JPS63100664A - アクセツサの位置付け制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 所定物体を三次元の動作で運搬するアクセッサの位置付
は制御方式であって、センサが検出する位置検出用の複
数の位置パターンの内、１つの位置パターンの検出１３
号でアクセ・ノサの位置付は位置の補正を行っていたた
めに、アクセッサの位置付は位置のずれ輻が広くなって
いたのに対して、複数の位置パターンの検出信号をもと
にアクセッサの位置付は位置の補正を行うことにより、
より正確な位置へのアクセッサの位置付は制御が可能と
なる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、所定物体を三次元の動作で運搬するアクセッ
サの位置付は制御方式に関する。

例えば、大容量記憶装置においては、第９図に示す如く
複数のセル（Ｃ）で構成されている棚＋ａ）を、データ
カートリッジｌｂ）を必要に応じて出し入れする収納棚
として使用している。

この場合、このデータカートリッジ（ｂｌを運搬するの
には、三次元の移動動作が可能なアクセッサ機構で行っ
ているが、所定幅を有するデータカートリッジｆｂ）を
、限られた幅のセルＩｃ）に出し入れする場合、その位
置付けをより正確に制御することが必要となる。

〔従来の技術〕 第４図は従来例を説明するブロック図、第５図はアクセ
ッサの移動位置の検出状況を説明する図、第６図は従来
例におけるアクセッサ位置付けの制御状況を説明する図
、第７図、第８図は従来例におけるアクセッサ位置付は
誤差の状況を説明する図、第９図はアクセッサ位置付は
状況を説明する図、第１０図はアクセッサの全体概要図
をそれぞれ示す。

第４図に示すブロック図は、小型の大容量記憶袋Ｗ（以
下Ｃ−ＭＳＳと称する）の構成の一部を示すもので、そ
の構成は第９図に図示するデータカートリッジ（ｂｌを
所定のセル（Ｃ）に対して出し入れするためにデータカ
ードリッジ（ｂ）を運搬するアクセッサ３と、 アクセッサ３がデータカードリッジ（ｂ）を運搬してセ
ル（Ｃ）に対して出し入れするための位置付は動作を制
御するアクセッサ制御部２と、 Ｃ−ＭＳＳの動作をマイクロプログラムに基づき制御す
るマイクロプロセッサ（以下ＭＰＵと称する）１とを具
備して構成されている。

又、アクセッサ３は、 回転パルス■を出力するタコジェネレータ３２を有する
モータ３１及びモータ３１の回転に伴い１回転に１回の
割合いで回転パルスΦを出力するタコジェネレータ３２
と、 モータ３１の回転に伴い三次元の移動動作をするキャリ
フジ３３と、 モータ３１の回転軸に直結していて、レール３７に切ら
れている歯と勘合してキャリッジ３３をレール３５に沿
って移動させるギヤー３４及びレール３７と、キャリッ
ジ３３と連動して動作し、第５図に示すタイミングトラ
ンク３６に印字されているセルパターンＣＰを光学的に
検出するセルセンサ３５ａと、同しくタイミングトラッ
ク３６に印字されているミツドパターンＭＰを光学的に
検出するミツドセンサ３５ｂとからなるセンサ３５及び
タイミングトラック３６とを具備する。

更に、アクセッサ制御部２は、 タコカウンタ２３の数値に基づきキャリッジ３３を移動
制御する制御データ（移動方向、移動速度等からなる）
を送出して、位置付は動作を制御する制御部２１と、 セルセンサ３５ａで各セルパターンＣＰの始端のエツジ
を検出した時の検出信号■で、その検出信号■に対応す
る数値をタコカウンタ２３に再設定するタコカウンタ再
設定回路２２と、 目的のセル（Ｃ）までの移動距離が設定されると、その
距離に相当する計数値を門ＰＵＩによりセットされ、そ
のセット値をタコジェネレータ３２からの回転パルス■
で減算して行くタコカウンタ２３と、制御部２１からの
制御データをモータ３１を駆動する駆動電流として送出
するパワーアンプ部２４とを具備して構成されている。

