JPS63135530A - 自動管替機における空ボビン挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明はリング精紡機、撚糸機等の紡機のスピンドル
レールの下方に延設された移送装置のペッグ上の空ボビ
ンとスピンドル上の満ボビンとを順次交換する管替機に
おける空ボビン挿入装置に関するものである。

（従来の技術） リング精紡機、リング撚糸機等の紡機においては、スピ
ンドル上の満ボビンを抜上げ代わりに空ボビンをスピン
ドルに挿入する作用をなす管Ｍ機として、紡機機台に沿
って移動する型の管替機が使用されている。一般にこの
種の管Ｍ機は玉揚げした満ボビンの貯留装置、空ボビン
貯蔵ポツパー、空ボビン供給装置等を管替機本体に備え
ているため装置が大型化し、取扱いや調整等が不便であ
るという不都合がある。この問題点を解消するため紡機
のスピンドル列の下方位置にスピンドルと対応するピッ
チでペッグを備えた移送装置を配設するとともに該ペッ
グ上に予め空ボビンを準備し、紡機に沿って間欠的に移
動して所定の複数錘ずつスピンドル上の満ボビンと、前
記ペッグ上の空ボビンとを自動交換する管替機が特公昭
５６−８１３６号公報に提案されている。この管替機９
１は第１１図（ａ　）〜（ｆ）に示すように複数個の把
持具を備えたドツフィング装置９２と同じく複数個の把
持具を備えたドンニング装置９３とを装備し、管替え作
業時にはドツフィング装置９２が前進移動、満ボビン把
持、上昇後退移動、下降移動、前進下降移動、満ボビン
開放及び後退上昇移動により満ボビンＦをスピンドル９
４から抜上げるとともに、スピンドルレール９５の下方
に配置され空ボビンＥが抜上げられた後のペッグ９６上
に満ボビンＦを挿入する。一方、ドンニング装置９３は
前進移動、空ボビン把持、上昇後退移動、上昇移動、前
進下降移動、空ボビン開放及び後退下降移動によりペッ
グ９６がら空ボビンＥを扱上げ、満ボビンＦが抜上られ
た後のスピンドル９４に空ボビンＥを挿入するようにな
っている。

又、特開昭６０−２４．６８２８号公報には満ボビン抜
上装置、空ボビン抜上装置、満ボビン挿入装置、空ボビ
ン挿入装置、満ボビン抜上装置で抜上げた満ボビンを満
ボビン挿入装置へ移送する満ボビン移送装置及び空ボビ
ン抜上装置により抜トげた空ボビンを空ボビン挿入装置
へ移送する空ボビン移送装置を装備した管替機が提案さ
れている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前者の管替機においては管酵え作業の１ザイ
クルが完了するためにはドツフィング装置９２あるいは
ドンニング装置９３に装備された各把持具が前後動及び
昇降動を行うことが必要となる。すなわち、ドツフィン
グ装置９２はスピンドル９４上から満ボビンＦを抜上げ
下方のペッグ９６へ挿入した後再び元の待機位置まで戻
った後でなければ次の満ボビンＦの抜上を行うことかで
きず、一方ドンニング装置９３はペッグ９６から抜上げ
た空ボビンＥをスピンドル９４に挿入して元の位置に復
帰した後でな【ノれば次の空ボビンＥの抜上を行うこと
ができないため、管替え作業の高速化が同しい。さらに
、ドツフィング装置９２及びドンニング装置９３が満ボ
ビンＦの抜上及び空ボビンＥの挿入を行う際スピンドル
の上方まで水平に前進移動した後垂直に降下するため、
ドツフィング装置９２及びドンニング装置９３が移動す
るための空間を多く必要とし装置が大型化するという問
題がある。

