JPS6277096A

JPS6277096A - パルスモ−タ制御方式

Info

Publication number: JPS6277096A
Application number: JP21425485A
Authority: JP
Inventors: Taisuke Mori; 泰輔毛利
Original assignee: Hitachi Electronics Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi High Tech Corp
Priority date: 1985-09-27
Filing date: 1985-09-27
Publication date: 1987-04-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業−１−の利用分野］この発明は、パルスモータの制御方式に関し、さらに詳
しくは、ｑち上げ時のパルスモータの振動を抑制し、動
作を安定化するための制御方式に関する。

［従来の技術］例えばＯＣＲ（光学成文゛？読取り装置）のソート送り
機構では、ソートを安定に定速走行させることができれ
ば１・分であり、ある程度の走？ｉ［＋離の変動は、１
′１容できる。そこで、そのソート送り機構の送り用パ
ルスモータは、開ループ制御により駆動されている。そ
して、そのパルスモータの駆動周波数は、はぼ一定の勾
配で１γちにげられるようになっている。

［解決しようとする問題点］さて、そのような従来のパルスモータ制御方式において
は、パルスモータの負荷の特性によっては、パルスモー
タが立ち上げ時に激しい振動を生じたり、その振動の収
束時間相当に長くなったり、最悪の場合には、パルスモ
ータの税調が起こることがあった。

一般に、常温状態においては、そのような振動問題が起
こらないように設計されている。しかし、周囲温度が例
えばＯ′Ｃ程度まで極端に低ドすると、回転部分の負荷
ｆか大きくなったり、伝動部材のぼる定数がが太き（変
化し、そのために前記のような振動問題が起こりやすか
った。

［発明の目的］この発明の目的は、そのようなパルスモータの振動問題
を効果的に解決できる新しいパルスモータ制御方式を提
供することにある。

［問題点を解決するためのｆ段］この目的を達成するために、この発明は、駆動周波数の
＼ｒち１．げカーブを、パルスモータにほぼ逆位相の二
つの速度振動成分を生じさせるようなカーブとするもの
である。

［作用コはぼ逆位相の速度振動成分の相殺作用により、パルスモ
ータの速度振動が効果的に抑制され、その収束時間が大
幅に短縮され、またパルスモータの税調も防１１−され
る。

そして、そのような駆動周波数のｑち上げカーブは、後
記実施例に関連して説明するように比較的部用に実現で
きる。

［実施例コ以下、図面を参照し、この発明の一実施例について説明
する。

第２図は、この発明によるパルスモータ制御方式の概略
ブロック図である。この図において、１０はパルスモー
タであり、例えば前述のようなＯＣＲのシート送り機構
のパルスモータである。１２ｆ−！ＲＯＭ（リードΦオ
ンリ・メモリ）であり、パルスモータ１０の駆動周波数
カーブの情報が格納されている。

ＲＯＭ１２の出力情報（デジタル信号）は、デジタル／
アナログ変換器１４によりアナログ電圧信号に変換され
、このアナログ電圧信号は電圧制御発振器１６に制御電
圧として入力される。この電圧制御発振器１６の発振周
波数は、その制御電圧に従って変化し、その出力パルス
はデユーティ制御回路１８によって５０％デユーティの
駆動パルスに整形されてから、パルスモータ１０に与え
られる。

２０は一定周期のクロックパルスＣＬＫによってカウン
トアツプされ、リセットパルスＲ８Ｔによりリセットさ
れるカウンタである。このカウンタ２０の出力信ジノは
ＲＯＭ１２にアドレス信号として供給される。

第１図に、ＲＯＭ１２に格納されている各駆動用ｈＪｌ
ｎカーブと、それに対するパルスモータ１０の速度応答
がそれぞれ小されている。ただし、時間軸は部分的に伸
縮されている。以ド、この図を参照しながら、本実施例
の動作を説明する。

リセットパルスＲ８Ｔによってカウンタ２０がリセット
された後、クロックパルスＣＬＫが入力されてカウンタ
２０のカウントアツプが始まり、ＲＯＭ１２から第１図
に示す駆動周波数カーブＬ１の情報が順次読み出され、
その情報に対応した周波数の駆動パルスがパルスモータ
１０に供給される。

この実施例においては、駆動周波数カーブＬ１は、最高
周波数Ｆｍの９０％の速度まで一定勾配で＼ｙちにげら
れ、それから一定時間Ｔ１だけその速度に維持され、そ
の後、再び一定勾配で最高用Ｍ　数Ｆｍまで１γち上け
られ、以後最高周波数に一定時間保持される。

