JPH0346115Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は機械式立体駐車装置におけるケージの
着床制御装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来の機械式立体駐車装置、特に垂直循環式立
体駐車装置では自動車を収納するケージの速度制
御には電動油圧押上機を利用したブレーキが長年
使用され、この電動油圧押上ブレーキにより各ケ
ージは自動車の出入口位置まで減速制御されてい
たが、近年各ケージの在庫状況の把握をもとに運
転中時々刻々変わる立体駐車装置の負荷状況を検
出して、この負荷の大小に応じて、減速時のケー
ジの自然減速度が速度パターン信号の減速度より
小さい下げ荷の場合には直流制動による帰還制御
を行い、又ケージの自然減速度が速度パターン信
号の減速度よりも大きい上げ荷の場合には減速開
始タイミングを変化させて、自動的に自然減速に
なるように構成し、速度帰還制御の中に自然減速
を積極的に取り入れた省エネタイプの速度制御装
置が提案されている。

即ち、第２図はこの速度制御装置の一例を示す
全体の構成図、第３図は立体駐車装置の負荷状態
を検出する装置の一例を示す図で、図中IMは巻
線形三相誘導電動機、１〜５はそれぞれ別々の電
磁接触器の常開接点、接点１と接点２とは互いに
逆の運転方向を決めるもので両方同時に閉路する
ことはない。接点３〜５は閉路により誘導電動機
IMの二次巻線に直列に挿入された二次抵抗器６
〜８を順次短絡し、周知の二次抵抗制御により誘
導電動機IMを加速させる。THは制御整流素子
等により構成される、誘導電動機IMの直流制動
電流IDBを制御する制御装置、TGは誘導電動機
IMの軸に取り付けられた速度計発電機で誘導電
動機IMの回転速度に比例した速度信号VTGを出
力する。１０は立体駐車装置のケージの理想的な
速度パターン信号１０ａを発生する速度パターン
発生装置、２０は速度パターン発生装置１０の速
度パターン信号１０ａと速度計発電機TGの速度
信号VTGとを比較増幅し速度信号VTGが速度パ
ターン信号１０ａに追従するように制御装置TH
の制御整流素子等の点弧角を制御する点弧角制御
増幅装置、３０は減速指令が発せられると最適な
タイミングで接点１あるいは２が開路すると同時
に閉路する電磁接触器の常開接点である。１００
はマイクロコンピユータの演算装置、２００はマ
イクロコンピユータのレジスタで、後述する駐空
レジスタ２０１と着床ケージレジスタ２０２と不
平衡データレジスタ２０３とで構成されている。
駐空レジスタ２０１は第４図に示す各ケージＣ１
〜CNに１対１で対応するアドレスAA(1)〜AA
（Ｎ）をもち、このアドレスAA(1)〜AA（Ｎ）内
に記憶されたデータＡ(1)〜Ａ（Ｎ）はケージが空
であれば０、在庫であれば１である。着床ケージ
レジスタ２０２は、アドレスADにデータＤとし
て駐車装置の運転、停止を問わず、常時出入口位
置付近に存在するケージ番号に対応するデータが
書き込まれている。不平衡データレジスタ２０３
は各ケージＣ１〜CNに１対１で対応するアドレ
スAL(1)〜AL（Ｎ）をもち、このアドレスAL(1)〜
AL（Ｎ）内に記憶されたデータＬ(1)〜Ｌ（Ｎ）は
以下に説明する内容となつている。

立体駐車装置の各ケージの状態を示す第４図に
おいて、ケージＣ１が今最下位置に存在している
状態で、この立体駐車装置を右回転に駆動する場
合の立体駐車装置の負荷をケージＣ１の不平衡デ
ータＬ(1)とすると、不平衡データＬ(1)は、例えば
全ケージ数Ｎが偶数の場合、左側のケージ、つま
りケージ（Ｎ／２＋２）〜Ｃ（Ｎ）に駐車されている 車の数から右側のケージ、つまりケージＣ(2)〜Ｃ
（Ｎ／２）に駐車されている車の数を引いた不平衡駐 車台数で表されているため、駐空レジスタ２０１
内のアドレスAA（Ｎ／２＋２）〜AA（Ｎ）に記憶さ れているデータＡ（Ｎ／２＋２）〜Ａ（Ｎ）を計数し た値Ｆ(1)から駐空レジスタ２０１内のアドレス
AA(2)〜AA（Ｎ／２）に記憶されているデータＡ(2) 〜Ａ（Ｎ／２）を係数した値Ｇ(1)を引いた値となる。

