JPH0761510A - 無人搬送装置 - Google Patents
無人搬送装置Info
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- JPH0761510A JPH0761510A JP5215750A JP21575093A JPH0761510A JP H0761510 A JPH0761510 A JP H0761510A JP 5215750 A JP5215750 A JP 5215750A JP 21575093 A JP21575093 A JP 21575093A JP H0761510 A JPH0761510 A JP H0761510A
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- Japan
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- magnetic coating
- information
- magnetic
- guided vehicle
- automatic guided
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車の走行経路の形成が容易であり、
床面の汚損による誤作動が少なく、複雑な制御が可能で
あり、工場内設備の配置替えに伴う走行経路の変更が容
易な装置を実現する。 【構成】 互に平行に床面１１に形成され永久磁石化さ
れた道標用磁気塗膜線１０ａと書き込み読み出し可能な
情報用磁気塗膜線１０ｂ、および同情報用磁気塗膜線１
０ｂに対応する磁気センサ６ｂ・消磁装置７・着磁装置
８及び上記道標用磁気塗膜線１０ａに対応する道標検知
センサ６ａ並びにこれらが接続された制御装置３，４，
５が設けられた無人搬送車１を備えたことによって、従
来の光学式読み取り装置を用いた場合のように床面が汚
損している場合にも誤動作することがなく、無人搬送車
１の複雑な制御も可能であり、無人搬送車１の走行経路
の変更を容易に行うことができる装置を実現する。
床面の汚損による誤作動が少なく、複雑な制御が可能で
あり、工場内設備の配置替えに伴う走行経路の変更が容
易な装置を実現する。 【構成】 互に平行に床面１１に形成され永久磁石化さ
れた道標用磁気塗膜線１０ａと書き込み読み出し可能な
情報用磁気塗膜線１０ｂ、および同情報用磁気塗膜線１
０ｂに対応する磁気センサ６ｂ・消磁装置７・着磁装置
８及び上記道標用磁気塗膜線１０ａに対応する道標検知
センサ６ａ並びにこれらが接続された制御装置３，４，
５が設けられた無人搬送車１を備えたことによって、従
来の光学式読み取り装置を用いた場合のように床面が汚
損している場合にも誤動作することがなく、無人搬送車
１の複雑な制御も可能であり、無人搬送車１の走行経路
の変更を容易に行うことができる装置を実現する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、情報の書き込み及び読
み出し可能な磁気塗膜線を用いた無人搬送装置に関す
る。
み出し可能な磁気塗膜線を用いた無人搬送装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人搬送装置において、無人搬送
車等に用いる道標については、磁性体の粉末をゴムある
いは合成樹脂と混練し、シート状に成形した上、着磁を
施工し、磁気を発生させるものや、軟磁性体の粉末をゴ
ムあるいは合成樹脂と混練し、着磁せずに用いるものが
あった。また、白色の塗料で線引きし、光学式センサで
検知するものもあった。
車等に用いる道標については、磁性体の粉末をゴムある
いは合成樹脂と混練し、シート状に成形した上、着磁を
施工し、磁気を発生させるものや、軟磁性体の粉末をゴ
ムあるいは合成樹脂と混練し、着磁せずに用いるものが
あった。また、白色の塗料で線引きし、光学式センサで
検知するものもあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送装置に
おいては、下記の課題があった。
おいては、下記の課題があった。
【０００４】（１）磁性体の粉末をゴムあるいは合成樹
脂と混練してシート状に成形した上、着磁を施工して磁
束を発生させる方式の場合は、無人搬送車を誘導する道
