JPH0344608B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は機械式立体駐車装置、特に中間乗入れ
あるいは上部乗入れの垂直循環式立体駐車装置に
おけるケージの速度制御装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来の垂直循環式立体駐車装置では自動車を収
納するケージの速度制御には電動油圧押上機を利
用したブレーキが長年使用され、この電動油圧押
上ブレーキにより各ケージは自動車の出入口位置
まで減速制御されていたが、近年各ケージの在庫
状況の把握をもとに運転中時々刻々変わる立体駐
車装置の負荷状況を検出して、この負荷の大小に
応じて、減速時のケージの自然減速度が速度パタ
ーン信号の減速度より小さい場合には直流制動に
よる帰還制御を行ない、又ケージの自然減速度が
速度パターン信号の減速度よりも大きい場合には
減速タイミングを変化させて自動的に自然減速に
なるように構成して、速度帰還制御の中に自然減
速を積極的にとり入れた省エネタイプの速度制御
装置が提案されている。

即ち、第２図はこの速度制御装置の一例を示す
全体の構成図、第３図は立体駐車装置の負荷状態
を検出する装置の一例を示す図で、図中IMは巻
線形三相誘導電動機、１〜５はそれぞれ別々の電
磁接触器の常開接点、接点１と接点２とは互いに
逆の運転方向を決めるもので両方同時に閉路する
ことはない。接点３〜５は閉路により誘導電動機
IMの二次巻線に直列に挿入された二次抵抗器６
〜８を順次短絡し、周知の二次抵抗制御により誘
導電動機IMを加速させる。THは制御整流素子
等により構成される、誘導電動機IMの直流制動
電流IDBを制御する制御装置、TGは誘導電動機
IMの軸に取付けられた速度計発電機で誘導電動
機IMの回転速度に比例した速度信号VTGを出力
する。１０は立体駐車装置のケージの理想的な速
度パターン信号１０ａを発生する速度パターン発
生装置、２０は速度パターン発生装置１０の速度
パターン信号１０ａと速度計発電機TGの速度信
号VTGとを比較増幅し速度信号VTGが速度パタ
ーン信号１０ａに追従するように制御装置THの
制御整流素子等の点弧角を制御する点弧角制御増
幅装置、３０は減速指令が発せられると最適なタ
イミングで接点１あるいは２が開路すると同時に
閉路する電磁接触器の常開接点である。１００は
マイクロコンピユーターの演算装置、２００はマ
イクロコンピユーターのレジスターで、後述する
駐空レジスター２０１と着床ケージレジスター２
０２と負荷データレジスター２０３とで構成され
ている。駐空レジスター２０１は第４図に示す各
ケージＣ１〜Ｃ（Ｎ）に１対１で対応するアドレ
スAA１〜AA（Ｎ）をもち、少なくとも全ケージ
数Ｎ以上のビツト数を持つている。このアドレス
AA１〜AA（Ｎ）内に記憶されたデータＡ１〜Ａ
（Ｎ）はケージが空であれば０、在庫であれば１
である。着床ケージレジスター２０２は、アドレ
スADにデータＤとして駐車装置の運転、停止を
問わず、常時出入口位置付近に存在するケージ番
号に対応するデータが書き込まれている。負荷デ
ータレジスター２０３は各ケージＣ１〜Ｃ（Ｎ）
に１対１で対応するアドレスAL１〜AL（Ｎ）を
持ち、少なくとも全ケージ数Ｎ以上のバイト数を
持つている。このアドレスAL１〜AL（Ｎ）内に
記憶されたデータＬ１〜Ｌ（Ｎ）は以下に説明す
る内容となつている。

