JPS63117896A - タイヤマウント式クレ−ン用吊具の自動位置決め方法 - Google Patents
タイヤマウント式クレ−ン用吊具の自動位置決め方法Info
- Publication number
- JPS63117896A JPS63117896A JP26193986A JP26193986A JPS63117896A JP S63117896 A JPS63117896 A JP S63117896A JP 26193986 A JP26193986 A JP 26193986A JP 26193986 A JP26193986 A JP 26193986A JP S63117896 A JPS63117896 A JP S63117896A
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- JP
- Japan
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- crane
- yard
- hoist
- amount
- hanger
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はタイヤマウント式トランスファクレーン（以下
クレーンと称す）におけるコンテナ、パイプ等の搬送用
吊具の自動位置決め方法に関するものである。
クレーンと称す）におけるコンテナ、パイプ等の搬送用
吊具の自動位置決め方法に関するものである。
（従来技術）
従来クレーンでヤード内に製品を積み付けた場合、クレ
ーンの惰行によりヤードとずれを生ずる。
ーンの惰行によりヤードとずれを生ずる。
又ずれが生じなかったとしても製品搬出の為製品上にク
レーンを移動させた場合、製品とクレーンの方向は完全
には一致しないものである。この場合地上玉掛者の合図
と熟練したクレーン運転者によりクレーンの位置修正を
行ない吊り具を所定の位置にセットしている。この為特
にパイプ等の長尺物の場合、パイプ先端部の穴に吊具爪
を挿入し吊り上げる為玉掛合図者と微妙な位置修正が必
要であった。
レーンを移動させた場合、製品とクレーンの方向は完全
には一致しないものである。この場合地上玉掛者の合図
と熟練したクレーン運転者によりクレーンの位置修正を
行ない吊り具を所定の位置にセットしている。この為特
にパイプ等の長尺物の場合、パイプ先端部の穴に吊具爪
を挿入し吊り上げる為玉掛合図者と微妙な位置修正が必
要であった。
（発明の解決しようとする問題点）
上述の如くヤード内でクレーンによりコンテナ、パイプ
等を搬送積み付けする場合、クレーンが走行移動する事
によりヤードに対し平面的なずれが生じるが、このヤー
ドに対するクレーン側の平面的なずれ量に基づき吊り具
を微少横行と旋回で補正し、ヤードに直角に品物を積み
付ける事ができるようにしようとするものである。
等を搬送積み付けする場合、クレーンが走行移動する事
によりヤードに対し平面的なずれが生じるが、このヤー
ドに対するクレーン側の平面的なずれ量に基づき吊り具
を微少横行と旋回で補正し、ヤードに直角に品物を積み
付ける事ができるようにしようとするものである。
又コンテナ、パイプ等の搬出時もクレーンとヤード間の
相対的なずれを検出し、クレーン側で補正をかけるよう
にして操作の効率化、運転操作の容易化、玉掛作業者の
省人化を図ろうとするものである。
相対的なずれを検出し、クレーン側で補正をかけるよう
にして操作の効率化、運転操作の容易化、玉掛作業者の
省人化を図ろうとするものである。
（発明による解決手段）
ヤードに対するクレーンのずれ量を割り出す為、クレー
ン側に距離検出装置を又地上側に反射板を設け、距離検
出装置により検出されたずれ量からクレーン側移動修正
量を演算装置で割り出し、吊具微少旋回装置によってヤ
ードに対するクレーン吊具の傾きを補正し、位置検出装
置付トロリによってヤードに対するクレーン吊具の横ず
れを補正し、吊具の自動位置決めを可能とした。
ン側に距離検出装置を又地上側に反射板を設け、距離検
出装置により検出されたずれ量からクレーン側移動修正
量を演算装置で割り出し、吊具微少旋回装置によってヤ
ードに対するクレーン吊具の傾きを補正し、位置検出装
置付トロリによってヤードに対するクレーン吊具の横ず
れを補正し、吊具の自動位置決めを可能とした。
（実施例）
図において、１はヤード、２はパイプ、コンテナ等の製
品である。３はヤードに設けた認識用の反射板、４はク
レーンである。５，６．７はクレーン側に設けたレーザ
ー距離計である。８は吊り具、９はトロリである。
品である。３はヤードに設けた認識用の反射板、４はク
レーンである。５，６．７はクレーン側に設けたレーザ
ー距離計である。８は吊り具、９はトロリである。
さてクレーン４の脚４ａの下部３隅又は４隅にレーザー
距離計５．６．７を設け、ヤード１の両側又は走行路に
反射板を設ける。クレーン４が走行移動し、目的地で製
品２の積み付けを行う場合、クレーン４が停止すると、
レーザー距離計５で反射板３からの距離ａを測定する。
距離計５．６．７を設け、ヤード１の両側又は走行路に
反射板を設ける。クレーン４が走行移動し、目的地で製
品２の積み付けを行う場合、クレーン４が停止すると、
レーザー距離計５で反射板３からの距離ａを測定する。
又レーザー距離計６で距離すを、レーザー距離計７で距
離Ｃを測定する。距離ａ、ｂ及びＣをある定められた式
で演算し、クレーンの傾き角、ヤード中心からのずれ量
を算出する。
離Ｃを測定する。距離ａ、ｂ及びＣをある定められた式
で演算し、クレーンの傾き角、ヤード中心からのずれ量
を算出する。
クレーンの傾き角、ずれ量を算出した後、トロリー９、
吊具８間に介装された吊具微小旋回装置によって傾き部
分だけ吊り具８が旋回し、又ずれ量分だけトロリ９が移
動する。かくして吊り具８およびトロリ９の修正移動が
完了すると、製品２はヤード１の中心線上でかつヤード
１に対して直角に配置された事になる。この場合距離測
定からヤードへの積み付けは手動運転でも自動運転でも
可能である。
吊具８間に介装された吊具微小旋回装置によって傾き部
分だけ吊り具８が旋回し、又ずれ量分だけトロリ９が移
動する。かくして吊り具８およびトロリ９の修正移動が
完了すると、製品２はヤード１の中心線上でかつヤード