標として、工場内の床等へ接着することになるが、床面
の凹凸や汚損により確実な接着が困難であったり、床表
面より突出するためにダメージを受け易く、接着施工後
不具合を生じることがある。
脂と混練してシート状に成形した上、着磁を施工して磁
束を発生させる方式の場合は、無人搬送車を誘導する道
標として、工場内の床等へ接着することになるが、床面
の凹凸や汚損により確実な接着が困難であったり、床表
面より突出するためにダメージを受け易く、接着施工後
不具合を生じることがある。
【０００５】（２）軟磁性体の粉末をゴムあるいは合成
樹脂と混練し、着磁を実施せずに用いるシート状の方式
の場合は、これを検知するための磁気センサに交流磁界
を発生させる励磁コイルと検知コイルとが必要となり、
装置が複雑となる。また、外乱の影響を受け易く、セン
サによる誤認を生じることがある。
樹脂と混練し、着磁を実施せずに用いるシート状の方式
の場合は、これを検知するための磁気センサに交流磁界
を発生させる励磁コイルと検知コイルとが必要となり、
装置が複雑となる。また、外乱の影響を受け易く、セン
サによる誤認を生じることがある。
【０００６】（３）白色の塗料やテープで線引きし、光
学式センサで検知する方式の場合、この線が汚損した
り、この線にごみや塵埃が付着してセンサが誤検知する
ことがある。
学式センサで検知する方式の場合、この線が汚損した
り、この線にごみや塵埃が付着してセンサが誤検知する
ことがある。
【０００７】（４）一度設置した後、工場内設備の配置
換えに伴なって走行路を変更しようとする場合、磁性ゴ
ムシートや白色テープの貼り替え以外に、プログラムの
変更やセンサ等の付け替えに大規模な変更作業が必要で
ある。
換えに伴なって走行路を変更しようとする場合、磁性ゴ
ムシートや白色テープの貼り替え以外に、プログラムの
変更やセンサ等の付け替えに大規模な変更作業が必要で
ある。
【０００８】（５）積載した荷物の種類によって先行や
経路を変えたり、複数台の無人搬送車の間で追い越し・
待機・並走等を行う複雑な制御は困難である。また、走
行路の曲がり角や交差点では、一旦ターンテーブルに載
せて方向を変える等の工夫が必要である。本発明は上記
の課題を解決しようとするものである。
経路を変えたり、複数台の無人搬送車の間で追い越し・
待機・並走等を行う複雑な制御は困難である。また、走
行路の曲がり角や交差点では、一旦ターンテーブルに載
せて方向を変える等の工夫が必要である。本発明は上記
の課題を解決しようとするものである。
【０００９】
（１）本発明の無人搬送装置は、床面に形成され永久磁
石化された帯状の道標用磁気塗膜線、同道標用磁気塗膜
線と平行に床面に形成され書き込み読み出し可能な帯状
の情報用磁気塗膜線、および同情報用磁気塗膜線に対応
する磁気センサと消磁装置と着磁装置及び上記情報用磁
気塗膜に対応する道標検知センサ並びにこれらが接続さ
れた制御装置が設けられた無人搬送車を備えたことを特
徴としている。
石化された帯状の道標用磁気塗膜線、同道標用磁気塗膜
線と平行に床面に形成され書き込み読み出し可能な帯状
の情報用磁気塗膜線、および同情報用磁気塗膜線に対応
する磁気センサと消磁装置と着磁装置及び上記情報用磁
気塗膜に対応する道標検知センサ並びにこれらが接続さ
れた制御装置が設けられた無人搬送車を備えたことを特
徴としている。
【００１０】（２）本発明は、上記発明（１）に記載の
無人搬送装置において、道標用磁気塗膜線と情報用磁気
塗膜線が、それぞれ磁性粉と塗料の混練物を床面に帯状
に塗布して平行に形成され、永久磁石化された道標用磁
気塗膜線と、書き込み読み出し可能な情報用磁気塗膜線
であることを特徴としている。
無人搬送装置において、道標用磁気塗膜線と情報用磁気
塗膜線が、それぞれ磁性粉と塗料の混練物を床面に帯状
に塗布して平行に形成され、永久磁石化された道標用磁
気塗膜線と、書き込み読み出し可能な情報用磁気塗膜線
であることを特徴としている。
【００１１】（３）本発明は、上記発明（１）に記載の
無人搬送装置において、無人搬送車が、道標検知センサ
と磁気センサと消磁装置と着磁装置と制御装置を備え、
道標検知センサが検知した経路情報と磁気センサが検知
した走行速度・方向情報と荷積み・荷卸し情報を制御装
置に入力し、同制御装置が無人搬送車の走行制御と荷積