立体駐車装置の各ケージの状態を示す第４図に
おいて、ケージＣ１が今最下位置に存在している
状態で、この立体駐車装置を右回転に駆動する場
合の立体駐車装置の負荷をケージＣ１の負荷デー
タＬ１とすると、負荷データＬ１は、例えば全ケ
ージ数Ｎが偶数の場合、左側のケージ、つまりケ
ージ（Ｎ／２＋２）〜Ｃ（Ｎ）に駐車されている車の 数から右側のケージ、つまりケージＣ２〜Ｃ
（Ｎ／２）に駐車されている車の数を引いた値で表わ されているため、駐車レジスター２０１内のアド
レスAA（Ｎ／２＋２）〜AA（Ｎ）に記憶されている データＡ（Ｎ／２＋２）〜Ａ（Ｎ）を計数した値Ｆ１ から駐空レジスター２０１内のアドレスAA２〜
AA（Ｎ／２）に記憶されているデータＡ２〜Ａ （Ｎ／２）を計数した値Ｇ１を引いた値となる。この 演算は各レジスターとデータバス３１及びアドレ
スバス３２により結ばれた演算装置１００で行な
われる。この負荷データＬ１は負荷データレジス
ター２０３のアドレスAL１内に記憶される。同
時にしてケージＣ２が最下位置に存在している状
態の立体駐車装置の負荷はケージＣ２の負荷デー
タＬ２として表わされ、駐空レジスター２０１内
のアドレスAA（Ｎ／２＋３）〜AA（Ｎ）、AA１に記 載されているデータＡ（Ｎ／２＋３）〜Ａ（Ｎ），Ａ１ を計数した値Ｆ２から駐空レジスター２０１内の
アドレスAA３〜AA（Ｎ／２＋１）に記憶されてい るデータＡ３〜Ａ（Ｎ／２＋１）を計数した値Ｇ２を 引いた値として求められる。そしてこの負荷デー
タＬ２は負荷データレジスター２０３のアドレス
AL２内に記憶される。以下、同様にしてその
時々の立体駐車装置の負荷データが負荷データレ
ジスター２０３のアドレスAL１〜AL（Ｎ）に記
憶されている。立体駐車装置の負荷はケージの回
転状態によつて時々刻々変化するが、着床ケージ
が出入口位置付近に達したことを着床ケージレジ
スター２０２より読みとると、その時の最下位置
ケージを知ることにより最下位置ケージの負荷デ
ータより立体駐車装置の負荷が検出できる。

第５図は減速指令が発せられて前述の電磁接触
器の接点１，２が開路すると同時に接点３０が閉
路するタイミングを決めるタイミング決定装置の
構成を示すブロツク図で、図中、４１は常時タイ
ミングパルスを発生しているパルス発生器、４２
は減速指令信号４３が入力されるとパルス発生器
のパルスをカウントしてカウント数に対応する２
進化符号信号を出力するカウンター、４４は前述
の着床ケージの負荷データ信号４５に応じた遅れ
時間（ただし均衡負荷から軽負荷までは遅れ時間
は零、重負荷時のみ負荷に応じた時間）に対応す
る２進化符号信号を出力する時間設定装置、４６
はカウンター４２の出力信号が時間設定装置４４
の出力信号に一致したとき実際の減速開始指令信
号４７を出力する減速開始指令装置である。

第６図は第２図における速度パターン発生装置
１０の一回路図で、図中OP１〜OP３は演算増幅
器、Ｒ１〜Ｒ７は抵抗、Ｃ１，Ｃ２はコンデン
サ、Ｄ１，Ｄ２はダイオード、４７ａ，４７ｃは
前述の接点３０とともに減速開始指令信号４７が
出力されると閉路するリレーの常開接点、Ａは速
度信号VTGが入力される入力端子、Ｂは速度パ
ターン信号が出力される出力端子である。この回
路において接点４７ａ，４７ｃが開路していると
き、即ち減速開始指令装置４６が減速開始指令信
号４７を出力するまでは速度パターン信号１０ａ
は速度信号VTGに追従しており、減速開始指令
信号４７が出力されて接点４７ａ，４７ｃが閉路
すると、閉路直前の速度信号VTG、即ちコンデ
ンサC₂にチヤージされた電圧からそのときの誘
導電動機IMの負荷に応じた所定の傾きをもつ第
７図に示すような速度パターン信号１０a₁，１０
a₂，１０a₃が創り出される。つまりコンデンサC₁
と抵抗R₅と演算増幅器OP２からなる積分回路に
よつて、コンデンサC₂にチヤージされた電圧に
応じた速度パターン信号１０ａが創り出される。
減速開始指令信号４７が出力されると接点１ある
いは接点２が開路するとともに接点３０が閉路し
て直流制動回路ができ、速度パターン信号１０ａ
と速度信号VTGのつき合わせにより帰還制御が
行なわれる。ところで、均衡負荷から軽負荷まで
は実際に速度パターン信号１０ａに追従した速度
帰還制御が行なわれるが、重負荷時には速度パタ
ーン信号１０a₃の減速度よりも自然減速の減速度
の方が大きいため、速度信号VTGの方が常に速
度パターン信号１０a₃よりも低くなり、制御装置
THの制御整流素子が点弧せず帰還制御はなされ
ないが、減速開始指令信号４７が出力されるタイ
ミングを負荷に応じて遅らせるので自然減速をう
まく利用した省エネ型の着床制御が可能となる。

