JPS6257283B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタに昇降自在に取付けた対地
作業装置に、接地追従体の上下移動量に基づいて
作業深さ検出するセンサを設け、検出作業深さが
設定器で与えられた設定作業深さと等しくなるよ
うに、センサでの検出結果に基づいて対地作業装
置を自動昇降させるよう構成した対地作業装置の
自動昇降制御機構に関するものである。

上記制御機構においては、対地作業装置を強制
的に一旦空中に浮上させたのち次に下降するとき
に、極力迅速に設定作業深さにまで下降させるた
めに、設定作業深さから一定距離高いレベルまで
を急速下降させ、それ以降は緩速下降させ、制御
中は緩速昇降によつて制御の安定化を図つてい
た。

そして、この手段においては作業装置が空中に
あるときでもそのレベルを把握しておく必要があ
るためにトラクタに対する作業装置レベルを検出
する機構が必要となり、例えば作業装置を昇降す
るリフトアームの角度をポテンシヨメータなどで
検出していた。

本発明は、このような作業装置レベルの検出機
構を用いることなく、上記作動と同等の作動を行
わせるようにしたものであり、その特徴とすると
ころは、対地作業装置が上昇限界から下降された
とき、下降開始時点から設定された時間を経過す
るまでの下降領域では急速下降させ、以降の設定
作業深さまでの下降領域では緩速下降させるべ
く、スイツチによる下降開始作動に連動して起動
する急速下降用のタイマー回路を組込んであるこ
とにある。

つまり、対地作業装置の下降速度が一定であれ
ばその下降作動時間を規定すれば下降距離も一定
となるものであるから、タイマー回路によつて上
限からの急速下降作動時間を規定することによつ
て、上限から設定距離だけ一旦急速下降させたの
ち、緩速下降によつて設定作業深さに正しく近づ
けることができるようになり、特別な検出機構を
トラクタに取付けて制御回路に配線連結する必要
なく、制御回路にタイマー回路を組込むだけの安
価で簡単な改造で、従来と同等の機能を発揮させ
ることができるようになつた。

更に言えば、一行程の作業を終了した圃場の端
部においてトラクタを旋回させるときなどでは、
対地作業装置をその上昇限界にまで持ち上げ操作
する作業の実態に本発明は着目したものであり、
このことによつて、例えば作業装置レベルの検出
機構や、例えば地面の位置を検出する手段からの
情報を参酌せずとも、急速下降時に対地作業装置
が地面に衝突しない制御を行え、制御回路そのも
のを簡単にできる優れた利点をもつ。

以下本発明の実施例の図面に基づいて説明す
る。

第１図は乗用型耕耘作業機の側面を示し、トラ
クタ１の後部に対地作業装置の一例であるロータ
リ耕耘装置２がリフトアーム３を介して昇降自在
に連結されている。前記リフトアーム３は単動型
の油圧シリンダ４で駆動されるものであり、この
シリンダ４を制御する電磁切換弁５が第２図に示
す制御回路に接続されている。

図において６は、目標作業レベル（耕深）を規
定する設定器としての可変抵抗器であつてトラク
タ１の操縦部近くに設けられ、任意に変更調節可
能である。７は作業深さ検出センサとしての可変
抵抗器であつて耕耘装置２の後部カバー８を接地
追従体として、その上下揺動量に応じて出力が変
化する。９は前記設定器６からの設定信号とセン
サ７からの検出信号の差を演算する減算回路であ
つて、ここで検出作業深の設定作業深さに対する
偏差量が取出される。１０は前記減算回路９から
の出力信号と上昇基準信号とを比較する上昇判別
回路、１１は同様な下降判別回路であり、設定作
業深さへの偏差に基づいて上昇、下降、又は中立
維持が必要かがここで判別される。１２は上昇判
別回路１０に接続された上昇用電流増巾回路、
又、１３は下降判別回路１１に接続された下降用
電流増巾回路であつて、上昇もしくは下降判別回
路１０，１１からの出力によつて起動されて電磁
切換弁５の上昇用励磁部１４又は下降用励磁部１
５が駆動される。又、１６は閉成によつて上昇用
電流増巾回路１２を直接起動するとともに、下降
用電流増巾回路１３の作動を牽制する強制上昇用
のスイツチであり、操縦部近くに設けられてい
る。

