JPS6284305A - 作業用機械のテイ−チング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は人間が操作するロボット、建設機械等の作業機
械において、人間が操作した工程を記憶しておき、その
記憶した作業工程を繰り返し可能にする作業用機械のテ
ィーチング装置に関する。

〔従来技術の技術〕

最近、人間が操作する作業機械、例えばロボット、建設
作業車等において、作業を行うときに多方向制御機構を
利用し、■関節程度の単純な動きなら１本のレバーで自
由に操作を特徴とする特許性の優れた制御装置がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記の技術はあくまでも人間が操作を行うもの
で、作業を正確に反復させたり、危険を伴う場所、水中
等人間の入り込めない場所での作業には向かなかった。

そこで、本発明は人間が作業機械を操作した内容を記憶
体に記憶させτおき、その記憶内容を自由に読み出し、
この記憶内容に従って作業機械が作業を行い、作業の能
率の向上及び省力化並びにいかなる場所でも作業をする
ことが可能とすることを目的とする。

〔問題点を解決する手段〕

第１図にて本発明の詳細な説明する。

作業用機械を制御する多方向制御機構１と、該多方向制
御機構１のアナログ信号を、デジタル信号に変換してな
るアナログ−デジタル変換器２と、 前記変換されたデジタル信号を入力とし、作業機Ａを制
御するとともに、作業機Ａを制御した手順を記憶手段６
に与えてなる制御手段３と、前記記憶した手順を入力と
し、読み書き可能な記憶体５に記憶させてなる記憶装置
４とよりなる記憶手段６と、 記憶体５に記憶した内容を選択、読み出しを操作を行う
操作手段７と、 よりなることを特徴としている。

〔作用〕

以上の構成によれば、作業機Ａを作業工程に従って、人
間が多方向制御機構１を操作すれば、該多方向制御機構
１のアナログ信号をアナログ−デジタル変換器２がデジ
タル信号に変換し、このデジタル信号を制御手段３は変
移距離データど角度データに演算処理をして、作業機Ａ
に与えるとともに、これらのデータを記憶手段６に与え
る。記憶装置４は前記作業信号を記憶体５に記憶するの
である。

次に、作業内容により記憶装置４を介して記憶体５の内
容の全部又は一部の選択を、操作手段７を使用して制御
手段に命じれば、制御手段３は記憶体５のプログラムを
読み出し、作業機Ａに作業内容を指示し、作業機Ａは工
程に従って作業を行う。上記のように記憶体５に作業内
容を記憶させておき、操作手段７により記憶体５の内容
の選択、組み合わせをし、作業機Ａの操作を行えること
により、作業機械の操作を極めて容易にすることが可能
となる。

〔実施例〕

図面にて本発明に係る実施例を説明する。

１は多方向制御機構であり、レバー８で複数個のポテン
シオメータの抵抗値を変化させる機能があり、又、レバ
ー８上に作業機械の作業ポジションを設定するスイッチ
を設けである。

ここで、レバーの本数は動作関節が多いものには当然本
数が多くなり、数種の作業機械に共用して用いる場合に
は、本数は全使用機種をカバー可能に適宜数設けられる
。又、スイッチ９として建設機械のように屋外作業が多
いものには、防水性のある加圧導電ゴムを使用してもよ
い。このゴムは応答速度が速く、位置信号設定を即座に
おこなえ、更にノイズが少ないという利点を持っている
。

上記のような多方向側′４Ｂ機構１のレバー８を前後左
右旋回操作及び各設定位置でスイッチ９のオン、オフさ
せ、これらの信号をアナログ−デジタル変換器２に与え
、デジタル信号に変換し、制御手段３に与える。制御手
段３は、例えばマイクロプロセッサｌＯとメモリ１１と
インターフェース１２とより構成されるマイクロコンピ
ュータでなる。メモリ１１は更にＲＡＭとＲＯＭの２種
類とよりなる。