今仮りに均衡負荷の場合にケージが第８図の実
線で示す速度−時間曲線を示すものとすると、重
負荷の場合には破線で示す速度−時間曲線、軽負
荷の場合には一点鎖線で示す速度−時間曲線に変
化する。

すなわち、着床ケージがリミツトスイツチ等に
より検出される減速点Ｐに到達すると、そのとき
の負荷が、たとえば軽負荷及び均衡負荷の場合に
は第５図に示す減速開始指令装置４６の働きによ
り第２図において即、接点１及び２を開路すると
ともに接点３０を閉路して直流制動電流IDBを誘
導電動機IMに流し、速度パターン信号１０ａに
追従するように誘導電動機IMは帰還制御される。
又、重負荷の場合には第５図に示す減速開始指令
装置４６の働きによりそのときの負荷に応じた遅
延時間t₁後に接点１及び２を開路するとともに接
点３０を閉路するが、この場合には負荷による自
然減速度の方が速度パターン指令（第８図に示す
１０a₃）による減速度よりも大きいため、前述の
速度帰還制御は速度パターン信号が速度信号より
も大きい間しか働かず、第８図の破線で示す自然
減速によりケージは減速される。この場合斜線の
面積S₁(a)＋S₁′(a)とS₁(b)とが同じになるように遅
延時間t₁を調整しさえすれば停止位置がズレるこ
とはなく、この場合、減速中駆動トルクが発生す
ることもないので電力をほとんど浪費しない省エ
ネタイプの速度制御が期待できる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、このような制御装置では立体駐車装置
の負荷を車の有無による「台数」別の検出で行な
つているため、１台当たりの重量差による検出誤
差が蓄積すると自然減速時の減速遅れタイムの設
定が不適切となり、下部乗入れ式タイプの場合に
はレベル誤差があまり問題にならなくても、中間
乗入れ式タイプの場合には直接レベル誤差を生
じ、つまりレベル手前に停止しすぎたり、レベル
を行き過ぎたりして許容範囲を超えてしまうこと
がある。又、上部乗入れ式タイプの場合には運転
手の乗降用移動ステツプとケージとの間に隙間が
あきすぎて危険な場合があり、そのためにレベル
合わせを頻繁に繰り返えすことが必要となつて運
転効率を大幅に損なう事態が生じる。

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、中間
乗入れタイプあるいは上部乗入れタイプの循環式
立体駐車装置であつても十分適用できる自然減速
併用型速度制御装置を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、複数のケージを備えた機械式立体駐
車装置の前記ケージを駆動する電動機と、該電動
機の速度パターン信号を発生する速度パターン信
号発生装置と、該電動機の回転速度に比例する速
度信号を発生する速度検出手段と、時々刻々変化
する該電動機の負荷状態を検出する負荷検出手段
と、速度パターン信号と速度信号との偏差信号に
応じて該電動機への供給電力を接点を通じて制御
する制御装置を備え、着床ケージの減速点通過時
の負荷検出手段による該電動機の負荷が均衡負荷
及び軽負荷の場合には接点を即閉路し、負荷検出
手段による該電動機の負荷が重負荷の場合には、
該負荷に応じて接点の閉路を所定時間遅らせる制
御手段を設けた速度制御装置において、印加電圧
が解かれると電動機を拘束するブレーキ装置と、
着床ケージが出入口位置近傍に到達したことを検
出する位置検出手段とを備え、制御手段は電動機
の負荷が重負荷のときに位置検出手段が着床ケー
ジを検出するとブレーキ装置の印加電圧を解く如
くに構成するものである。

