６）はラックレール、（７）は取付ボルト、（
１１）は押え金、（１２）は長孔。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第 ５ 因 第６．１
Claims (1)
- 走行する産業用ロボットのレール敷設装置において、４
辺形に形成された中央部にこの４辺形の辺に対して傾斜
した長孔を設けた板状の押え金を備え、この押え金を上
記レールの両側より挟持し、上記長孔に嵌挿した取付ボ
ルトによって上記押え金を締着して上記レールを固定す
ることを特徴とする産業用ロボットの走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19936385A JPS6263069A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 産業用ロボツトの走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19936385A JPS6263069A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 産業用ロボツトの走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6263069A true JPS6263069A (ja) | 1987-03-19 |
Family
ID=16406512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19936385A Pending JPS6263069A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 産業用ロボツトの走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6263069A (ja) |
-
1985
- 1985-09-11 JP JP19936385A patent/JPS6263069A/ja active Pending
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