JPS6290475A - 機械式立体駐車装置の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は機械式立体駐車装置、特に中間乗入れあるいは
上部乗入れの垂直循環式立体駐車装置におけるケージの
速度制御方式に関するものである。

従来の垂直循環式立体駐車装置では自動車を収納するケ
ージの速度制御には電動油圧押上機を利用したブレーキ
が長年使用され、この電動油圧押上ブレーキにより各グ
ー２月士自動車の出入口位置まで減速制御されていたが
、近年各ケージの在庫状況の把握をもとに運転中時々刻
々変わる立体駐車装置の負荷状況を検出して、この負荷
の大小に応じて、減速時のケージの自然減速度が速度パ
ターン信号の減速度より小さい場合には直流制動による
帰還制御を行ない、又ケージの自然減速度が速度パター
ン信号の減速度よりも大きい場合には減速タイミングを
変化させて自動的に自然減速になるように構成して、速
度帰還制御の中に自然減速を積極的にとり入れた省エネ
タイプの速度制御装置が提案されている。

即ち、第２図はこの速度制御装置の一例を示す全体の構
成図、第３図は立体駐車装置の負荷状態を検出する装置
の一例を示す図で、図中ＩＭは巻線形三相誘導電動機、
１〜５はそれぞれ別々の電磁接触器の常開接点、接点１
と接点２とは互いに逆の運転方向を決めるもので両方同
時に閉路することはない。接点３〜５は閉路により誘導
電動機ＩＭの二次巻線に直列に挿入された二次抵抗器６
〜Ｂを順次短絡し、　周知の二次抵抗制御により誘導電
動機ＩＭを加速きせる。ＴＨは制御を流素子等により構
成きれる、誘導電動機ＩＭの直流制動電流ＩＤＢを制御
する制御装置、ＴＧは誘導電動機ＩＭの軸に取付けられ
た速度計発電機で誘導電動機ＩＭの回転速度に比例した
速度信号ＶＴＧを出力する。１０は立体駐車装置のケー
ジの理想的な速度パターン信号１０ａを発生する速度パ
ターン発生装置、２０は速度パターン発生装置１０の速
度パターン信号１０ａと速度計発電機ＴＧの速度信号Ｖ
ＴＧとを比較増幅し速度信号■ＴＧが速度パターン信号
１０８に追従するように制御装置ＴＨの制御整流素子等
の点弧角を制御する点弧角制御増幅装置、３０は減速指
令が発せられると最適なタイミングで接点１あるいは２
が開路すると同時に閉路する電磁接触器の常開接点であ
る。１００はマイクロコンピュータ−の演算装置、２０
０はマイクロコンピュータ−のレジスターで、後述する
駐空レジスター２０１　と着床ケージレジスター２０２
と負荷データレジスター２０３とで構成されている。駐
空レジスター２０１は第４図に示す各ケージＣ（１）〜
Ｃ（Ｎ）に１対１で対応するアドレスＡ　Ａ　（１）〜
ＡＡ（Ｎ）をもち、　少なくとも全ケージ数Ｎ以上のビ
ット数を持っている。このアドレスＡＡ（１）〜ＡＡ（
Ｎ）内に記憶されたデータＡ（１）〜Ａ（Ｎ）はケージ
が空であれば０．在車であれば１である。　着床ケージ
レジスター２０２は、アドレスＡＤにデータＤとして駐
車装置の運転、停止を問わず、常時出入口位置付近に存
在するケージ番号に対応するデータが書き込まれている
。負荷データレジスター２０３は各ケージ　Ｃ（１）〜
Ｃ（Ｎ）に１対１で対応するアドレスＡＬ（１）〜ＡＬ
（Ｎ）を持ち、少なくとも全ケージ数Ｎ以上のバイト数
を持っている。このアドレスＡＬ（１）〜ＡＬ（Ｎ）内
に記憶されたデータＬ（１）〜Ｌ　（Ｎ）は以下に説明
する内容となっている。