この演算は各レジスタとデータバス３１及びアド
レスバス３２により結ばれた演算装置１００で行
われる。この不平衡データＬ(1)は不平衡データレ
ジスタ２０３のアドレスAL(1)内に記憶される。
同様にしてケージＣ２が最下位置に存在している
状態の立体駐車装置の負荷はケージＣ(2)の不平衡
データＬ(2)として表され、駐空レジスタ２０１内
のアドレスAA（Ｎ／２＋３）〜AA（Ｎ），AA(1)に記 憶されているデータＡ（Ｎ／２＋３）〜Ａ（Ｎ），Ａ(1
) を係数した値Ｆ(2)から駐空レジスタ２０１内のア
ドレスAA(3)〜AA（Ｎ／２＋１）に記憶されている データＡ(3)〜Ａ（Ｎ／２＋１）を計数した値Ｇ(2)を引 いた不平衡駐車台数として求められる。そしてこ
の不平衡データＬ(2)は不平衡データレジスタ２０
３のアドレスAL(2)内に記憶される。以下、同様
にしてその時々の立体駐車装置の負荷データが不
平衡データレジスタ２０３のアドレスAL(1)〜AL
（Ｎ）に記憶されている。この立体駐車装置の負
荷はケージの回転状態によつて時々刻々変化する
が、着床ケージが出入口位置付近に達したことを
着床ケージレジスタ２０２より読みとると、例え
ばその時の最下位置ケージを知ることにより最下
位置ケージの不平衡データより立体駐車装置の負
荷が検出できる（必ずしも最下位置ではなく最上
位置でも、任意の基準位置であつてもよい）。

第５図は減速指令が発せられて前述の電磁接触
器の接点１，２が開路すると同時に接点３０が閉
路するタイミングを決めるタイミング決定装置の
構成を示すブロツク図で、図中、４１は常時タイ
ミングパルスを発生しているパルス発生器、４２
は減速指令信号４３が入力されるとパルス発生器
のパルスをカウントしてカウント数に対応する２
進化符号信号を出力するカウンター、４４は前述
の着床ケージの不平衡データ信号４５に応じた遅
れ時間（ただし均等負荷から下げ荷負荷までは遅
れ時間は零、上げ荷負荷時のみ荷負に応じた時
間）に対応する２進化符号信号を出力する時間設
定装置、４６はカウンター４２の出力信号が時間
設定装置４４の出力信号に一致したとき実際の減
速開始指令信号４７を出力する減速開始指令装置
である。

第６図は第２図における速度パターン発生装置
１０の一回路図で、図中OP１〜OP３は演算増幅
器、Ｐ１〜Ｒ７は抵抗、Ｃ１，Ｃ２はコンデン
サ、Ｄ１，Ｄ２はダイオード、４７ａ，４７ｃは
前述の接点３０とともに減速開始指令信号４７が
出力されると閉路するリレーの常開接点、Ａは速
度信号VTGが入力される入力端子、Ｂは速度パ
ターン信号が出力される出力端子である。この回
路において接点４７ａ，４７ｃが開路していると
き、即ち減速開始指令装置４６が減速開始指令信
号４７を出力するまでは速度パターン信号１０ａ
は速度信号VTGに追従しており、減速開始指令
信号４７が出力されて接点４７ａ，４７ｃが閉路
すると閉路直前の速度信号VTGからこのVTGに
略匹敵するコンデンサC₂にチヤージされた電圧
及び抵抗R₅とコンデンサC₁で決まる積分時定数
とで決定される傾きをもつ第７図に示すような負
荷に応じた速度パターン信号１０a₁，１０a₂，１
０a₃の何れかのタイプの信号が創り出される。減
速開始指令信号４７が出力されると接点１あるい
は２が開路するとともに接点３０が閉路して直流
制動回路ができ、速度パターン信号１０ａと速度
信号VTGのつき合わせにより帰還制御が行われ
る。ところで、均等負荷から下げ荷負荷までは実
際に速度パターン信号１０ａに追従した速度帰還
制御が行われるが、上げ荷負荷時には速度パター
ン信号１０a₃の減速度よりも自然減速の減速度の
方が大きいため、速度信号VTGの方が常に速度
パターン信号１０a₃よりも低くなり、制御装置
THの制御整流素子が点弧せず帰還制御はなされ
ないが、減速開始指令信号４７が出力されるタイ
ミングを負荷に応じて遅らせるので自然減速をう
まく利用した省エネ型の着床制御が可能となる。

今仮に均等負荷の場合にケージが第８図の実線
で示す速度−時間曲線を示すものとすると、上げ
荷負荷の場合には破線で示す速度−時間曲線、下
げ荷負荷の場合には一点鎖線で示す速度−時間曲
線に変化する。