ここで、立ち上げカーブの＋］ｉｊ　’！’部によって
、パルスモータ１０はカーブＲＬａに示すような速度振
動を生じる。この振動の周期と振幅、およびその減衰ヰ
（はパルスモータ１０の負６；ｆ特性によって１：、に
決まる。このような速度振動は、それを抑制しないとか
なり長い時間連続し、場合によってはパルスモータ１０
の税調が起こる。

しかし、Ｌｌのような立ちにげカーブとすると、その後
半部によってパルスモータ１０はカーブＲ１ｂのような
速度振動も生じる。この速度振動Ｒ１ｂは、速度振動Ｒ
１ａと周期、振幅および１ｊｔｉｆ率（これらはパルス
モータ１０の負荷によってほぼ決まる）はほぼ同一であ
るが、位相はほぼ１８０度ずれている。換言すれば、時
間Ｔ１などを振動周期に対して適切に選定することによ
り（例えば振動周期の数分の１）、そのような逆位相の
二つの速度振動成分を生じさせる。

その結果、逆位相の二つの速度振動成分が相殺シ合って
、パルスモータ１０の応答はカーフＲ１のようになり、
その振動振幅が大幅に減少して収東時間が短縮し、パル
スモータ１０の税調を防雨するための電圧マージンが増
加し税調が起こりにくくなる。駆動周波数を最高周波数
Ｆｍまで一定の勾配で連続的に＼ｙち１・げた場合に比
較し、その電圧マージンをｌＯ％程度は比較的容易に数
片できる。

ここまで、パルスモータ１０の〜ｙち−にケにγ目」Ｌ
　テ説明した。パルスモータ１０の立ち下げについては
、駆動周波数カーブおよびパルスモータ１０の応答は第
１図に示す通りである。

以上１一実施例について説明したが、この発明はそれだ
けに限定されるものではなく、適宜変形して実施し得る
ものである。

例えば、ｆｌｉｆ記実施例においては、駆動周波数カー
ブ全体の情報をＲＯＭ１２に格納したが、そのｑち［；
げ部と立ち下げ部の情報だけをＲＯＭ１２に格納し、最
高周波数情報を別途保持し、定速期間にはカウンタ２０
のカウントアツプを停止し、その間は別途保持された最
高周波数情報をデジタル／アナログ変換器１４に入力さ
せるようにしてもよい。

駆動周波数カーブも適宜変形できる。

パルスモータのｆｉ　４：ｆ特性が温度によって大きく
変化するような場合、複数の駆動周波数カーブの情報を
メモリに格納しておき、周囲温度に応じて適切な駆動周
波数カーブを選択し、選択したカーブの情報に従ってパ
ルスモータを制御してもよい。

ＲＡＭまたはＥＰＲＯＭなどの書き換え可能なメモリに
、駆動周波数カーブ情報を記憶させてもよい。

また、この発明は、ＯＣＲのシート送り機構のパルスモ
ータ以外の用途に用いられるパルスモータの制御にも同
様に適用し得る。

［発明の効果］以！−説明したように、この発明によれば、駆動周波数
の立ち上げカーブは、パルスモータにほぼ逆位相の二つ
の速度振動成分を生じさせるようなカーブとされるため
、は清適位相の速度振動成分の相殺作用により、パルス
モータの速度振動は効果的に抑制され、その収束時間は
大幅に短縮され、またパルスモータの税調も防１１：、
されるなどの効果を達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例における駆動周波数カーブ
とパルスモータの周波数応答などを示すグラフ、第２図
は同実施例の概略ブロック図である。１０・・・パルスモータ、１２・・・ＲＯＭ、１４・・
・デジタル／アナログ変換器、１６・・・電圧制御発振
器、２０・・・カウンタ、Ｌｌ・・・駆動周波数カーブ
、Ｒ１・・・応答カーブ、Ｒｌａ、Ｒｌｂ・・・逆位相
の速度振動成分。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）駆動周波数の立ち上げカーブを、パルスモータに
ほぼ逆位相の二つの速度振動成分を生じさせるようなカ
ーブとすることを特徴とするパルスモータ制御方式。
（２）駆動周波数は、最高周波数より低い所定周波数ま
で立ち上げられてから所定時間だけその周波数に維持さ
れた後、前記最高周波数まで立ち上げられることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のパルスモータ制御方
式。