み・荷卸し制御を行うとともに、消磁装置と着磁装置を
介して上記制御装置が必要情報を外部の所定の位置に記
録する無人搬送車であることを特徴としている。
無人搬送装置において、無人搬送車が、道標検知センサ
と磁気センサと消磁装置と着磁装置と制御装置を備え、
道標検知センサが検知した経路情報と磁気センサが検知
した走行速度・方向情報と荷積み・荷卸し情報を制御装
置に入力し、同制御装置が無人搬送車の走行制御と荷積
み・荷卸し制御を行うとともに、消磁装置と着磁装置を
介して上記制御装置が必要情報を外部の所定の位置に記
録する無人搬送車であることを特徴としている。
【００１２】
【作用】上記発明（１）において、無人搬送車は道標検
出センサが道標用磁気塗膜線より走行路を検出して制御
装置へ入力するとともに、磁気センサが情報用磁気塗膜
線より走行速度・方向情報や荷積み・荷卸し情報等を検
出して制御装置へ入力する。
出センサが道標用磁気塗膜線より走行路を検出して制御
装置へ入力するとともに、磁気センサが情報用磁気塗膜
線より走行速度・方向情報や荷積み・荷卸し情報等を検
出して制御装置へ入力する。
【００１３】上記無人搬送車はこの制御装置の制御によ
り、走行経路上の所定の位置における増速、減速、所定
の回転半径による方向変換、発停、荷積み、荷卸し等を
行う。また、着磁装置と消磁装置が上記情報用磁気塗膜
線への情報の書き込み・消去を行い、無人搬送車の走行
管理用情報の蓄積等を行う。
り、走行経路上の所定の位置における増速、減速、所定
の回転半径による方向変換、発停、荷積み、荷卸し等を
行う。また、着磁装置と消磁装置が上記情報用磁気塗膜
線への情報の書き込み・消去を行い、無人搬送車の走行
管理用情報の蓄積等を行う。
【００１４】本発明においては、道標用磁気塗膜線の他
にこれと平行に形成された情報用磁気塗膜線を設け、こ
れにより無人搬送車の制御を行うため、積載荷物の種類
による行先や経路の変更や、複数の無人搬送車間の追い
越し、待機・並走等の複雑な制御が可能となる。
にこれと平行に形成された情報用磁気塗膜線を設け、こ
れにより無人搬送車の制御を行うため、積載荷物の種類
による行先や経路の変更や、複数の無人搬送車間の追い
越し、待機・並走等の複雑な制御が可能となる。
【００１５】また、２本の磁気塗膜線を用いているた
め、従来の光学式読み取り装置による場合と異なり、床
面が汚損している場合にも、無人搬送車は的確に情報を
検出して制御されるため、誤動作することがない。
め、従来の光学式読み取り装置による場合と異なり、床
面が汚損している場合にも、無人搬送車は的確に情報を
検出して制御されるため、誤動作することがない。
【００１６】上記発明（２）においては、上記発明
（１）における道標用磁気塗膜線と情報用磁気塗膜線は
磁性粉と塗料の混練物を床面に塗布して形成されている
ため、容易に床面に形成することができるとともに、無
人搬送車の走行経路を変更する場合も、その修正が容易
である。
（１）における道標用磁気塗膜線と情報用磁気塗膜線は
磁性粉と塗料の混練物を床面に塗布して形成されている
ため、容易に床面に形成することができるとともに、無
人搬送車の走行経路を変更する場合も、その修正が容易
である。
【００１７】上記発明（３）において、無人搬送車は磁
気センサ、着磁装置、消磁装置が設けられ、その走行制
御等は外部に記憶された情報を入力して行われ、走行管
理等の情報は外部に記憶することができるため、無人搬
送車に搭載される制御装置の小型・軽量化を図ることが
できる。
気センサ、着磁装置、消磁装置が設けられ、その走行制
御等は外部に記憶された情報を入力して行われ、走行管
理等の情報は外部に記憶することができるため、無人搬
送車に搭載される制御装置の小型・軽量化を図ることが
できる。
【００１８】
【実施例】本発明の一実施例を図１乃至図４により説明
する。図１乃至図４に示す本実施例は、床面１１を走行
する無人搬送車１、上記床面１１に形成され無人搬送車
１の走行路を標示する道標用磁気塗膜線１０ａ、および
同道標用磁気塗膜線１０ａと平行に床面１１に形成され
各種情報の書き込み読み出しが可能な情報用磁気塗膜線
１０ａを備えている。
する。図１乃至図４に示す本実施例は、床面１１を走行
する無人搬送車１、上記床面１１に形成され無人搬送車
１の走行路を標示する道標用磁気塗膜線１０ａ、および