以上でなるマイクロコンピュータ１３は、前記デジタル
信号入力を、スイッチ９で定めた各設定位置毎に角度信
号と変移位置信号に分解し、この信号をインターフェー
ス１２を介して、ロボット、建設機械等の作業機械に与
えれば、これら作業機械は人間の命じる作業をするとと
もに、前記変移位置信号と角度信号を設定信号順にメモ
＋Ｊ１１（ＲＡＭ）に記憶しておき、作業機械が作業を
完了した時点で、ＲＡＭの内容を記憶装置４と記憶体５
とよりなる記憶手段６に与え、記憶装置４は記憶体５に
記憶格納させる。

ここで、信号のとらえ方は機械によって相違があり、動
力機構がステッピングモーターのようにデジタル的に動
作するものであれば、前記した変移位置信号と角度信号
に分解せず、単にステッピングモーターのパルス数を計
数しメモリ１１に記憶させればよい。

記憶体５は以上のプログラムを記憶しておくもので、Ｉ
Ｃカードを使用し、数種類の機械の制御に応じられるよ
うに着脱可能にしである。その他にフロッピーディスク
、磁器テープ等が使用可能であるが、建設機械等の作業
現場での使用を考慮すれば、外部の塵埃、振動に強い磁
気結合型であり、かつ保護膜で被われているＩＣカード
を使用するのが好ましい。次に、前記記憶したプログラ
ムを利用して作業機械を操作するには、例えば表示器と
キーボードとよりなる操作手段７を使用し、記憶体５の
プログラムを呼び出し、このプログラム従ってマイクロ
コンピュータ１３は演算処理し、出力処理装置を介して
作業機Ａに信萼を与える。

ここで、出力信号を電波にして作業機に与え、モニター
テレビを使用して、遠隔操作をすれば水中及び危険を伴
う場所等でも使用可能となる。

以上のように、人間が一度機械を操作し、この操作をデ
ータにして記憶させ、この記憶を呼び出し同じ作業を反
復継続させ、あとは無人化をも可能とするため、作業機
械の操作を極めて容易にし、機械が単独で作業するから
、いかなる場所でも作業可能で、省力化、作業能率の向
上をも図れる作業用機械のティーチング装置が提供可能
となるのである。

〔効果〕

本発明によれば、多方向制御機構により、作業機を操作
した手順を記憶体に記憶させておき、次にこの記憶させ
た手順を読み出し、この手順に従って作業機械に作業さ
せるから、反復継続して機械は作業を行い、省力化、作
業能率の向上およびいかなる場所でも作業可能なる作業
用機械のティーチング装置を提供できるのである・。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理を示す概略図、 第２図は本発明に係るブロック図である。 １、多方向制御機構 ２、アナログ−デジタル変換器 ３、制御手段　　　　４．記憶装置 ５、記憶体　　　　　６．記憶手段 ７、操作手段　　　　８．レバー ９、スイッチ　　　　１０．マイクロプロセッサ１１、
メモリ　　　　　１２．インターフェース以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）作業機械を制御する多方向制御機構と、該多方向
   制御機構のアナログ信号を演算処理し、デジタル信号に
   変換してなるアナログ−デジタル変換器と、 前記変換されたデジタル信号を入力とし、作業機械を制
   御するとともに、作業機械を制御した手順を、記憶装置
   に与えてなる制御手段と、 前記、記憶した手順を入力とし、読み書き可能な記憶体
   に記憶させてなる記憶装置とよりなる記憶手段と、 記憶体に記憶した内容を選択、読み出しの操作を行う操
   作手段と、 よりなる作業用機械のティーチング装置 （２）記憶体にＩＣカードを利用してなる特許請求の範
   囲第１項記載の作業用機械のティーチング装置（３）多
   方向制御機構に作業用機械の設定ポジションを与えるス
   イッチを設けてなる特許請求の範囲第１項又は第２項記
   載の作業用機械のティーチング装置 （４）スイッチに加圧導電ゴムを利用してなる特許請求
   の範囲第１〜３項記載の作業用機械のティーチング装置 （５）作業機械に与える信号に光、電波又は音波を利用
   してなる特許請求の範囲第１〜４項記載の作業用機械の
   ティーチング装置