１に対して直角に配置された事になる。この場合距離測
定からヤードへの積み付けは手動運転でも自動運転でも
可能である。
製品２の搬出も積み付けと同様、クレーン４が停止した
後、距離測定演算し、吊り具８が旋回しトロリ９が移動
すると、吊り具８はヤード１に対しその中心に直角に配
置された事になる。従ってクレーン４の走行位置合せに
より確実に製品２を掴んで搬送する事が出来る。
後、距離測定演算し、吊り具８が旋回しトロリ９が移動
すると、吊り具８はヤード１に対しその中心に直角に配
置された事になる。従ってクレーン４の走行位置合せに
より確実に製品２を掴んで搬送する事が出来る。
ヤード１内へ製品２の搬入又はヤード１から製品２を搬
出する為のトラック又はトレーラ−の進入路部分には反
射板３を設けないのでヤード運行上全く問題とならない
。
出する為のトラック又はトレーラ−の進入路部分には反
射板３を設けないのでヤード運行上全く問題とならない
。
（効果）
ヤードに対するクレーンのずれ量を割り出す為、クレー
ン側に距離検出装置を又地上側に反射板を設け、距離検
出装置により検出されたずれ量からクレーン側移動修正
量を演算装置で割り出し、吊具微少旋回装置によってヤ
ードに対するクレーン吊具の傾きを補正し、位置検出装
置付トロリによってヤードに対するクレーン吊具の横ず
れを補正し、自動位置決めを可能とした。
ン側に距離検出装置を又地上側に反射板を設け、距離検
出装置により検出されたずれ量からクレーン側移動修正
量を演算装置で割り出し、吊具微少旋回装置によってヤ
ードに対するクレーン吊具の傾きを補正し、位置検出装
置付トロリによってヤードに対するクレーン吊具の横ず
れを補正し、自動位置決めを可能とした。
このようにコンテナ、パイプ等の搬出時クレーンとヤー
ド間の相対的なずれを検出し、クレーン側で補正をかけ
るので、補正操作が著しく容易かつ効率化された。
ド間の相対的なずれを検出し、クレーン側で補正をかけ
るので、補正操作が著しく容易かつ効率化された。
第１図は本発明に係る位置決め方法を説明する平面図。
第２図は第１図の■矢視図。
図において；
１ ヤード
２ 製品（パイプ、コンテナ）
３ 反射板 ４ クレーン
４ａ （クレーン等の）脚
５．６．７ レーザー距離計
８ 吊り具 ９ トロリ
以上
Claims (1)
- ヤードに対するクレーンのずれ量を割り出す為クレーン
側に距離検出装置を、又地上側に反射板を設け、距離検
出装置により検出されたずれ量からクレーン側移動修正
量を演算装置で割り出し、これに基き吊具微小旋回装置
によってヤードに対するクレーン吊具の傾きを補正し、
位置検出装置付トロリによってヤードに対するクレーン
吊具の横ずれを補正することを特徴とするタイヤマウン
ト式クレーン用吊具の自動位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26193986A JPS63117896A (ja) | 1986-11-05 | 1986-11-05 | タイヤマウント式クレ−ン用吊具の自動位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26193986A JPS63117896A (ja) | 1986-11-05 | 1986-11-05 | タイヤマウント式クレ−ン用吊具の自動位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63117896A true JPS63117896A (ja) | 1988-05-21 |
Family
ID=17368779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26193986A Pending JPS63117896A (ja) | 1986-11-05 | 1986-11-05 | タイヤマウント式クレ−ン用吊具の自動位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63117896A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06312893A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | タービンロータの吊上装置 |
| JPH07315763A (ja) * | 1994-05-20 | 1995-12-05 | Yaskawa Electric Corp | コンテナの自動運転制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4885993A (ja) * | 1972-02-18 | 1973-11-14 | ||
| JPS5953389A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-03-28 | 川崎製鉄株式会社 | クレ−ンのガ−ダ−の停止位置自動制御装置 |
-
1986
- 1986-11-05 JP JP26193986A patent/JPS63117896A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4885993A (ja) * | 1972-02-18 | 1973-11-14 | ||
| JPS5953389A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-03-28 | 川崎製鉄株式会社 | クレ−ンのガ−ダ−の停止位置自動制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06312893A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | タービンロータの吊上装置 |
| JPH07315763A (ja) * | 1994-05-20 | 1995-12-05 | Yaskawa Electric Corp | コンテナの自動運転制御方法 |
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