立体駐車装置の各ケージの状態を示す第４図において、
ケージＣ（１）が介設下位置に存在している状態で、こ
の立体駐車装置を右回転に駆動する場合の立体駐車装置
の負荷をケージＣ（１）の負荷データＬ（１）とすると
、負荷データＬ（１）は、例えば全ケージ数Ｎが偶数の
場合、左側のケージ、つまりケージ（−＋２）〜Ｃ（Ｎ
）に駐車さている車の数から右側のケージ、つまりケー
ジＣ（２）〜Ｃ（−）に駐車されている車の数を引いま た値で表わされているため、駐空レジスター２０１内の
アドレスＡＡ（−＋２）〜ＡＡ（Ｎ　）に記憶されてい
るデータＡ（−＋２）〜Ａ（Ｎ）を計数した値Ｆ（１）
から駐空レジスター２０１内のアドレスＡＡ（２）〜Ａ
Ａ（−）　　に記憶されているデータＡ（２）〜Ａ（−
）を計数した値Ｇ（１）を引いた値となる。この演算は
各レジスターとデータバス３１及びアドレスバス３２に
より結ばれた演算装置１００で行なわれる。この負荷デ
ータＬ（１）は負荷データレジスター２０３のアドレス
ＡＬ（１）内に記憶される。同様にしてケージＣ（２）
が最下位置に存在している状態の立体駐車装置の負荷は
ケージＣ（２）の負荷データＬ（■として表わされ、駐
空しシスター２０１内のアドレスＡＡ（−＋３）〜ＡＡ
（Ｎ　）　、　ＡＡ（１）に記憶されている　データＡ
（：＋３）〜Ａ（Ｎ）、Ａ（１）を計数した値Ｆ（りか
ら駐空レジスター２０１内のアドレスＡＡ（３）〜ＡＡ
（−＋１）に記憶されているデータ　Ａ（３）〜Ａ（−
＋１）を計数した値Ｇ（２）を　引いた値として求めら
れる。そしてこの負荷データＬ（２）は負荷データレジ
スター２０３のアドレスＡＬ　（２）内に記憶される。

以下、同様にしてその時々の立体駐車装置の負荷データ
が負荷データレジスター２０３のアドレスＡＬ（１）〜
ＡＬ（Ｎ）に記憶されている。

立体駐車装置の負荷はケージの回転状態によって時々刻
々変化するが、着床ケージが出入口位置付近に達したこ
とを着床ケージレジスター２０２より読みとると、その
時の最下位置ケージを知ることにより最下位置ケージの
負荷データより立体駐車装置の負荷が検出できる。

第５図は減速指令が発せられて前述の電磁接触器の接点
１，２が開路すると同時に接点３０が閉路するタイミン
グを決めるタイミング決定装置の構成を示すブロック図
で、図中、４１は常時タイミングパルスを発生している
パルス発生器、４２は減速指令信号４３が入力されると
パルス発生器のパルスをカウントしてカウント数に対応
する２進化性号信号を出力するカウンター、４４は前述
の着床ケージの負荷データ信号４５に応じた遅れ時間（
ただし均等負荷から下げ荷負荷までは遅れ時間は零、上
げ荷負荷時のみ負荷に応じた時間）に対応する２進化性
号信号を出力する時間設定装置、４６はカウンター４２
の出力イｇ号が時間設定装置４４の出力信号に一致した
とき実際の減速開始指令信号４７を出力する減速開始指
令装置である。

第６図は第２図における速度パターン発生装置１０の一
回路図で、図中ＯＰ１〜ＯＰ３は演算増幅器、Ｒ１−Ｒ
７は抵抗、Ｃ１，Ｃ２はコンデンサ、Ｄｉ、Ｄ２はダイ
オード、４７ａ　、　４７ｃは前述の接点３０とともに
減速開始指令信号４７が出力されると閉路するリレーの
常開接点、Ａは速度信号ＶＴＧ　　が入力される入力端
子、Ｂは速度パターン信号が出力される出力端子である
。この回路において接点４７ａ　、　４７ｃが開路して
いるとき、即ち減速開始指令装置４６が減速開始指令信
号４７を出力するまでは速度パターン信号１０ａは速度
信号Ｖ４Ｇ　　に追従しており、減速開始指令信号４７
が出力されて接点４７ａ　、　４７ｃが閉路すると、閉
路直前の速度信号ＶＴＧ　　からこのｖＴＧ　に略匹敵
するコンデンサＣ２にチャージされた電圧及び抵抗Ｒ５
とコンデンサＣ１で決る積分時定数とで決定される傾き
をもつ第７図に示すような負荷に応じた速度パターン信
号１０ａ１．１０ａ２．１０ａ３　　が創り出される。

減速開始指令信号４７が出力されると接点１あるいは２
が開路するとともに接点３０が閉路して直流制動回路が
でき、速度パターン信号ＬＯａと速度信号ＶＴＧ　　の
つき合わせにより帰還制御が行なわれる。ところで、均
等負荷から下げ荷負荷までは実際に速度パターン信号１
０ｇに追従した速度帰還制御が行なわれるが、上げ荷負
荷時には速度パターン信号１０ａ３　　の減速度よりも
自然減速の減速度の方が大きいため、速度信号ＶＴＧの
方が常に速度パターン信号１０ａ３　　よりも低くなり
、制御装置ＴＨの制御整流素子が点弧せず帰還制御はな
されないが、減速開始指令信号４７が出力されるタイミ
ングを負荷に応じて遅らせるので自然減速をうまく利用
した省エネ型の着床制御が可能となる。