尚、キャリフジ３３とセンサ３５及びタイミングトラッ
ク３６との関係は第５図に示す。又、アクセッサ３及び
キャリフジ３３の構成概要を第１０図に示し、Ｘパター
ン（セルパターンＣＰ及びミツドパターンＭＰに相当す
る）は本例で説明しているＸ方向を移動する時に読取る
センサ記号例であり、Ｙパタ−ンはアクセッサ３がＸ方
向を移動する時に読取るセンサ記号例である。

第５図に示すレール３７を移動するキャリッジ３３に連
結されているセンサ３５を構成しているセルセンサ３５
ａ及びミツドセンサ３５ｂは、タイミングトラック３６
上に印刷されている複数のセルパターンＣＰ及びミツド
パターンＭＰを光学的に検出して、キャリッジ３３の移
動位置情報として送出する。

従来のアクセッサの位置付は制御は、第６図に示すよう
にタイミングトラック３６上に印刷されている複数のセ
ルパターンＣＰのエツジをセルセンサ３５ａで検出し、
その検出信号■にてタコカウンタ再設定回路２２を介し
てタコカウンタ２３に設定しである設定値を補正し、ミ
ツドパターン肝を用いて位置付は位置（第６図〜第９図
に示す符号１ｄｌの位置）の確認としている。

即ち、例えばアクセッサの位置付は制御を実施する時は
、制御を行う前（ＳＴＡＲＴ点）にＭＰＵＩにてタコカ
ウンタ２３に、例えば第６図に示すように“２２２　”
をセットする。

セット値“ＺＺＺ　”は目的位置までの移動数値とし、
第６図に示すように各移動数値に相当する位置に、セル
パターンＣＰの各始端エツジ及びミツドパターン肝の中
心が位置するようになっているものとする。

この状態でＭＰ旧は、制御部２１に指示してモータ３１
を回転させキャリッジ３３の移動制御を開始する。

この時、タコカウンタ２３はモータ３１の回転に伴いタ
コジェネレータ３２から出力される回転パルス■にて順
次減算される。

一方、セルセンサ３５ａはセルパターンＣＰの最初の始
端エツジ（数値“ＹＹＹ　”の位ｒ！１）を検出し、こ
の検出信号■を受けたタコカウンタ再設定回路２２は数
値“ＹＹＹ　”を認識し、タコカウンタ２３を数値”Ｙ
ＹＹ”に再設定する。

この動作を各セルパターンＣＰの始端エツジを検出する
度に行い、タコカウンタ２３がゼロになった時点でＭＰ
ｔｌｌは、ミツドセンサ３５ｂからミツドパターンＭＰ
を検出した状態にあるか否かを確認して、ミツドセンサ
３５ｂから検出信号■がオンになっていることを確認す
ることにより、位ｆ　（ｄ）への位置付けがなされたか
どうかの確認とする。

上記のミツドセンサ３５ｂからのミツドパターン？ＩＰ
の検出信号■が確認されることは、目的のセル（Ｃ）の
中心位ｆｆ　（ｄ）に位置付けられたことを意味するよ
うに制御１されているものとする。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、実際はセンサ３５には検出誤差があり、又この
誤差は各センサ３５によって相違するのが一般的である
。

従って、上述の方式で位置付は制御の再設定及び位置付
は位置の確認を行う場合、第７図（Ａ）のようにタイミ
ングトラック３６上に印刷されているセルパターンＣＰ
に対して、セルセンサ３５ａから見えるセルパターンＣ
Ｐは第７図（Ｂ）の点線で示す符号、Ａ及び符号Ｂとな
る。

これは、第７図（Ａ）に示す実際のセルパターンＣＰに
対して、−Δ１１及び＋ΔｌｌＩの誤差となっている。

従って、ミツドパターン肝の正規な位３１　（ｄ）に対
して、もしミツドセンサ３５ｂの検出誤差がないものと
した場合、第７図（Ｃ）に示すように−Δｌ、及び＋Δ
１１の誤差となる。