一方、後者の管替機は空ボビンあるいは満ボビンの抜上
と挿入とを平行して行うことができるため前者の装置よ
り管替作業の高速化が可能である。

ところがこの管替機においては受板付きのコンベヤから
なる空ボビン移送装置により該受板上に空ボビンを載置
した状態で空ボビンを上方へ移送するとともに空ボビン
挿入装置を構成するホッパーへ空ボビンを自由落下によ
り受渡し、ホッパー内に収容された空ボビンの底部が管
替機の移動に伴いスピンドルに係合されて自由落下によ
りスピンドルに挿入される構成となっている。そのため
、管替速度が比較的に遅い場合には特に問題はないが、
高速になった場合空ボビン移送装置がら空ボビン挿入装
置への空ボビンの受渡しが円滑に行われないという問題
がある。又、空ボビンが自由落下によりスピンドルに挿
入されるため、ボビンの下端がスピンドルワーブに衝突
することによりスピンドルからドラフトバートに連なる
糸がその衝撃により切断されて機台の再起動が円滑に行
われないという問題がある。この不都合を解消するため
自由落下する空ボビンを途中で一旦停止させた後、スピ
ンドルに挿入するクッション機構を設けたちのもあるが
、その場合には空ボビン挿入後に空ボビンの頂部を押え
てスピンドルに嵌合させる頭押え装置が必要となる。

発明の構成 （問題点を解決するだめの手段） 前記の問題点を解決するためこの発明においては、紡機
のスピンドルレールに沿って連続的に移動し、スピンド
ル上の満ボビンとスピンドルレール下方に延設された移
送装置のペッグ上の空ボビンとを順次交換する自動管替
機に、抜上装置によりペッグ上から抜上げられて下方か
ら移送されてきた空ボビンを一旦把持して該空ボビンを
空ボビン受渡位置において紡機側へ下降傾斜するように
空ボビン受渡位置まで移動させる空ボビン受渡装置と、
前記ボビン受渡装置の下方に配置され水平軸を中心に揺
動されるレバーに対して回動可能に支持され前記空ボビ
ン受渡位置においてボビンを把持するボビン把持装置と
、前記ボビン把持装置と連結され、該ボビン把持装置の
下降移動にともない把持されたボビンの軸心がスピンド
ルの中心ど一致するようにボビン把持装置の姿勢を制御
するカムリンク機構とを設けた。

（作用） この発明の装置においては抜上装置によりペッグから抜
上げられた空ボビンは上方へ移送されて空ボビン受渡装
置に一旦把持される。空ボビン受渡装置は下方から移送
されてきた空ボビンを、上下に揺動Ｊ゛るレバーに対し
て回動可能に支持されたボビン把持装置と対応する空ボ
ビン受渡位置まで移動させる。そして、空ボビン受渡位
置において紡機側へ下降傾斜する状態で待機する空ボビ
ンをボビン把持装置が把持し、レバーの下方への回動に
伴いボビン把持装置が円弧を描きながら下降移動し把持
された空ボビンがスピンドルに挿入される。このときボ
ビン把持装置は下降移動に伴いカムリンク機構により把
持した空ボビンの軸心がスピンドルの中心と一致するよ
うにその姿勢が制御される。

（実施例） 以下この発明を具体化した一実施例を第１〜１０図に従
って説明する。管替機１は第１図に示すように精紡機機
台に固設されたレール２及びガイドレール３に係合する
ガイドローラ４，５を介して精紡機機台に沿って走行可
能に支承され、レール２に突設されたビン６と係合する
スクリューローラ７の作用によりレール２に沿って連続
的に走行するようになっている。下方に配設されたガイ
ドレール３の上面にはスピンドルレール８と平行にトレ
イガイド９が延設され、該トレイガイド９内を移行する
ベルト１０上にはスピンドル１１のピッチとほぼ等しい
直径を有しかつ上面にペッグ１２ａが突設されたトレイ
１２が一列状態で摺動可能に装備されている。

管替機１の下部にはトレイ１２のペッグ１２ａに嵌挿さ
れた空ボビンＥを抜上げる抜上装置１３が配設され、そ
の上方には抜上装置１３により抜上げられた空ボビンＥ
を管替機１の上方へ搬送する空ボビン搬送装置１４が配
設されている。空ボビン搬送装置１４の上方には該搬送
装置１４により搬送されてきた空ボどンＥを受取り、図
示しないドツフィング装置により満ボビンが抜上げられ
たスピンドル１１に前記空ボビンＥを嵌挿する作用をな
す空ボビン挿入機構１５へ受渡す空ボビン受渡装置１６
が配設されている。