以上の構成は特に従来と変わるところはなくセ
ンサ７の検出信号を設定信号とバランスさせるよ
うに耕耘装置２の昇降制御を行うことによつて耕
深の安定化が図られるようになつている。

そして本発明では上記基本構成に加えて次に示
すような回路が組込まれている。

つまり、前記下降用電流増巾回路１３には発振
回路１７が接続されており、下降判別回路１１か
らの下降制御出力で増巾回路１３が連続的に働く
のを発振回路１７からの出力で間欠的に禁止する
ことによつて、切換弁５を間欠的に作動させるよ
うになつている。そして、発振回路１７はタイマ
ー回路１８に接続されて、その起動が制御され
る。このタイマー回路１８は前記強制上昇用スイ
ツチ１６が閉成されている状態から開成された時
点から起動されるワンシヨツトタイマー回路に構
成されており、タイマー作動時間中は前記発振回
路１７の作動が禁止されるようになつている。

上記構成によれば、一行程の耕耘走行が終了し
たのち、スイツチ１６の操作によつて耕耘装置２
を上限まで上昇させて機体方向転換を行い、次に
スイツチ１６を戻して耕耘装置２を下降させなが
ら前進に移るのであるが、この場合、下降が開始
された時点からタイマー設定時間を経過するまで
の下降領域は連続下降による急速下降となり、そ
れ以降の設定耕深までの下降領域では間欠下降に
よる緩速下降となる。

従つてタイマー回路１８の作動時間を予め適当
に設定しておけば、上限から地表面近くまで急速
下降させたのち、設定耕深まで緩速下降させるこ
とができ、このようにすることによつて地中への
突入衝撃をほとんどなくした状態で設定耕深まで
極力迅速に、且つ、正確に到達させることができ
るのである。

尚、この場合、トラクタ１自体の地中への沈下
量が変化すると、上限から地面までの距離が変化
するので、タイマー回路１８の作動時間を調整可
能に構成して、上限からの急速下降距離を変更で
きるようにして実施するとよい。又、実施例のよ
うにリフトアーム３を単動型油圧シリンダ４で昇
降する形態で排油路に作用する絞り弁の調節によ
つて対地作業装置２の自重下降時の絶対速度を調
節することがあり、このようなときにも下降絶対
速度の変更に応じて前記タイマー設定時間を調節
して急速下降距離を設定するとよい。又、実施例
では一定の絶対速度での下降を連続的に行つて急
速下降とし、間欠的に行つて緩速下降となるよう
に構成しているが、排油路中に電磁式可変絞り弁
を介入して、タイマー回路作動中は絞り弁開度を
大にして絶対速度の大きい連続した急速下降と
し、タイムアツプ後に絞り弁開度を小にして絶対
速度の小さい連続した緩速下降を行うような形態
で実施するもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業装置の自動昇降制
御機構の実施例を示し、第１図は耕耘機の後部を
示す側面図、第２図は制御回路図である。 １……トラクタ、２……対地作業装置、６……
作業深さ設定器、７……作業深さ検出センサ、８
……接地追従体、１６……スイツチ、１８……タ
イマー回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタ１に昇降自在に取付けた対地作業装
   置２に、接地追従体８の上下移動量に基づいて作
   業深さ検出するセンサ７を設け、検出作業深さが
   設定器６を与えられた設定作業深さと等しくなる
   ように、センサ７での検出結果に基づいて対地作
   業装置２を自動昇降させるよう構成するととも
   に、スイツチ１６によつて優先的に上昇作動させ
   るよう構成した対地作業装置の自動昇降制御機構
   において、対地作業装置２が上昇限界から下降さ
   れたとき、下降開始時点から設定された時間を経
   過するまでの下降領域では急速下降させ、以降の
   設定作業深さまでの下降領域では緩速下降させる
   べく、スイツチ１６による下降開始作動に連動し
   て起動する急速下降用のタイマー回路１８を組込
   んであることを特徴とする対地作業装置の自動昇
   降制御機構。 ２ 対地作業装置２の絶対下降速度を一定とし、
   急速下降領域では連続下降させ、緩速下降領域で
   は間欠下降させるようにしてある特許請求の範囲
   第１項に記載の制御機構。