同道標用磁気塗膜線１０ａと平行に床面１１に形成され
各種情報の書き込み読み出しが可能な情報用磁気塗膜線
１０ａを備えている。
【００１９】上記無人搬送車１は、車体１ａの後輪２ｂ
に結合された駆動装置４、上記車体１ａの前輪２ａに結
合された方向制御装置５、上記車体１ａの底部に設けら
れた道標検知センサ６ａと磁気センサ６ｂと消磁装置７
と着磁装置８、上記駆動装置４と方向制御装置５と道標
検知センサ６ａと磁気センサ６ａと消磁装置７と着磁装
置８が電線９により接続された中央制御装置３、および
同中央制御装置３に接続された音声自動発生機１２を備
えている。
に結合された駆動装置４、上記車体１ａの前輪２ａに結
合された方向制御装置５、上記車体１ａの底部に設けら
れた道標検知センサ６ａと磁気センサ６ｂと消磁装置７
と着磁装置８、上記駆動装置４と方向制御装置５と道標
検知センサ６ａと磁気センサ６ａと消磁装置７と着磁装
置８が電線９により接続された中央制御装置３、および
同中央制御装置３に接続された音声自動発生機１２を備
えている。
【００２０】また、上記道標用磁気塗膜線１０ａと情報
用磁気塗膜線１０ｂは、平均粒径０．９６ミクロンメー
トルのフェライト粉である磁性粉と、ビニール系、エポ
キシ系、ウレタン系、不飽和ポリエステル系等のいずれ
か１種の樹脂よりなる塗料とを体積比で１対１の割合で
混練したものを床面に帯状に塗布して形成されたもので
あり、その間はそれぞれが上記無人搬送車１に設けられ
た道標検知センサ６ａと磁気センサ６ａと対応するよう
に等間隔としている。
用磁気塗膜線１０ｂは、平均粒径０．９６ミクロンメー
トルのフェライト粉である磁性粉と、ビニール系、エポ
キシ系、ウレタン系、不飽和ポリエステル系等のいずれ
か１種の樹脂よりなる塗料とを体積比で１対１の割合で
混練したものを床面に帯状に塗布して形成されたもので
あり、その間はそれぞれが上記無人搬送車１に設けられ
た道標検知センサ６ａと磁気センサ６ａと対応するよう
に等間隔としている。
【００２１】なお、上記道標用磁気塗膜線１０ａについ
ては、磁性粉と塗料の混練物による塗装を行い、乾燥を
完了した時点で、適切な着磁装置を用いて永久磁石化し
ておく。
ては、磁性粉と塗料の混練物による塗装を行い、乾燥を
完了した時点で、適切な着磁装置を用いて永久磁石化し
ておく。
【００２２】上記において、無人搬送車１は、走行路を
逸脱しないように、道標検知センサ６ａにより道標用磁
気塗膜線１０ａの磁気を常時検知しながら、無人で移動
する。上記道標用磁気塗膜線１０ａは、塗膜面より１５
ミリメートル以上離れた位置でも磁束密度が４ガウス以
上のため、塗膜面の汚れや小さな塵埃が道標検知センサ
６ａと道標用磁気塗膜線１０ａとの間に介在しても、誤
作動することが少ない。
逸脱しないように、道標検知センサ６ａにより道標用磁
気塗膜線１０ａの磁気を常時検知しながら、無人で移動
する。上記道標用磁気塗膜線１０ａは、塗膜面より１５
ミリメートル以上離れた位置でも磁束密度が４ガウス以
上のため、塗膜面の汚れや小さな塵埃が道標検知センサ
６ａと道標用磁気塗膜線１０ａとの間に介在しても、誤
作動することが少ない。
【００２３】一方、情報用磁気塗膜線１０ｂには、無人
搬送車１の走行路中のカーブ手前や停止位置や積載物の
積み降ろし位置等に各種情報を磁気信号として記録して
おく。それら特定箇所以外は磁化しない。
搬送車１の走行路中のカーブ手前や停止位置や積載物の
積み降ろし位置等に各種情報を磁気信号として記録して
おく。それら特定箇所以外は磁化しない。
【００２４】上記情報用磁気塗膜線１０ｂを活用した無
人搬送車１の制御について、図４を用いて以下に具体的
に説明する。
人搬送車１の制御について、図４を用いて以下に具体的
に説明する。
【００２５】例えば、カーブ手前のａ点では、「何cm先
に回転半径何ｍの何方向のカーブ有り。」という磁気信
号が情報用磁気塗膜線１０ｂに書き込まれており、これ
を読み取った情報検知用磁気センサ６ｂは、読み取った
情報を中央制御装置３へ送る。この情報を受信した中央
制御装置３は、適切な速度への変更を駆動装置４へ指令
すると共に、回転半径と回転方向を方向制御装置５へ指
令する。
に回転半径何ｍの何方向のカーブ有り。」という磁気信
号が情報用磁気塗膜線１０ｂに書き込まれており、これ