すなわち、ケージがリミツトスイツチ等により
検出される減速点Ｐに到達すると、そのときの負
荷が、たとえば下げ荷負荷及び均等負荷の場合に
は第５図に示す減速開始指令装置４６の働きによ
り第２図において即、接点１及び２を開路すると
ともに接点３０を閉路して直流制動電流IDBを誘
導電動機IMに流し、速度パターン信号１０ａに
追従するように誘導電動機IMは帰還制御される。
又、上げ荷負荷の場合には第５図に示す減速開始
指令装置４６の働きによりそのときの負荷に応じ
た遅延時間後に接点１及び２を開路するとともに
接点３０を閉路するが、この場合には負荷による
自然減速度の方が速度パターン指令（第８図に示
す１０a₃）による減速度よりも大きいため、前述
の速度帰還制御は働かず、第８図の破線で示す自
然減速によりケージは減速される。この場合斜線
の面積S₁(a)＋S₁′(a)とS₁(b)とが同じになるように
遅延時間を調整できれば停止位置がズレることは
なく、この場合、減速中駆動トルクが発生するこ
ともないので電力をほとんど浪費しない省エネタ
イプの速度制御が期待できる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし、このような制御装置では立体駐車装置
の負荷を単純に左側と右側の自動車の駐車台数の
差として捉えているため、１台当たりの重量差に
よる検出誤差もさることながら、実際には「空ケ
ージの走行抵抗と駐車ケージ（自動車が収納され
ているケージのこと）の走行抵抗との相違」及び
「駐車装置全体の慣性モーメント（CD²）の相違」
等により、駐車台数の差がたとえ等しくても、駐
車装置の負荷が大幅に食い違う場合があり、又、
駐車装置の部品のバラツキや、据付時の芯ずれ、
給油量の差、経年変化などから、自然減速時の減
速遅れタイムの設定が場合によつては不適切とな
り、特に中間乗入れ式タイプの場合には直接レベ
ル誤差を生じ、つまりレベル手前に停止しすぎた
り、レベルを行き過ぎたりして許容範囲を越えて
しまうことが多く、又上部乗入れ式タイプの場合
には運転手の乗降用移動ステツプとケージとの間
に〓間があきすぎて危険であり、そのためにレベ
ル合わせを頻繁に繰り返すことが必要となつて運
転効率を大幅に損なう事態が生じる。

〔問題点を解決するための手段並びに実施例〕

しかし、立体駐車装置の負荷をたとえ左側と右
側の自動車の駐車台数の差として捉えるのであつ
ても、駐車装置の入庫される自動車、つまり駐車
装置を利用する自動車というのは、据付けられて
営業を始めると、略固定されてくるため、学習機
能をもたせて自然減速時の減速遅れ時間を設定す
るようにすれば出入口位置での停止位置ズレの問
題を略解消できると考えられる。

本考案は上記の点に鑑みなされたもので、学習
機能を有する自然減速併用型速度制御装置を提供
することを目的とする。

以下、図面を用いて、本考案の一実施例につい
て説明する。

第１図は本考案による減速遅れ時間を最適値に
変化させる装置の一例を示す図で、第３図と同一
符号のものは同一のものを示すが、図中５０は各
ケージが自動車の出入口位置に着床停止した時の
正規の着床位置とのズレを検出する着床位置検出
装置で、インターフエイス６０をを介してデータ
バス６１及びアドレスバス６２により演算装置１
００と接続されている。２０４はマイクロコンピ
ユータのレジスタ３００の中に設けられた自然減
速遅れ時間レジスタで、駐車装置の左側と右側で
の駐車台数の差に対応するアドレスAN(1)〜AN
（Ｎ／２−１）には自然減速遅れ時間データＭ(1)〜Ｍ （Ｎ／２−１）として予め定められた自然減速時の減 速遅れ時間が記憶されている。２０５はマイクロ
コンピユータのレジスタ３００の中に設けられた
着床位置ズレ回数レジスタで、駐車装置の左側と
右側での駐車台数の差に対応するアドレスAP(1)
〜AP（Ｎ／２−１）には着床位置ズレ回数レジスタ Ｐ(1)〜Ｐ（Ｎ／２−１）としてそれぞれの状態の上げ 荷での着床ケージの着床停止位置が所定範囲を超
えてどちらの方向に何回ズレたかが記憶されてい
る。このような構成において、たとえば駐車装置
の左側と右側の駐車台数の差が２台の場合に所定
範囲以上の行き過ぎが５回（行き足らずが起これ
ばその分は差し引きして記憶するものとする）起
これば、レジスタ３００のアドレスAP(2)の着床
位置ズレ回数データＰ(2)はＰ(2)＝＋５（＋は行き
過ぎの意味）となるが、このような場合には、自
然減速遅れ時間が長すぎると考えられるため、演
算装置１００を介してレジスタ３００のアドレス
AN(2)に記憶された自然減速遅れ時間データＭ(2)
を遅れ時間の基準単位例えば10ms分小さくして
記憶し直す。