空ボビン抜上装置１３はフレーム下部に固定された支持
ブラケット１７に対して、先端部に支持部材１８がビン
連結されたレバー１９がその基端＝　　　　９　　　− において回動可能に支持されている。支持部材１８の先
端部には一対の把持片２０が軸２１により回動可能に支
持され、図示しないカム機構により第１図の実線で示す
位置に配置された際開放状態に、鎖線で示す位置に配置
された際把持状態となるようになっている。そして、レ
バー１つがカムリンク機構２２の作用により揺動されて
空ポビンＥの抜上が行われるようになっている。空ボビ
ン搬送装置１４は第１図に示すように前記抜上装置１３
の上方に配設され、はぼ垂直状態に延設されたベルトコ
ンベヤ２３と、その搬送ベルト２４と対向した位置に空
ボビンＥの直径より若干狭い間隔でばね２５を介して支
持されたガイド部材２６とを備えている。又、搬送ベル
ト２／！の内側には撓み防止部材２７が配設されている
。

次に前記空ボビン搬送装置１４により搬送されてくる空
ボビン「を−０把持し、該空ボどンＥを空ボビン受渡位
置において精紡機機台側へ下降傾斜するように空ボビン
受渡位置まで移動させる空ボビン受渡装置１６について
説明する。管替機１の上部に固定された支持ブラケット
２８の先端には回転軸２９が上下方向に延びる状態に支
持され、該回転軸２９の下端にはギヤ３０が一体回転可
能に嵌着固定されている。又、回転軸２９には支持レバ
ー３１がその基端において一体回動可能に嵌着固定され
、その先端部には回転軸２９と直交する方向に延びる軸
３２により把持具３３が回動可能に支持されている。前
記支持ブラケット２８の上面には支柱３４が立設され、
該支柱３４に一端が回転自在に支持されたロッド３５の
他端が前記把持具３３の上端に回転自在に連結されてい
る。

一方、第２図（ａ）、（ｂ）に示すように前記ギヤ３０
の側方には該ギヤ３０と噛合するセクタギヤ３６が支軸
３７により回動可能に支持されている。又、支持ブラケ
ット２８の斜め下方には軸３８が固設され、該軸３８に
は回転軸３９に嵌着されたカム４０と係合するカムフォ
ロアー４１ａを備えたレバー４１がその基端において回
動可能に支持されている。レバー４１の先端に突設され
たビン４１ｂと前記支持ブラケット２８に突設されたピ
ン２８ａ間には、レバー４１をそのカムフォロアー４１
ａがカム４０に当接される方向に付勢するばね４２が掛
装されている。レバー４１の中央部には一端が前記セク
タギヤ３６にビン連結された連結ロッド４３の他端がビ
ン連結されている。又、ボビン受取位置における把持具
３３と対応する位置には固定ガイド部材８９ａ及び可動
ガイド部材８９ｂが配設されている。固定ガイド部材８
９ａはフレームに固設されたブラケット９０に固定され
、可動ガイド部材８９ｂは軸９０ａに回動可能に指示さ
れ第２図（ｂ　）に鎖線で示すように把持具３３の通過
を許容する位置に回動されるとともにねじりばね（図示
せず）により元の位置に復帰するようになっている。

第３図に示すように前記把持具３３は支持部材４４のほ
ぼ中央部で前記軸３２に支持され、支持部材４４の下端
両側に突設された取付部４４ａには一対の把持部材４５
が把持状態にお（プるボビンの長手方向と直交する方向
に延びる軸４６により回動可能に取付けられている。把
持部材４５の把持部４５ａは断面円弧状をなしその内側
に弾性体４７が嵌着されている。各把持部材４５の上部
内側と支持部材４４間には前記両把持部材４４を把持側
へ付勢するばね４８が介装されている。把持部材４４に
は前記把持部材４５の上方に規制リング４９が固定され
、ばね４８により回動付勢された把持部材４５はその上
端部が規制リング４９に当接することにより両把持部４
５ａが空ボビンＥの頂部の直径より狭い間隔で互いに対
向する状態で保持されるようになっている。又、把持部
材４５間には前記把持部４５ａの上方に形成された収容
凹部４５ｂに収容される状態で衝撃吸収部材５０が配設
されている。衝撃吸収部材５０は収容凹部４５ｂに収容
された支持体５１に対してボビン受承部材５２が摺動可
能に取付けられるとともに、ボビン受承部材５２と支持
体５１の間にリング状の無反発性ゴム５３がサンドイッ
チ構造で取付けられている。