を読み取った情報検知用磁気センサ６ｂは、読み取った
情報を中央制御装置３へ送る。この情報を受信した中央
制御装置３は、適切な速度への変更を駆動装置４へ指令
すると共に、回転半径と回転方向を方向制御装置５へ指
令する。
【００２６】また、荷物の積載位置手前のｄ点では、
「何cm先で積載物の荷物を積載する位置に到達する。」
との磁気信号が、情報用磁気塗膜線１０ｂに書き込まれ
ており、これを読み取った情報検知用磁気センサ６ｂ
は、読み取った情報を中央制御装置３へ送る。
「何cm先で積載物の荷物を積載する位置に到達する。」
との磁気信号が、情報用磁気塗膜線１０ｂに書き込まれ
ており、これを読み取った情報検知用磁気センサ６ｂ
は、読み取った情報を中央制御装置３へ送る。
【００２７】この情報を受信した中央制御装置３は、適
切な位置での停止を駆動装置４へ指令する。また、音声
自動発生機１２へ、「無人搬送車が来ました。荷物を積
んで下さい。」との合成音等を発する。
切な位置での停止を駆動装置４へ指令する。また、音声
自動発生機１２へ、「無人搬送車が来ました。荷物を積
んで下さい。」との合成音等を発する。
【００２８】また、情報用磁気塗膜線１０ｂの特定箇所
にその位置を示す特定情報と年月日並びに通過回数を磁
気信号で記録しておけば、特定日に無人搬送車１が特定
位置を何回通過したかを判別することができる。
にその位置を示す特定情報と年月日並びに通過回数を磁
気信号で記録しておけば、特定日に無人搬送車１が特定
位置を何回通過したかを判別することができる。
【００２９】例えば、上記の特定位置で情報用磁気塗膜
線１０ｂから、「通過回数Ｘ回目」との磁気信号を情報
検知用磁気センサ６ｂが読み取った場合、これを消磁装
置７で一旦消去し、改めて着磁装置８で、「Ｘ＋１回」
との磁気信号を記録することにより無人搬送車１の通過
回数をカウントすることができる。あるいは、通過ごと
に回数を１づつ差し引いていき、０回になった時点で無
人搬送車１を停止させるといった操作も可能となる。
線１０ｂから、「通過回数Ｘ回目」との磁気信号を情報
検知用磁気センサ６ｂが読み取った場合、これを消磁装
置７で一旦消去し、改めて着磁装置８で、「Ｘ＋１回」
との磁気信号を記録することにより無人搬送車１の通過
回数をカウントすることができる。あるいは、通過ごと
に回数を１づつ差し引いていき、０回になった時点で無
人搬送車１を停止させるといった操作も可能となる。
【００３０】本実施例においては、道標用磁気塗膜線１
０ａと情報用磁気塗膜線１０ａの２本の磁気塗膜線が用
いられており、いずれも磁性粉と塗料の混練物を床面１
１に帯状に塗布されたものであり、床面１１に多少の凹
凸があっても確実な塗布が可能である。
０ａと情報用磁気塗膜線１０ａの２本の磁気塗膜線が用
いられており、いずれも磁性粉と塗料の混練物を床面１
１に帯状に塗布されたものであり、床面１１に多少の凹
凸があっても確実な塗布が可能である。
【００３１】また、人が踏み付けたり、台車等が通過し
ても損傷を受け難く、万一損傷を受けても塗布し直せば
よく、道標用磁気塗膜線の場合はこれに着磁すればよい
ため、修復が容易である。
ても損傷を受け難く、万一損傷を受けても塗布し直せば
よく、道標用磁気塗膜線の場合はこれに着磁すればよい
ため、修復が容易である。
【００３２】更に、それぞれの磁気塗膜線１０ａ，１０
ｂは床面への形成が容易なため、無人搬送車１の走行経
路の変更を必要とする場合でも、その修正を容易に行う
ことができる。
ｂは床面への形成が容易なため、無人搬送車１の走行経
路の変更を必要とする場合でも、その修正を容易に行う
ことができる。
【００３３】また、上記道標用磁気塗膜線１０ａは、塗
膜から１５ミリメートル以上離れた位置で磁束密度が４
ガウス以上の磁束を発生することができるため、従来の
光学式読み取り装置による場合と異なり、センサ６ａと
塗膜との間の距離を適切に設定することにより、表面の
汚損や多少の塵埃等に影響されることがなく、道標とし
ての利用が可能である。
膜から１５ミリメートル以上離れた位置で磁束密度が４
ガウス以上の磁束を発生することができるため、従来の
光学式読み取り装置による場合と異なり、センサ６ａと
塗膜との間の距離を適切に設定することにより、表面の
汚損や多少の塵埃等に影響されることがなく、道標とし
ての利用が可能である。