次に、更にミツドセンサ３５ｂの検出誤差を考慮した場
合（ミツドセンサ３５ｂの検出誤差を第８図（Ａ）に示
すにようにΔｌｔとする）、第８図（Ｂ）に示すによう
にミツドパターン肝の正規な位置（ｄ）に対する誤差は
２×（Δｌ、＋Δ２２）となる。

即ち、センサ３５の誤差及びセンサ３５間のバラつきを
考慮すると、最少でもミツドパターンＭＰの幅をセンサ
誤差の約２倍とらなければならず、その分位買付は確認
時の位置付は誤差幅が広くなり、位置付は制御時の僅か
なずれが、位置付はエラーとなると言う問題点がある。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の詳細な説明するブロック図を示す。

第１図に示す本発明の原理ブロック図は、第４図で説明
した一Ｐｕｌｌ、了クセソサ３りび下記の機能ブロック
を具備するアクセッサ制御０部２とから構成されている
。

アクセッサ制御部２は、第４図で説明した制御部２１．
パワーアンプ部２４と、 アクセッサ３の移動途中時の計数手段（計数回路）２６
の補正を、アクセッサ３内セルセンサがセルパターンの
各始端エツジを検出した時と、位置付は位置を確認する
複数のミツドパターンの最終位置の始端エツジを検出し
た時のミツドセンサの検出信号■とにより行う再設定手
段（再設定部）２５と、 予め設定している移動距離に相当する計数値をタコジェ
ネレータからのパルス■で減算し、再設定手段（再設定
部）２５からの出力により計数値を補正し、再設定する
計数手段（計数回路）２６とを具備して構成されている
。

〔作用〕

移動位置を検出するセンサの検出誤差及びセンサ間のバ
ラつきを補正するため、各セルパターンの検出による補
正と、位置付は位置を確認する位置の複数のミツドパタ
ーンの最終位置の始端上・ノジの検出とでアクセッサ３
の位置付は制御の補正を行うように構成し、位置付は位
置のずれ幅が広（なっていたのに対して、複数の位置パ
ターンの検出信号■、■をもとにアクセッサ３の位置付
は位置の補正を行うことにより、センサの検出誤差及び
センサ間のバラつきの補正が簡易な方法で実施され、し
かもより正確な位置にアクセッサ３の位置付けが可能と
なる。

〔実施例〕

以下本発明の要旨を第２図、第３図に示す実施例により
具体的に説明する。

第２図は本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は
本発明の実施例における位置付は補正状況を説明する図
をそれぞれ示す、尚、全図を通して同一符号は同一対象
物を示す。

本実施例の再設定部２５は、セルセンサ３５ａからのセ
ルパターンＣＰの各始端エツジの検出信号■により、計
数回路２６を再設定する位置再設定回路庇１と、ミツド
センサ３５ｂが複数のミツドパターン？’ＩＰの内、位
置付は確認する位置に当たるミツドパターン？ＩＰの始
端エツジを検出した時の検出信号■により、計数回路２
６を再設定する位置再設定回路２５２とからなっている
。

又、計数回路２６は位置再設定回路２５１及び位置再設
定回路２５２との２つの位置再設定回路にて計数値が再
設定され、又計数値はタコジェネレータ３２からの回転
パルス■にて減算されて行くものとする。

尚、本実施例における位置付は位置に対応する計数回路
２６へのセントは、セント値３００（３ペ一ジ分の印刷
に相当する）とする。

第３図（Ａ）に示す数値０〜３００は計数回路２６での
セント値及び計数値を示し、上段がセルパターンＣＰ、
下段がミツドパターン？ＩＰとする。又、本実施例のミ
ツドセンサ３５ｂの検出誤差はΔ１２あるものとする。

ＭＰＩＪＩは、計数回路２６ヘセント値３００をセット
し、制御部２１に指示してアクセッサ３の位置付は制御
を開始させる。

この時、アクセッサ３内キヤリツジ３３と連動してセン
サ３５も移動して、セルセンサ３５ａが位１　（ｅｌで
数値“２５０　”に相当するセルパターンＣＰの始端エ
ツジを検出すると、位置再設定回路２５１はその検出信
号■により計数回路２６の計数値を“２５０　”に再設
定する。