次に空ボビン挿入機構１５について説明する。

第１図、第５図及び第１０図に示すように管替機１のフ
レームに固定されたブラケット５４に立設された支軸５
５に対して支持ブラケット５６が回動可能に支持され、
該支持ブラケット５６にはベルト伝動機構（図示せず）
を介して前記回転軸３９と同期して回転される回転軸５
７が水平に支持されている。回転軸５７にはレバー５８
がその基端において回動可能に支持され、その先端部に
は軸５９によりボビン把持装置６０が回動可能に支持さ
れている。前記回転軸３９に一体回転可能に嵌着された
回転レバー６１の先端と、前記レバー５８とを連結ロッ
ド６２で連結することによりクランク機構が構成され、
回転レバー６１の回転によりレバー５８が揺動されてボ
ビン把持装置６０が空ボビン受取位謂とボビン開放位置
とに回動配置されるようになっている。又、ボビン把持
装置６０は基端が前記レバー５８に回動可能に支持され
たリンク６３に対して一端かビン連結されたロッド６４
の他端にビン連結され、リンク６３は前記回転軸５７に
対して一体回転可能に嵌着されたカム６５と係合するカ
ムフォロアー６６を備えるとともに、ばね６７により常
にカムフォロアー６６がカム６５と当接する方向に回動
付勢されている。

一方、前記回転軸５７には前記カム６５と反対側にカム
６８が一体回転可能に嵌着固定されている。又、管替機
１のフレームに突設されたブラケット６９にはローラ７
０が回転自在に支持され、前記支持ブラケット５６に突
設された掛止片７１とブラケット５４に突設されたビン
７２間に掛装されたばね７３により前記カム６８が常に
ローラ７０と当接する方向に回動付勢されている。そし
て、レバー５８の下降移動によるスピンドル１１への空
ボビン挿入時に管替機１が移動した場合にも常にレバー
５８がスピンドル１１と対向するようにカム６８の作用
により支持ブラケット５６が回動されるようになってい
る。

ボビン把持装置６０は側面はぼＵ字状をなす支持部材７
４のほぼ中央部で前記軸５９に支持され、上端部におい
てビン７５を介して前記ロッド６４に連結されている。

支持部材７４の前側に突設された上下一対の取付部７４
ａ間には一対の軸７６が支持され、該軸７６には一対の
把持部材７７がその把持部が互いに対向する状態で回動
可能に支持されている。両把持部材７７間には両把持部
材７７を開放側へ付勢するばね７８が介装されている。

両把持部材７７の外側りは把持部材７７の後方（第１．
２図の左方）まで延出されるとともに内側へ折曲形成さ
れた板ばね７９がビス８０により固定されている。板ば
ね７９の端部にはビン８１が支持され、該ビン８１には
ローラ８２が互いに対向する状態で回転自在に支持され
ている。

又、前記軸５９のほぼ中央部には下部前側に前記ローラ
８２と係合可能な押圧部８３ａが形成された作動部材８
３がその中央において回動可能に支持されている。押圧
部８３ａはその基端に平行部が形成されその平行部に連
続して前側はど狭くなるテーパ部が形成されている。作
動部材８３は一端が前記支持部材７４に他端が作動部材
８３に掛装されたねじりばね８４により押圧部８３ａが
ローラ８２間へ侵入する方向へ弱く付勢されている。

又、作動部材８３の上端及び後端にはボビン受取位置及
びボビン開放位置と対応する位置において管替機１のフ
レームに取付けられた係合部材８５゜８６と係合可能な
係合ローラ８７．８８が取付けられている。

次に前記のように構成された装置の作用を説明する。精
紡機が満管指令により停止すると、機台の一端から管替
機１がレール２に沿って移動を開始し、連続的に移動し
ながらスピンドル１１から満ボビンを玉揚げし次いでペ
ッグ１２ａ上から空ボビンＥを抜上げ、満ボビンが玉揚
げされたスピンドル１１に空ボビンＥを挿入する作用を
行う。

管替機１の移動により抜上装置１３が最初の空ボビンＦ
に近付いた時点でカムリンク機構２２の作用により支持
部材１８が把持片２０とともに下降移動されて空ボビン
Ｅを把持し、次いで上昇移動されることによりペッグ１
２ａ上から空ボビンＥを抜上げる。空ボビンＥを把持し
た把持片２０は第１図に実線で示す上界位置まで移動し
た時点で外側へ回動される。この状態では空ボビンＥの
頂部は空ボビン搬送装置１４のベルトコンベヤ２３とガ
イド部材２６とに係合しているため、両把持片２０によ
る把持が解除されると空ボビンＥはガイド部材２６と搬
送ベルト２４とに挾持されて垂直に保持された状態で上
方へ高速で移送され、第１０図（ｄ　）に示すように把
持具３３が垂直状態に配置された空ボビン受渡装置１６
へと送り込まれる。