〔作 用〕

上述の如く構成すれば、負荷が重負荷、軽負荷
にかかわりなく、着床ケージの停止レベルが略均
一にそろうようになる。

〔実施例〕

以下、図面を用いて、まず上部乗入れタイプの
駐車装置に適用した場合の本発明の一実施例につ
いて説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、
第９図は第１図に示す誘導電動機IMのブレーキ
作動回路の一例を示す回路図で、第２図と同一符
号のものは同一のものを示すが、図中５０は速度
信号VTGが零になると接点５０ｂを開路するゼ
ロ速度検出装置、BRは誘導電動機IMの電磁ブレ
ーキ、Ｅ＋、Ｅ−は電源母線、６０は電圧を印加
されると付勢される電磁接触器、６０ａはその常
開接点、Ｒは抵抗、Ｃはコンデンサ、この抵抗Ｒ
とコンデンサＣにより電磁接触器６０に若干の復
旧遅延機能をもたせている。１ａ，２ａ，３０ａ
はそれぞれ接点１，２，３０の電磁接触器の補助
接点、LSは目的の着床ケージが出入口位置の多
少手前に到達したとき開路する機械的接点、４４
ａは軽負荷時のみ閉路する接点である。このよう
な構成であれば、まずケージの起動時にはあらか
じめ二次抵抗器６〜８が電磁接触器の接点３〜５
の開路により誘導電動機IMの二次側に挿入され
ており、電磁接触器の接点１，１ａ或いは接点
２，２ａが閉路することにより電磁接触器６０の
接点６０ａを通じて電磁ブレーキBRに電圧を印
加してブレーキを解放するとともに誘導電動機
IMに電力を供給して誘導電動機IMを起動させ
る。

次にケージが減速点Ｐに到達すると、従来と同
様、そのときの負荷が軽負荷及び均衡負荷の場合
には第５図に示す減速開始指令装置４６の働きに
より第１図において即、接点１及び２を開路する
とともに接点３０を閉略して直流制動電流IDBを
誘導電動機IMに流し、速度パターン信号１０ａ
に追従するように誘導電動機IMは帰還制御され、
ケージの速度が零になつた時点でゼロ速度検出装
置５０が働き、接点５０ｂが開路することにより
電磁接触器６０が消勢して接点６０ａの開路によ
り電磁ブレーキBRが作動してケージを出入口位
置に停止した状態に保持する。

一方、重負荷の場合には、まずレベル手前で停
止しすぎてしまうことを防止するために従来より
も多少行き過ぎぎみにして第５図に示す減速開始
指令装置４６の働きによりそのときの負荷に応じ
た従来の遅延時間よりも長い設定時間後に接点１
及び２を開路させるとともに接点３０を閉路させ
るが、この場合には負荷による自然減速度の方が
速度パターン指令による減速度よりも大きいた
め、速度帰還制御は働かず自然減速により着床ケ
ージは目的位置に対して従来よりも突つ込みぎみ
に減速される。

しかし、重負荷の減速の場合には第９図に示す
接点４４ａは開路しているため、目的の着床ケー
ジが出入口位置の多少手前に到達したとき、接点
LSの開路により電磁接触器６０が消勢するので、
この手前の所定地点で接点６０ａの開路により電
磁ブレーキBRを働かせて常に強制的にケージを
停止させる。この強制停止は速度の十分低い領域
で行なわれ、特にケージの下部で支持される上部
乗入れタイプのものでは振動が起こりにくい構造
になつているため、停止シヨツクはほとんどなく
若干の滑りのみで停止するので移動ステツプとの
隙間を強制停止なしの従来よりも極めて小さなも
のに抑えることができ安全である。

次に、中間乗入れタイプの駐車装置に本発明を
適用した場合の一例としては、前述の上部乗入れ
の場合のように常時レベル手前で強制停止をか
け、ブレーキシユー等の機械的な摩耗を増やして
までレベル精度を上げなくても安全上は問題がな
いので、前述の機械的接点LSの位置を上部乗入
れタイプのときよりも進行方向に進めて開路する
タイミングを目的のケージが出入口位置を多少行
き過ぎたところに変更して強制停止の頻度を少な
くし、その他は上部乗入れと同様の運転制御を行
なうようにすることも考えられる。

中間乗入れタイプのケージは下部乗入れ式の場
合と同様、ケージを上部で吊り下げる構造になつ
ているため、上部乗入れタイプのケージよりも振
動しやすく、この面からも強制停止の頻度を極力
減らす方がよい。

又、中間乗入れの場合には上部乗入れの場合よ
りもレベル誤差の許容範囲が広いので、このよう
にしても別段支障はない。

以上の説明では機械的接点LSの動作位置を上
部乗入れと中間乗入れとで異なるようにしたが、
本発明はこれに限定されるものではなく、レベル
近傍であれば程度の差はあるもののレベル精度が
上がる本発明の効果を得ることができる。