金板りに均衡負荷の場合にケージが第８図の実線で示す
速度一時間曲線を示すものとすると、上げ荷負荷の場合
には破線で示す速度一時間曲線、下げ荷負荷の場合には
一点鎖線で示す速度一時間曲線に変化する。

すなわち、ケージがリミットスイッチ等により検出され
る減速点Ｐに到達すると、そのときの負荷が、たとえば
下げ荷負荷及び均衡負荷の場合には第５図に示す減速開
始指令装置４６の働きにより第２図において即、接点１
及び２を開路するとともに接点３０を閉路して直流制動
電流ＩＤＢ　　を誘導電動機ＩＭに流し、速度パターン
信号１０ａに追従するように誘導電動機ＩＭは帰還制御
される。又、上げ荷負荷の場合には第５図に示す減速開
始指令装置４６の働きによりそのときの負荷に応じた遅
延時間ｔｌ後に接点１及び２を開路するとともに接点３
０を閉路するが、この場合には負荷による自然減速度の
方が速度パターン指令（第８図に示す１０ａｓ　）によ
る減速度よりも大きいため、前述の速度帰還制御は働か
ず、第８図の破線で示す自然減速によりケージは減速さ
れる。この場合斜線の面積５１　（ａ）＋Ｓｘ　（ａ）
とＳｔ　（ｂ）　　とが同じになるように遅延時間ｔ１
を調整しさえすれば停止位置がズレることはなく、この
場合、減速中駆動トルクが発生することもないので電力
をほとんど浪費しない省エネタイプの速度制御が期待で
きる。

しかし、このような制御装置では立体駐車装置の負荷を
車の有無による「台数、別の検出で行なっているため、
１台当たりの重量差による検出誤差が累積すると自然減
速時の減速遅れタイムの設定が不適切となり、下部乗入
れ式タイプの場合にはレベル誤差があまり問題にならな
くても、中間乗入れ式タイプの場合には直接レベル誤差
を生じ、つまりレベル手前に停止しすぎたり、レベルを
行き過ぎたりして許容範囲を越えてしまうことがある。

又、上部乗入れ式タイプの場合には運転手の乗降用移動
ステップとケージとの間に隙間があきすぎて危険な場合
があり、そのためにレベル合わせを頻繁に繰り返えすこ
とが必要となって運転効率を大幅に損なう事態が生しる
。

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、中間乗入れタ
イプあるいは上部乗入れタイプの循環式立体駐車装置で
あっても十分適用できる自然減速併用型速度制御方式を
提供することを目的とする。

以下、図面を用いて、まず上部乗入れタイプの駐車装置
に適用した場合の本発明の一実施例について説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第９図は
第１図に示す誘導電動機ＩＭのブレーキ作動回路の一例
を示す回路図で、第２図と同一符号のものは同一のもの
を示すが、図中５０は速度信号ＶＴＧ　　が零になると
接点５０ｂを開路するゼロ速度検出装置、ＢＲは誘導電
動機ＩＭの電磁ブレーキ、Ｅ＋、Ｅ−は電源母線、６０
は電圧を印加されると付勢される電磁接触器、６０８は
その常開接点、Ｒは抵抗、Ｃはコンデンサ、このＲＣに
より電磁接触器６０に若干の復旧遅延機能をもたせてい
る。ｌａ、２ａ。

３０８はそれぞれ接点１，２．３０の電磁接触器の補助
接点、ＬＳは目的のケージが出入口位置の多少手前に到
着したとき開路する機械的接点、４４ａは下げ荷負荷時
のみ閉路する接点である。　このような構成であれば、
まずケージの起動時にはあらかじめ二次抵抗器６〜８が
電磁接触器の接点３〜５の開路により誘導電動機ＩＭの
二次側に挿入されており、電磁接触器の接点１，１ａ或
いは接点２，２ａが閉路することにより電磁接触器６０
の接点６０ａを通じて電磁ブレーキＢＲに電圧を印加し
てブレーキを解放するとともに誘導電動機ＩＭに電力を
供給して誘導電動機ＩＭを起動きせる。

次にケージが減速点Ｐに到達すると、従来と同様、その
ときの負荷が下げ荷負荷及び均衡負荷の場合には第５図
に示す減速開始指令装置４６の働きにより第１図におい
て即、接点１及び２を開路するとともに接点３０を閉路
して直流制動電流ＩＤＢ　　を誘導電動機ＩＭに流し、
速度パターン信号１０ａに追従するように誘導電動機Ｉ
Ｍは帰還制御され、ケージの速度が零になった時点でゼ
ロ速度検出装置５０が働き、接点５０ｂが開路すること
により電磁接触器６０が消勢して接点６０ａの開路によ
り電磁ブレーキＢＲが作動してケージを出入口位置に停
止した状態に保持する。