【００３４】上記２本の磁気塗膜線のうちの１本の情報
用磁気塗膜線１０ｂは、走行路の曲がり角、交差点、停
止位置等の各種情報を磁気信号として記録し、無人搬送
車１はこれら磁気信号を磁気センサ６ｂで検知しながら
移動するため、積載荷物の種類によって行先や径路を変
えたり、複数の無人搬送車の間で追い越し・待機・並走
等を行う複雑な制御も可能である。
用磁気塗膜線１０ｂは、走行路の曲がり角、交差点、停
止位置等の各種情報を磁気信号として記録し、無人搬送
車１はこれら磁気信号を磁気センサ６ｂで検知しながら
移動するため、積載荷物の種類によって行先や径路を変
えたり、複数の無人搬送車の間で追い越し・待機・並走
等を行う複雑な制御も可能である。
【００３５】また、曲がり角や交差点でもターンテーブ
ル等を使うことなく、自ら減速し、前輪２ａの方向を替
えるといった制御も可能であり、情報用磁気塗膜線１０
ａには中央制御装置３からの情報を着磁装置８により書
き込むことができるため、ある位置や経路を何回通った
か等の情報を情報用磁気塗膜線１０ａの特定位置への書
き込むことも可能である。
ル等を使うことなく、自ら減速し、前輪２ａの方向を替
えるといった制御も可能であり、情報用磁気塗膜線１０
ａには中央制御装置３からの情報を着磁装置８により書
き込むことができるため、ある位置や経路を何回通った
か等の情報を情報用磁気塗膜線１０ａの特定位置への書
き込むことも可能である。
【００３６】なお、本実施例の場合、連続した２本の磁
気塗膜線を用いているのは、道標用磁気塗膜線１０ａが
一部剥離破損しても、その前後関係から連続してトレー
ス可能とするためであり、また、情報用磁気塗膜線につ
いては、いかなる場所でも書き込み読み出し可能とする
ためである。
気塗膜線を用いているのは、道標用磁気塗膜線１０ａが
一部剥離破損しても、その前後関係から連続してトレー
ス可能とするためであり、また、情報用磁気塗膜線につ
いては、いかなる場所でも書き込み読み出し可能とする
ためである。
【００３７】
【発明の効果】本発明の無人搬送装置は、互いに平行に
床面に形成され永久磁石化された道標用磁気塗膜と書き
込み読み出し可能な情報用磁気塗膜線、および同情報用
磁気塗膜線に対応する磁気センサ・消磁装置・着磁装置
及び上記道標用磁気塗膜線に対応する道標検知センサ並
びにこれらが接続された制御装置が設けられた無人搬送
車を備えたことによって、従来の光学式読み取り装置を
用いた場合のように床面が汚損している場合にも誤動作
することがなく、無人搬送車の複雑な制御も可能であ
り、無人搬送車の走行経路の変更を容易に行うことがで
きる装置を実現する。
床面に形成され永久磁石化された道標用磁気塗膜と書き
込み読み出し可能な情報用磁気塗膜線、および同情報用
磁気塗膜線に対応する磁気センサ・消磁装置・着磁装置
及び上記道標用磁気塗膜線に対応する道標検知センサ並
びにこれらが接続された制御装置が設けられた無人搬送
車を備えたことによって、従来の光学式読み取り装置を
用いた場合のように床面が汚損している場合にも誤動作
することがなく、無人搬送車の複雑な制御も可能であ
り、無人搬送車の走行経路の変更を容易に行うことがで
きる装置を実現する。
【図１】本発明の一実施例の説明図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】図１の斜視図である。
【図４】上記一実施例に係る作用説明図である。
１ 無人搬送車 １ａ 車体 ２ａ 前輪 ２ｂ 後輪 ３ 中央制御装置 ４ 駆動装置 ５ 方向制御装置 ６ａ 道標検知センサ ６ｂ 磁気センサ ７ 消磁装置 ８ 着磁装置 １０ａ 道標用磁気塗膜線 １０ｂ 情報用磁気塗膜線 １１ 床面 １２ 音声自動発生装置
Claims (3)
- 【請求項１】 床面に形成され永久磁石化された帯状の
道標用磁気塗膜線、同道標用磁気塗膜線と平行に床面に
形成され書き込み読み出し可能な帯状の情報用磁気塗膜
線、および同情報用磁気塗膜線に対応する磁気センサと
消磁装置と着磁装置及び上記情報用磁気塗膜に対応する
道標検知センサ並びにこれらが接続された制御装置が設
けられた無人搬送車を備えたことを特徴とする無人搬送
装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の無人搬送装置におい