本発明は速度帰還制御と自然減速を併用する速
度制御において、従来は第１０図ａに示すような
主にケージに収納された自動車の重量差の累積に
よつて生じる自然減速時のレベル誤差を、第１０
図ｂに示すようにレベル手前でケージが停止して
しまう事態をさけるために多少突つ込みぎみに減
速遅れ時間を設定するとともに、レベル手前ある
いはレベル行き過ぎ、即ちレベル近傍の所定地点
で強制停止をかけることにより第１０図ｃのよう
にレベル誤差を小さくできる速度制御装置であ
る。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、自動車の台
数差にもとずく負荷の検出手段であつても、負荷
による着床レベル誤差を極力小さく抑えることが
できる。自動車の実際の重量をいちいち測定し
て、それを速度制御に利用する必要はない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、
第２図は従来の速度制御装置の一例を示す装置構
成図、第３図は立体駐車装置の負荷状態を検出す
る装置の一例を示す図、第４図は立体駐車装置の
各ケージの状態を示す図、第５図は減速指令開始
のタイミングを決定する装置の構成図、第６図は
速度パターン発生装置の一回路例図、第７図はこ
の速度パターン発生装置の出力波形図、第８図は
減速時のケージの速度−時間曲線を示す図、第９
図は誘導電動機のブレーキ作動回路の一実施例を
示す回路図、第１０図は本発明の効果を説明する
説明図である。 IM……誘導電動機、Ｃ１〜Ｃ（Ｎ）……ケー
ジ、１０……速度パターン発生装置、２０……点
弧角制御増幅装置、５０……ゼロ速度検出装置、
TH……制御装置、TG……速度計発電機、BR…
…電磁ブレーキ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のケージを備えた機械式立体駐車装置の
   前記ケージを駆動する電動機と、該電動機の速度
   パターン信号を発生する速度パターン発生装置
   と、該電動機の回転速度に比例する速度信号を発
   生する速度検出器と、時々刻々変化する該電動機
   の負荷状態を検出する負荷検出手段と、前記速度
   パターン信号と前記速度信号との偏差信号に応じ
   て該電動機への供給電力を接点を通じて制御する
   制御装置を備え、着床ケージの減速点通過時の前
   記負荷検出手段による該電動機の負荷が均衡負荷
   及び軽負荷の場合には前記接点を即閉路し、前記
   負荷検出手段による該電動機の負荷が重負荷の場
   合には、該負荷に応じて前記接点の閉路を所定時
   間遅らせる制御手段を設けた速度制御装置におい
   て、 印加電圧が解かれると前記電動機を拘束するブ
   レーキ装置と、前記着床ケージが出入口位置近傍
   に到達したことを検出する位置検出手段とを備
   え、前記制御手段は前記電動機の負荷が重負荷の
   ときに前記位置検出手段が着床ケージを検出する
   と前記ブレーキ装置の印加電圧を解く如くに構成
   することを特徴とする機械式立体駐車装置の速度
   制御装置。 ２ 前記機械式立体駐車装置は中間乗入れタイプ
   の循環式立体駐車装置であることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の機械式立体駐車装置の
   速度制御装置。 ３ 前記機械式立体駐車装置は上部乗入れタイプ
   の循環式立体駐車装置であることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の機械式立体駐車装置の
   速度制御装置。 ４ 前記制御手段はブレーキ装置に印加する電圧
   ラインに挿入されたリレー接点を開路する手段で
   あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の機械式立体駐車装置の速度制御装置。 ５ 前記出入口位置近傍とは着床ケージの進行方
   向に対して出入口レベル手前位置であることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の機械式立体
   駐車装置の速度制御装置。 ６ 前記出入口位置近傍とは着床ケージの進行方
   向に対して出入口レベル行き過ぎ位置であること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の機械式
   立体駐車装置の速度制御装置。 ７ 前記電動機は誘導電動機、前記供給電力は直
   流電圧であることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の機械式立体駐車装置の速度制御装置。 ８ 前記電動機の負荷検出手段は、演算手段と、
   各ケージの自動車の駐空状態を記憶する駐空レジ
   スタと、時々刻々変化する各ケージの基準位置に
   おける左側半分と右側半分の駐車台数の差を各ケ
   ージ毎の負荷データとして記憶する負荷データレ
   ジスターとを備え、着床ケージの減速点通過時の
   前記基準位置に存在するケージの前記負荷データ
   から負荷を検出する手段であることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の機械式立体駐車装置
   の速度制御装置。