一方、上げ荷負荷の場合には、まずレベル手前で停止し
すぎてしまうことを防止するために従来よりも多少行き
過ぎぎみにして第５図に示す減速開始指令装置４６の働
きによりそのときの負荷に応じた従来の遅延時間よりも
長い設定時間後に接点１及び２を開路許せるとともに接
点３０を閉路させるが、この場合には負荷による自然減
速度の方が速度パターン指令による減速度よりも大きい
ため、速度帰還制御は働かず自然減速によりケージは目
的位置に対して従来よりも突っ込みぎみに減速きれる。

しかし、上げ荷負荷の減速の場合には第９図に示す接点
４４ａは開路しているため、目的のケージが出入口位置
の多少手前に到達したとき、接点ＬＳの開路により電磁
接触器６０が消勢するので、この手前の所定地点で接点
６０ａの開路により電磁ブレーキＢＲを働かせて常に強
制的にケージを停止させる。この強制停止は速度の十分
低い領域で行なわれ、特にケージの下部で支持される上
部乗入れタイプのものでは振動が起こりにくい構造にな
っているため、停止ショックはほとんどなく若干の滑り
のみで停止するので移動ステップとの隙間を強制停止な
しの従来よりも極めてノ」１さなものに抑えることがで
き安全である。

次に、中間乗入れタイプの駐車装置に本発明を適用した
場合の一例としては、前述の上部乗入れの場合のように
常時レベル手前で強制停止をかけ、ブレーキシュー等の
機械的な摩耗を増やしてまでレベル精度を上げなくても
安全上は問題がないので、前述の機械的接点ＬＳの位置
を上部乗入れタイプのときよりも進行方向に進めて開路
するタイミングを目的のケージが出入口位置を多少行き
過ぎたところに変更して強制停止の頻度を少なくし、そ
の他は上部乗入れと同様の運転制御を行なうようにする
ことも考えられる。

中間乗入れタイプのケージは下部乗入れ式の場合と同様
、ケージを上部で吊り下げる構造になっているため、上
部乗入れタイプのケージよりも振動しやすく、この面か
らも強制停止の頻度を極力減らす方がよい。

又、中間乗入れの場合には上部乗入れの場合よりもレベ
ル誤差の許容範囲が広いので、このようにしても側段支
障はない。

以上の説明では機械的接点ＬＳの動作位置を上部乗入れ
と中間乗入れとで異なるようにしたが、本発明はこれに
限定されるものではなく、レベル近傍であれば程度の差
はあるもののレベル精度が上がる本発明の効果を得るこ
とができる。

本発明は速度帰還制御と自然減速を併用する速度制御に
おいて、従来は第１０図（ａ）に示すような主にケージ
に収納された自動車の重量差の累積によって生じる自然
減速時のレベル誤差を、第１０図（ｂ）に示すようにレ
ベル手前でケージが停止してしまう事態をきけるために
多少突っ込みぎみに減速遅れ時間を設定するとともに、
レベル手前あるいはレベル行き過ぎ、即ちレベル近傍の
所定地点で強制停止をかけること−１６−’ により第１０図（ｃ）のようにレベル誤差を小さくでき
る制御方法である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第２図は
従来の速度制御装置の一例を示す装置構成図、第３図は
立体駐車装置の負荷状態を検出する装置の一例を示す図
、第４図は立体駐車装置の各ケージの状態を示す図、第
５図は減速指令開始のタイミングを決定する装置の構成
図、第６図は速度パターン発生装置の一回路例図、第７
図はこの速度パターン発生装置の出力波形図、第８図は
減速時のケージの速度一時間曲線を示す図、第９図は誘
導電動機のブレーキ作動回路の一実施例を示す回路図、
第１０図は本発明の詳細な説明する説明図である。 ＩＭ、、誘導電動機　　Ｃ（１）〜Ｃ（Ｎ）、、ケージ
１０１．速度パターン発生装置 ２０００点弧角制御増幅装置 ５０２．ゼロ速度検出装置　ＴＨ，、制御装置ＴＧ、、
速度計発電機　ＢＲ，、電磁プレーキＯ′−Ｃ（Ｉ　ｌ 男　４　団 二中燃ｉ＊ｉ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数のケージを備えた機械式立体駐車装置の前記ケージ
   を電動機により駆動するものにおいて、 前記電動機の回転速度に比例する速度信号を発生する速
   度検出器を備え、減速指令時には前記電動機の負荷に応
   じて前記速度信号に基づく理想的な速度パターン信号を
   発生する速度パーターン信号発生装置を設け、減速指令
   時の前記電動機の負荷が均等並びに下げ荷の場合には即
   時、上げ荷の場合には負荷に応じて所定時間後に前記速
   度パターン信号と前記速度信号とをつき合わせ制御を行
   なうとともに、上げ荷の場合にはレベル近傍で強制停止
   をかけることを特徴とする機械式立体駐車装置の速度制
   御方式。