空ボビン搬送装置１４により高速で搬送されてきた空ボ
ビンＥは把持具３３の把持部４５ａ間にばね４８の力に
抗して両把持部材４５を外側へ回動させて侵入する。そ
して、高速でボビン受承部材５２に衝突する。空ボビン
Ｅとボビン受承部材５２との衝突のエネルギーは無反発
性ゴム５３に吸収されるため、空ボビンＥは衝撃で下方
へ跳ね返ることなく該位置で停止し、両把持部４５ａ間
に確実に把持される。このとき把持具３３は第２図（ｂ
）、第１０図（Ｃ）及び第１０図（ｄ　）に示すように
ほぼ垂直状態に保持されている。

次いでこの状態から回転軸３９の回転に伴いレー１８＝ バー４１及び連結ロッド４３を介してセクタギヤ３６が
第２図（ｂ　）の反時計方向に回動される。

これによりギヤ３０とともに回転軸２９が時計方向に回
転されて支持レバー３１も同方向に回動される。そして
、把持具３３が空ボビン挿入機構１５と対応する位置ま
で回動された時点では第２図（ａ　）及び第１０図（ａ
）、（ｂ）に示すようにロッド３５の作用により把持具
３３はその下部が精紡機機台側に近くなるように斜めに
配置される。

一方、空ボビン挿入機構１５は前記把持具３３が斜めに
配置される若干前から、第１０図（ａ　）に示す最上昇
位置から作動を開始する。この時ボビン把持袋＠６０の
作動部材８３は退避位置に配置されており、第９図に示
すように再把持部材７７はばね７８の作用により把持部
内に空ボビンＥが侵入可能な状態に開放されている。そ
して、回転レバー６１の回転に伴い連結ロッド６２を介
してレバー５８が時計方向に回動され、第１０図（ｂ）
に示す把持部材７７が空ボビンＥと直交する状態に配置
される若干前から係合ローラ８７が係合部材８５と係合
を開始し、作動部材８３が軸５９を中心に反時計方向に
回動される。これにより押圧部８３ａがローラ８２の間
に侵入し、把持部材７７がばね７８の付勢力に抗して把
持側へ回動される。そして、第１０図（ｂ）に示す位置
に到達した時点では押圧部８３ａの平行部が両ローラ８
２と係合する状態となり把持部材７７が空ボビンＥを把
持するとともに同位置に保持される。

この状態からさらにレバー５８が時計方向に回動すると
係合部材８５は係合ローラ８７の通過を許容する位置ま
で回動されて係合部材８５と係合ローラ８７との係合が
解除される。そして、スピンドル１１の頂部に空ボビン
Ｅの底部が対応する第１０図＜Ｃ＞に示す状態となる。

次にさらにレバー５８が時計方向に回動されてボビン把
持装置６０が下降移動されるに従い空ボビンＦがスピン
ドル１１に挿入される。この時カム６５の作用によりロ
ッド６４を介してボビン把持装置６０の姿勢が把持部材
７７に把持された空ボビンＥの軸心がスピンドルの中心
と一致するように制御されるため、空ボビンＥは無理な
力を加えられることなくスピンドル１１に挿入される。

そして、第１０図（ｄ＞に示すようにスピンドル１１に
対する空ボどンＥの挿入が完了した時点で作動部材８３
の係合ローラ８８が係合部材８６と係合を開始する。

この状態からレバー５８が時計方向にさらに回動される
と、作動部材８３が時計方向に回動されて押圧部８３ａ
がローラ８２間から後退し、平行部とローラ８２との係
合が解除されて作動部材８３が退避位置へ配置されると
ともに空ボビンＥの把持が解除される。次いでレバー５
８が反時計方向に回動されてボビン把持装置６０が第１
０図（ａ　）に示す位置まで上昇移動されて空ボビン挿
入の１サイクルが完了する。