て、道標用磁気塗膜線と情報用磁気塗膜線が、それぞれ
磁性粉と塗料の混練物を床面に帯状に塗布して平行に形
成され、永久磁石化された道標用磁気塗膜線と、書き込
み読み出し可能な情報用磁気塗膜線であることを特徴と
する無人搬送装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の無人搬送装置におい
て、無人搬送車が、道標検知センサと磁気センサと消磁
装置と着磁装置と制御装置を備え、道標検知センサが検
知した経路情報と磁気センサが検知した走行速度・方向
情報と荷積み・荷卸し情報を制御装置に入力し、同制御
装置が無人搬送車の走行制御と荷積み・荷卸し制御を行
うとともに、消磁装置と着磁装置を介して上記制御装置
が必要情報を外部の所定の位置に記録する無人搬送車で
あることを特徴とする無人搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5215750A JPH0761510A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 無人搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5215750A JPH0761510A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 無人搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761510A true JPH0761510A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16677603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5215750A Withdrawn JPH0761510A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 無人搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0761510A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180033565A (ko) * | 2015-07-24 | 2018-04-03 | 루코빗 아게 | 전기 전도성 차도 마킹 및 전기 전도성 차도 마킹을 갖는 도로 |
| KR20190115503A (ko) * | 2018-03-15 | 2019-10-14 | 주식회사 비앤씨플러스 | 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템 |
| KR102595935B1 (ko) * | 2023-04-27 | 2023-11-01 | (주)시스콘 | 전후 방향으로 제어되는 무인 운반차 컨테이너 이송시스템을 이용한 무인 운반차 제어방법 |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP5215750A patent/JPH0761510A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180033565A (ko) * | 2015-07-24 | 2018-04-03 | 루코빗 아게 | 전기 전도성 차도 마킹 및 전기 전도성 차도 마킹을 갖는 도로 |
| KR20190115503A (ko) * | 2018-03-15 | 2019-10-14 | 주식회사 비앤씨플러스 | 자율주행을 위한 차로 인식 차선 및 이를 이용한 차로 유지 지원 시스템 |
| KR102595935B1 (ko) * | 2023-04-27 | 2023-11-01 | (주)시스콘 | 전후 방향으로 제어되는 무인 운반차 컨테이너 이송시스템을 이용한 무인 운반차 제어방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
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