したがつて、自然減速遅れ時間の初期設定が立
体駐車装置の現実の運転に際したとえ不適切であ
つたとしても、制御装置自体に学習機能があるた
め、最適な自然減速遅れ時間に段階的に近づいて
ゆくことになる。

そして、第９図は減速指令が発せられ演算装置
１００が自然減速遅れ時間レジスタ２０４より得
られる遅延時間信号１００ａを出力すると、第２
図の電磁接触器の接点１，２を開路させると同時
に接点３０を閉路させる本考案のタイミング決定
装置であり、第５図のタイミング決定装置と同じ
動作を行うものである。

即ち、本考案はケージが減速点Ｐに到達する
と、そのときの負荷が下げ荷負荷及び均等負荷の
場合には従来と同様、第９図に示す減速開始指令
装置４６の働きにより第２図において即、接点１
及び２を開路するとともに接点３０を閉路して直
流制御電流I_DBを誘導電動機IMに流し、速度パタ
ーン信号１０ａに追従するように誘導電動機IM
は帰還制御される一方、負荷が上げ荷負荷の場合
には、第１図に示す学習機能を行う手段により、
その時々の駐車台数の差に基づく、自然減速時間
に応じた最適な遅延時間信号１００ａのよつて接
点１及び２を開路させるとともに接点３０を閉路
させ、この場合には負荷による自然減速度の方が
速度パターン指令による減速度よりも大きいた
め、速度帰還制御は働かず自然減速によりケージ
は着床基準位置に対し従来よりもより正確に減速
制度され停止する。

以上の説明では、自然減速遅れ時間を変化させ
る所定範囲以上の着床停止位置のズレる回数が５
回の場合を例に挙げて述べたが、これは所定範囲
との関係で何回に設定してもよく、要するに設計
に当たつて適宜決定すればよいことである。

〔考案の効果〕 以上述べたように本考案は、速度帰還制御と自
然減速を併用する速度制御において、駐車装置の
負荷を単に左側と右側の自動車の駐車台数の差
（不平衡駐車台数）として単純に捉えても、運転
開始以後の学習により不平衡駐車台数に現実に対
応する最適な自然減速遅れ時間に段階的に自動的
に設定し直されるため、自然減速によるケージの
着床精度が大幅に向上する着床制御装置を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による減速遅れ時間を最適値に
変化させる装置の一例を示す図、第２図は自然減
速併用型速度制御装置の一例を示す装置構成図、
第３図は立体駐車装置の負荷状態を検出する装置
の一例の示す図、第４図は立体駐車装置の各ケー
ジの状態を示す図、第５図は減速指令開始のタイ
ミングを決定する従来の装置の構成図、第６図は
速度パターン発生装置の一回路例図、第７図は速
度パターン発生装置の出力波形図、第８図は減速
時のケージの速度−時間曲線を示す図、第９図は
減速指令開始のタイミングを決定する本考案によ
る装置の構成図である。 IM……誘導電動機、Ｃ１〜CN……ケージ、１
００……演算装置、２００，３００……レジス
タ、２０１……駐空レジスタ、２０２……着床ケ
ージレジスタ、２０３……不平衡レジスタ、２０
４……自然減速遅れ時間レジスタ、２０５……着
床位置ズレ回数レジスタ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 複数のケージを備えた垂直循環式立体駐車装置
   の各ケージにおける自動車の駐空状態を記憶する
   駐空レジスタと、出入口ゾーンに存在するケージ
   のケージ番号を記憶する着床ケージレジスタと、
   前記立体駐車装置の運転時に時々刻々変化する負
   荷を前記各ケージの基準位置における左側半分と
   右側半分の駐車台数の差として捉え、前記各ケー
   ジ毎の不平衡データとして記憶する不平衡レジス
   タと、前記不平衡データ毎に自然減速遅れ時間を
   記憶する自然減速遅れ時間レジスタとを備え、前
   記複数のケージを誘導電動機により駆動し、前記
   不平衡レジスタの前記不平衡データによる上げ荷
   時には、減速点から前記自然減速遅れ時間レジス
   タの該不平衡データに基づく自然減速遅れ時間経
   過後に前記誘導電動機に直流制動指令が発せられ
   るものにおいて、 各ケージの着床位置のズレを検出する着床位置
   検出装置を設け、前記不平衡データ毎に着床位置
   の所定の範囲を超える方向と回数を記憶する着床
   位置ズレ回数レジスタと、演算制御装置とを備
   え、該演算制御装置は前記着床位置ズレ回数レジ
   スタにおける同一方向へのズレ回数が所定値にな
   ると、その不平衡データに対する前記自然減速遅
   れ時間レジスタの自然減速遅れ時間を着床位置が
   ズレない方向に変化させることを特徴とする機械
   式立体駐車装置の着床制御装置。