なお、レバー５８が上下に揺動運動を行う間管面ｉｉは
連続的に移動しているため、回転軸５７が固定状態にあ
る場合には空ボビンＥがスピンドル１１に挿入された状
態でレバー５８に無理な力が加わるが、この装置におい
てはレバー５８の揺動運動と同期してカム６８の作用に
より回転軸５７が支持ブラケット５６と一体的に支軸５
５を中心に回動され、空ボビンＥの挿入作業は常にレバ
ー５８が所定のスピンドル１１と対応するように回動さ
れるため、空ボビンＥの挿入作業が円滑に行われる。又
、ボどン把持装置６０の把持部材７７はスピンドル１１
の基端に空ボビンＥが嵌挿されるまで空ボビンＥを把持
しているため、空ボビンＥはスピンドル１１に確実に嵌
挿される。以下同様にして空ボビンＥの抜上、搬送、受
渡し及び挿入作用が順次行われる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、例えば、支持ブラケット５６をレバー５８と同期させ
て積極的に揺動させる構成に代えてねじりばねにより常
にはレバー５８がスピンドルレールと直交する状態に保
持し空ボビンＥがスピンドル１１と係合することにより
管替機１１の移動に伴い支持ブラケット５６が回動する
構成にしたり、ボビン把持袋＠６０の作動部材８３を作
用位置と退避位置とに移動配置させる手段として係合ロ
ーラ８７，８８と係合部材８５．８６を用いる代わりに
作動部材８３をカムリンク機構により作動する構成に変
えてもよい。さらには、単錘揚げ以外の管替機に適用し
てもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば空ボビン抜上装
置により抜上げられた空ボビンはボビン受渡装置で一旦
把持された後空ボビン挿入機構のボビン把持装置に受渡
され、それをボビン把持装置が円弧を描くように移動す
ることによりスピンドルに対する空ボビンの挿入が行わ
れるため、空ボビン挿入動作に必要なスペースが小さく
なりしかも作業時間の短縮が可能となる。又、空ボビン
の軸心がスピンドルの中心と一致するように姿勢制御を
しながら空ボビンを把持した状態で空ボビンをスピンド
ルに嵌挿するため、従来装置と異なり空ボビン挿入後に
空ボビンをスピンドルに嵌合させるための頭押え装置が
不要となり、しかも紡機の再起動時における糸切れが少
なくなるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１〜１０図はこの発明の装置を単錘揚げの管替機に適
用した一実施例を示すものであって、第１図は管替機の
概略側断面図、第２図（ａ）。 （ｂ）は空ボビン受渡装置の平面図、第３図は把持具の
断面図、第４図は第３図のＡ−Ａ線断面図、第５図は空
ボビン挿入機構の支持状態を示す要部正面図、第６図は
ボビン把持装置の平面図、第７図は同じく側面図、第８
図は第７図のＢ−Ｂ線拡大断面図、第９図は開いた状態
を示す要部平断面図、第１０図（ａ　’）〜（ｄ　）は
空ボビン挿入作用を示す側面図、第１１図＜ａ　＞〜（
ｆ　）は従来の管替機の作用を示す概略側面図である。 スピンドルレール８、ペッグ１２ａ１抜上装置１３、空
ボビン搬送装置１４、空ボビン挿入機構１５、空ボビン
受渡装置１６、回転軸５７、レバー５８、ボビン把持装
置６０．カム６５、リンク６３、空ボビンＥ０ 特許出願人　　　株式会社　賛田自動織機製作所代　理
　人　　　弁理士　　恩１）博宣８１　７９７４ａ　７
６６（，１ （ａ） ．１（ｄ） 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、紡機のスピンドルレールに沿って連続的に移動し、
   スピンドル上から満ボビンを抜上げるとともにスピンド
   ルレール下方に延設された移送装置のペッグ上から空ボ
   ビンを抜上げ、スピンドル上の満ボビンとペッグ上の空
   ボビンとを順次交換する自動管替機において、 抜上装置によりペッグ上から抜上げられて下方から移送
   されてきた空ボビンを一旦把持して該空ボビンを空ボビ
   ン受渡位置において紡機側へ下降傾斜するように空ボビ
   ン受渡位置まで移動させる空ボビン受渡装置と、 前記ボビン受渡装置の下方に配設され水平軸を中心に揺
   動されるレバーに対して回動可能に支持され前記空ボビ
   ン受渡位置においてボビンを把持するボビン把持装置と
   、 前記ボビン把持装置と連結され、該ボビン把持装置の下
   降移動にともない把持された空ボビンの軸心がスピンド
   ルの中心と一致するようにボビン把持装置の姿勢を制御
   するカムリンク機構とを備えた自動管替機における空ボ
   ビン挿入装置。