この動作を繰返し、位置再設定回路２５１が計数回路２
６の計数値を“５０”に再設定すると、ＭＰ旧は位置再
設定回路２５２を有効化し、ミツドセンサ３５ｂがその
位置にあるミツドパターン肝の始端エツジ（符号（ｈ）
の位置）を検出すると、位置再設定回路２５２はその検
出信号■により計数回路２６の計数値をその位置に相当
する数値に再設定する。

次に、計数回路２６の計数値がゼロになると、ミツドセ
ンサ３５ｂの検出信号■の有無をＭＰＩＪＩが確認して
、検出信号■有りの場合は正常に位置付けられたとＭＰ
ＵＩは判断して、次の処理に移る。

尚、この時の位置付は誤差としては、ミツドセンサ３５
ｂの検出誤差Δｌｔの範囲内にあり、より正確な位置に
位置付けされることとなる。

〔発明の効果〕

以上のような本発明によれば、センサの検出誤差及びセ
ンサ間のバラつきの補正が簡易な方法で実施され、しか
もより正確な位置にアクセンサの位置付けが出来ると言
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明するブロック図、第２図は
本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は本発明の
実施例における位置付は補正状況を説明する図、 第４図は従来例を説明するブロック図、第５図はアクセ
ンサの移動位置の検出状況を説明する図、 第６図は従来例におけるアクセッサ位置付けの制御状況
を説明する図、 第７図、第８図は従来例におけるアクセッサ位置付は誤
差の状況を説明する図、 第９図はアクセッサ位置付は状況を説明する図、第１Ｏ
図はアクセッサの全体ｅ要図、 をそれぞれ示す。 図において、 ｌは？ＩＰＵ、　　　　　　　　２はアクセッサ制御部
、３はアクセッサ、　　　　２１は制御部、２２はタコ
カウンタ再設定回路、 ２３はタコカウンタ、　　　２４はパワーアンプ、２５
は再設定部（再設定手段）、 ２６は計数回路、　　　　　　３１はモータ、３２はタ
コジェネレータ、　３３はキャリッジ、３４はギ十−１
３５はセンサ、 ３５ａはセルセンサ、　　　３５ｂはミツドセンサ、３
６はタイミングトラック、３７はレール、２５１．２５
２は位置再設定回路、 木発Ｉ３目の法理ε既ＩＮ　”５’３ブロック国卒　１
　図 、４＼、ｗトＢ肋、う〔椛例εｍジ、叩１３ブ■・ンク
レ１第２＠ 斧４呵 ネＬ本州１てわＴＴ３γりＬツ憚１繋オ咋勘ζｒ力杖ヱ
εｋｒ１３昌茅７　聞 第６目 アクセ・ソす４鮨Ｖイカ−ｒ＊；己ε占や、朗１３目茅
ｑ目

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 タコジェネレータを有し、所定物体を三次元の動作で運
   搬する時の移動に伴い、前記タコジェネレータから周期
   的に移動距離を表示するパルス（１）を出力するアクセ
   ッサ（３）と、 前記タコジェネレータからのパルス（１）にて、予め計
   数設定している移動距離値を減算して、前記アクセッサ
   （３）の位置付け動作を制御するアクセッサ制御部（２
   ）と、 前記アクセッサ制御部（２）に対する制御指示命令と、
   所定位置へ前記所定物体を運搬する前記アクセッサ（３
   ）の移動動作を、移動位置を検出するセンサからの信号
   により監視する処理部（１）とを具備する装置において
   、 前記アクセッサ（３）の移動途中における補正処理を、
   前記センサが検出する位置検出用の複数の位置パターン
   の各エッジの検出信号により行う再設定手段（２５）と
   、 予め設定している移動距離に相当する計数値を前記タコ
   ジェネレータからのパルス（１）で減算し、前記位置再
   設定手段（２５）からの出力値により該計数値を補正し
   、該計数値を再設定する計数手段（２６）とを設け、 前記計数手段（２６）に設定した計数値が前記タコジェ
   ネレータからのパルス（１）で減算され、ゼロになった
   位置を前記アクセッサ（３）の位置付け位置とすること
   を特徴とするアクセッサの位置付け制御方式。